卸垛自动生产线机械系统及电气系统设计Word格式文档下载.docx

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M6R37DT80K4/M5/270°

n=42r/minP=0.55Kw

换向输送台5滚筒驱动

M7SA57DT80K4/BMG/M1/A/180°

垛板收集输送台6驱动

M8SA57DT80N4/M1/B/270°

n=14r/minP=0.75Kw

储瓶台驱动

M9SA47DT80K4/BMG/A/270°

n=59r/minP=0.55Kw

随动装置驱动

M10SF37DT71D4/BMG/A/270°

n=69r/minP=0.37Kw

拨瓶出瓶驱动

M11R97DV112M4/BMG/2WE/M1/0°

n=22r/minP=4Kw

主提升驱动

M12S47DT90S4/BMG/M1/B/0°

n=85r/minP=1.1Kw

隔板吸头提升驱动

M13SA57DT71D4/BMG/M5/A/0°

n=11r/minP=0.37Kw

隔板吸头旋转驱动

M14SA57DT90S4/BMG/M2/B/270°

n=60r/minP=1.1Kw

移动框架驱动

M15FA37DT80N4/BMG/M3/270°

n=67r/minP=0.75Kw

移动夹头驱动

（2）其中M4、M8、M10、M11、M12、M13、M14、M15需要变频调速。

（3）其中M1、M2、M3、M4、M11、M12、M13、M14、M15减速机要求正反转，防护等级要符合安全防护要求（IP55）,绝缘等级F。

（4）以上减速机中除M1、M2、M6、M8外，全部有制动装置。

其中M11、M12、M14、M15要求快速制动。

（5）本机分为手动和自动两种状态，各减速机要求能单独控制运转。

（6）本机工作电压为AC380V、3PH、50Hz，辅助电压为DC24V。

3.2.2.光电开关、接近开关设置

（1）各开关功用

光电开关：

GK1输送台1上垛检测

GK2输送台1上垛到位检测

GK3输送台2垛板到位检测

GK4输送台3垛板到位检测

GK5输送台4垛板到位减速检测

GK6输送台4垛板定位检测

GK7换向输送台5垛板到位检测

GK8换向输送台5垛板到位齐平检测

GK9移动夹头安全放瓶储瓶台空检测

GK10随动杆安全下降整层瓶到后位位置检测

GK11随动杆安全下降整层瓶到前位位置检测

GK12随动杆安全上升时储瓶台停止运动位检测

GK13安全拨瓶出瓶位置检测

GK14安全防护网1保护检测

GK15安全防护网2保护检测

GK16安全防护网3保护检测

GK17垛板收集满检测

GK18垛板收集输送台6垛板定位检测

GK19隔板收集满位置检测

GK20隔板收集框有垛板检测

GK21提升移动框架下降定位检测

GK22提升移动框架下降减速检测

GK23备用

接近开关

JK1提升移动框架下限位检测

JK2提升移动框架下降最后一层定位检测

JK3提升移动框架与储瓶台定位检测

JK4提升移动框架上升减速位检测

JK5提升移动框架上限位检测

JK6隔板吸头提升吸隔板下限位检测

JK7隔板吸头提升放隔板下限位检测

JK8隔板吸头提升放隔板下降减速定位检测

JK9隔板吸头提升吸隔板上升减速位检测

JK10隔板吸头提升吸隔板上限位检测

JK11隔板吸头提升吸隔板下降减速位检测

JK12隔板吸头提升吸隔板下降定位检测

JK13吸头旋转吸位定位检测

JK14吸头旋转吸位减速定位检测

JK15吸头旋转放位减速定位检测

JK16吸头旋转放位定位检测

JK17移动夹头夹位定位检测

JK18移动夹头夹位减速定位检测

JK19移动夹头放位减速定位检测

JK20移动夹头放位定位检测

JK21移动框架夹位定位检测

JK22移动框架夹位减速定位检测

JK23移动框架放位减速定位检测

JK24移动框架放位定位检测

JK25主提升链条右断裂保护检测

JK26主提升链条左断裂保护检测

JK27随动杆链条基准位检测

JK28随动杆链条等待位检测

JK29随动杆运行到位左边检测

JK30随动杆运行到位右边检测

JK31拨杆运行基准位检测

JK32进瓶到位检测

JK33备用

行程开关

XK1提升移动框架下限保护

XK2提升移动框架上限保护

XK3隔板吸头提升下限保护

XK4隔板吸头提升上限保护

3.2.3控制气缸的阀及磁性开关

Q1、Q2移动夹头后夹紧气缸YV1A、YV1B控制Q1、Q1气缸前进或后退，CK1A、CK1B、CK2A、CK2B分别检测气缸Q1、Q2的两个位置。

Q3、Q4移动夹头前夹紧气缸YV2A、YV2B控制Q3、Q4气缸前进或后退，CK3A、CK3B、CK4A、CK4B分别检测气缸Q3、Q4的两个位置。

Q5移动夹头右夹紧气缸YV3A、YV3B控制Q5气缸前进或后退，CK5A、CK5B分别检测气缸Q5的两个位置。

Q6移动夹头左夹紧气缸YV4A、YV4B控制Q6气缸前进或后退，CK6A、CK6B分别检测气缸Q6的两个位置。

Q7、Q8辅助夹瓶前气缸YV5A、YV5B控制Q7、Q8气缸前进或后退，CK7A、CK7B、CK8A、CK8B分别检测气缸Q7、Q8的两个位置。

Q9、Q10辅助夹瓶后气缸YV6A、YV6B控制Q9、Q10气缸前进或后退，CK9A、CK9B、CK10A、CK10B分别检测气缸Q9、Q10的两个位置。

Q11、Q12辅助夹瓶右气缸YV7A、YV7B控制Q11、Q12气缸前进或后退，CK11A、CK11B、CK12A、CK12B分别检测气缸Q11、Q12的两个位置。

Q13、Q14辅助夹瓶左气缸YV8A、YV8B控制Q13、Q14气缸前进或后退，CK13A、CK13B、CK14A、CK14B分别检测气缸Q13、Q14的两个位置。

Q15、Q16夹钳移动气缸YV9A、YV9B控制Q15、Q16气缸前进或后退，CK15A、CK15B、CK16A、CK16B分别检测气缸Q15、Q16的两个位置。

Q17、Q18气爪YV10A、YV10B控制Q17、Q18气爪打开或关闭，CK17A、CK17B、CK18A、CK18B分别检测气爪Q17、Q18的两个位置。

Q19、Q20过渡平台移动气缸YV11A、YV11B控制Q19、Q20气缸前进或后退，CK19A、CK19B、CK20A、CK20B分别检测气缸Q19、Q20的两个位置。

Q21、Q22换向输送台移动气缸YV12A、YV12B控制Q21、Q22气缸上升或下降，CK21A、CK21B、CK22A、CK22B分别检测气缸Q21、Q22的两个位置。

Q23压瓶气缸YV13A、YV13B控制Q23气缸上升或下降，CK23A、CK23B分别检测气缸Q23的两个位置。

Q24拨瓶分瓶气缸YV14A、YV14B控制Q24气缸前进或后退，CK24A、CK24B分别检测气缸Q24的两个位置。

Q25、Q26、Q27、Q28

垛板收集小气缸YV15A、YV15B控制Q25、Q26、Q27、Q28气缸前进或后退，CK25A、CK25B、CK26A、CK26B、CK27A、CK27B、CK28A、CK28B分别检测气缸Q25、Q26、Q27、Q28的两个位置。

Q29垛板收集升降大气缸YV16A、YV16B控制Q29气缸上升或下降或中位，CK29A、CK29B、CK29C分别检测气缸Q29的三个位置。

压力开关：

欠压保护QY

真空发生器：

YVZX1A、YVZX1B分别控制吸盘的吸气和吹气

真空度检测：

真空压力ZKD

注：

（1）JK1-JK12用方型接近开关.

（2）JK13-JK24,JK27-JK31选用φ30感应距离在15mm左右的接近开关。

（3）JK25-JK26选用φ12感应距离在10mm左右的接近开关。

（4）GK21、GK22选择品质高的光电开关，防抖动，防反光等功能。

3.3电气控制要求

（1）整机运行程序，有如下要求：

①本机共有2套程序，优化程序使运行机器运行平稳

②配有按键式显示屏控制系统,须有故障显示分页

③配置操作站，力求操作简单，电柜与操作站分开设置，电柜及操作站位置见平面图。

如操作站不用手动旋钮，则须选用大屏幕，保证须同时动作的减速机能在同一分页上。

④注意分线盒的合理布置。

⑤垛板收集装置配有单独控制操作站。

⑥配备警示灯

⑦应具有计数功能，设备自带漏电保护器。

应具有急停解除后，能够自动回复到急停前状态的功能。

⑧机器自动运行，各系统装置按运动顺序电气互锁。

⑨操作界面为中文简体，工作状态一目了然；

多种参数设定均可在界面完成。

具有累计班产、故障报警显示、工作状态显示等功能。

（1）移动夹头：

Q1、Q2处于缩回位置，CK1B、CK2B触发。

Q3、Q4处于缩回位置，CK3B、CK4B触发。

Q5处于缩回位置，CK5B触发。

Q6处于缩回位置，CK6B触发。

JK17移动夹头夹位定位检测触发。

移动框架：

JK21移动框架夹位定位检测触发。

提升移动框架：

JK5提升移动框架上限位检测触发。

隔板吸头提升：

JK10隔板吸头提升吸隔板上限位检测触发。

吸头旋转：

JK13吸头旋转吸位定位检测触发。

随动杆：

JK27随动杆链条基准位检测触发。

JK29,JK30随动杆运行到位左,右边检测触发。

垛板收集装置：

Q25、Q26、Q27、Q28处于缩回位置

CK25B、CK26B、CK27B、CK28B触发。

Q29处于缩回位置CK29C触发。

辅助夹瓶：

Q7、Q8处于伸出位置，CK7A、CK8A触发。

Q9、Q10处于伸出位置，CK9A、CK10A触发。

Q11、Q12处于伸出位置，CK11A、CK12A触发。

Q13、Q14处于伸出位置，CK13A、CK14A触发。

夹钳移动：

Q15、Q16处于缩回位置，CK15B、CK16B触发。

气爪：

Q17、Q18气爪打开CK17A、CK18A触发。

过渡平台：

Q19、Q20处于缩回位置，CK19B、CK20B触发。

压瓶：

Q23处于缩回位置降，CK23B触发。

拨瓶分瓶：

Q24处于伸出位置，CK24A触发。

JK31拨杆运行基准位检测触发。

其它部件处于待机状态

（1）以上后面任意一处检测到有垛则前面须停止等待。

（2）叉车垛板上、下料延时15秒钟（可调）后滚道链条电机才能动作。

叉车上垛后GK1、GK2检测到垛，GK03检测无垛，M1、M2电机启动垛向前运行，垛运行到GK03挡光时M2停止。

当按下拆包确认按钮后，垛才可继续下面工序。

输送台3的GK4检测无垛，则M2，M3启动进垛，垛运行到GK4挡光则M3电机停止。

进垛：

GK4检测有垛，输送台4的GK5，GK6检测无垛且JK5检测到主提升在上限位时，则M3，M4启动进垛，垛运行到GK5挡光，M4减速至GK6挡光则M4电机停止，垛实现定位;

如JK5检测到主提升不在上限位，则M3电机停止在原位等待。

卸垛：

（未使用编码器）

（1）提升移动头架下降到第一层，辅助夹瓶工作

当垛运行至GK6挡光时，M11启动中速下降，至GK22挡光转换为低速至GK21挡光时停止。

辅助夹瓶的YV5B、YV6B、YV7B、YV8B工作Q7、Q8、Q9、Q10、Q11、Q12、Q13、Q14缩回，CK7B、CK8B、CK9B、CK10B、CK11B、CK12B、CK13B、CK14B触发,YV5A、YV6A、YV7A、YV8A断电;

夹钳移动：

YV9A工作Q15、Q16处于伸出位置，CK15A、CK16A触发,YV9B断电。

气爪YV10B工作Q17、Q18关闭CK17B、CK18B触发,YV10A断电。

移动夹头：

YV1A、YV2A、YV3A、YV4A工作，Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6处于伸出位置，CK1A、CK2A、CK3A、CK4A、CK5A、CK6A触发，YV1B、YV2B、YV3B、YV4B断电。

YV11A工作Q19、Q20处于伸出位置，CK19A、CK20A触发，YV11B断电。

（2）吸头运行吸隔板，放隔板并返回原位

同时M12启动中速下降至隔板吸头提升吸隔板下降减速位检测JK11触发减速，隔板吸头提升吸隔板下降定位检测JK12触发M12停止，同时真空发生器：

YVZX1A工作,真空发生器工作，吸取隔板，待真空度检测ZKD触发，M12启动中速上升JK9减速至JK10触发停止，M13启动中速正转至JK15减速至JK16触发停止。

M12启动高速下降至JK8减速，至JK7停止，同时YVZX1B工作,YVZX1A断电，隔板吸出放入隔板库动作完成。

M12启动高速上升至JK9触发减速至JK10停止，M13启动高速反转至JK14触发减速至JK13停止。

（3）卸第一层瓶至移动夹头的过渡平台后，辅助夹瓶工作回原位

在M13启动中速正转同时，M14启动中速正转至JK23触发减速至JK24停止，辅助夹瓶的YV5A、YV6A、YV7A、YV8A工作Q7、Q8、Q9、Q10、Q11、Q12、Q13、Q14伸出，CK7A、CK8A、CK9A、CK10A、CK11A、CK12A、CK13A、CK14A触发,YV5B、YV6B、YV7B、YV8B断电;

气爪YV10A工作Q17、Q18打开CK17A、CK18A触发,YV10B断电。

YV9B工作Q15、Q16处于缩回位置，CK15B、CK16B触发,YV9A断电。

YV11B工作Q19、Q20处于缩回位置，CK19B、CK20B触发，YV11A断电。

（4）提升移动头架下降到储瓶台位，移动夹头放瓶后回原位

M11启动中速正转运行下降至JK3触发停止，如果GK9移动夹头安全放瓶储瓶台空检测挡光，则原位等待；

如果不挡光，则M15启动中速正转运行至JK19减速至JK20停止。

YV1B、YV2B、YV3B、YV4B工作，Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6处于缩回位置，YV1A、YV2A、YV3A、YV4A断电。

等待约1秒钟（待定可调），M11启动高速反转运行上升至JK4触发减速至JK5停止.同时则M15启动高速反转运行至JK18减速至JK17停止。

M11至JK5停止后，M14启动高速反转至JK22触发减速至JK21停止。

上述动作即完成卸了第一层瓶垛，重复完成上述动作即可卸其它层瓶子。

注意：

（1）在卸最后一层时JK2工作，辅助夹瓶不工作；

（2）要求吸垛板上最后一张隔板；

（3）在这期间如发出急停等信号，动作暂停，待检测取消后能自动执行下面动作，要有触摸屏有画面显示。

换向输送台输送空垛板：

当吸完最后一张隔板后，换向输送台5的GK7，GK8检测无垛板,换向输送台移动气缸YV12B工作Q21、Q22气缸在缩回位,CK21B、CK22B触发。

则M4,M5启动，到GK7,GK8都挡光时M5电机停止，同时M3电机启动进垛程序。

换向输送台移动气缸YV12A工作Q21、Q22气缸升出位,CK21A、CK22A触发。

当GK18检测无垛板，M6电机启动出垛，进入垛板收集输送台，至GK18挡光，M6电机停止，换向输送台移动气缸YV12B工作Q21、Q22缩回原位，否则等待。

垛板收集：

垛板分送机配有单独控制操作站（电气设计）

动作待定，警灯闪烁黄灯、触摸屏提示要叉车运走。

储瓶随动装置：

第一层瓶子放入储瓶台上时，储瓶台电机M8始终是运转的，JK27随动杆链条基准位检测触发，JK29,JK30随动杆运行到位左,右边检测触发。

当第一层瓶子运行到GK10检测不挡光时，GK11检测都挡光时，压瓶Q23处于伸出位置，CK23A触发,储瓶台电机M8停止，M9启动至JK28随动杆链条等待位检测触发，M9停止。

GK12随动杆安全上升时储瓶台停止运动位检测不挡光，M9启动至JK27检测触发，M9停止,否则停止等待。

上述完成一层瓶子的输送，重复完成上述动作即可完成下一层瓶子随动输送。

压瓶拨瓶装置：

储瓶台电机M8是运转的，拨瓶分瓶气缸YV14B工作，Q24气缸伸出，CK24A触发,JK31拨杆运行基准位检测触发。

当进瓶到位检测JK32触发，压瓶气缸Q23处于伸出位置，CK23A触发,瓶子压紧，拨瓶分瓶气缸YV14A工作，Q24气缸缩回，CK24B触发，如GK13不挡光则M10电机启动，运转至JK31再次触发M10电机停止，否则原位等待。

M10电机启动一次既拨一排瓶一次，反复循环此动作即可多次出瓶。

3.4安全要求

（1）整机的急停及复位不得少于4处。

（2）应设置警示灯和蜂鸣器，本机最高处。

（3）本机设置欠压保护装置。

（4）本机设置安全保护检测光电开关。

3.5走线要求

根据现场情况定走线位置，走线依附于机体本身及坦克链完成，并适当架设桥架。

要求走线位置美观不能对机器的运动产生影响。