智能小车比赛电气S095Word文件下载.docx
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循迹原理（以上图为例）：
当小车在行驶的过程中踩到黑带时，红外对管发射的光大部分被黑带吸收，导致LM339的端口4的电压高于端口5的基准电压，IN1脚输出低电平，IN1接单片机P0口，当检测到IN1对应的IO口为低时，使接至P1口的电机进行相应的运转。
2、红外遥控电路图
原理：
红外遥控系统由发射和接收两大部分组成，应用编/解码专用集成电路芯片来进行控制操作；
采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的“0”；
以脉宽为0.565ms、
隔1.685ms、周期为2.25ms的组合表示二进制的“1”，其波形如下所示。
3、扑火图
要智能小车实现灭火，首先要有对火源进行检测的功能，通常使用光敏晶体管组成的传感器——光电接收传感器实现上述功能。
光电接收传感器由光敏晶体管和光电模块组成。
光敏晶体管负责接收外界光信号，处理电路将光敏晶体管的信号进行转换，送到单片机的端口上
4,、无线遥控图
⏹原理、PT2262/2272是台湾普城公司生产的一种CMOS工艺制造的低功耗低价位通用编解码电路，PT2262/2272最多可有12位（A0-A11）三态地址端管脚（悬空,接高电平,接低电平）,任意组合可提供531441地址码,PT2262最多可有6位（D0-D5）数据端管脚,设定的地址码和数据码从17脚串行输出，可用于无线遥控发射电路。
⏹编码芯片PT2262发出的编码信号由：
地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字，解码芯片PT2272接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，如果发送端一直按住按键，编码芯片也会连续发射。
当发射机没有按键按下时，PT2262不接通电源，其17脚为低电平，所以315MHz的高频发射电路不工作，当有按键按下时，PT2262得电工作，其第17脚输出经调制的串行数据信号，当17脚为高电平期间315MHz的高频发射电路起振并发射等幅高频信号，当17脚为低平期间315MHz的高频发射电路停止振荡，所以高频发射电路完全收控于PT2262的17脚输出的数字信号，从而对高频电路完成幅度键控（ASK调制）相当于调制度为100％的调幅。
PT2262/2272特点：
CMOS工艺制造，低功耗，外部元器件少，RC振荡电阻，工作电压范围宽：
2.6～15v，数据最多可达6位，地址码最多可达531441种。
应用范围：
车辆防盗系统、家庭防盗系统、遥控玩具、其他电器遥控。
三、程序
/****************************主函数部分***********************************/
#include<
reg52.h>
#include"
define.h"
//包含定义的IO口
红外遥控.h"
//红外遥控函数
循迹.h"
//循迹函数
扑火.h"
//扑火函数
wireless.h"
//无线函数
voidmain（）
{
timeinit（）;
//定时器初始化
while
（1）
{
irinit（）;
//红外解码初始
qiehuan（）;
//红外切换函数
if（functionflag==0）
P1=out4;
//一开始就停止，然后由遥控控制相关动作
elseif（functionflag==1）
trace（）;
//自动循迹
elseif（functionflag==2）
telecontrol（）;
//红外遥控
elseif（functionflag==3）
attackfire（）;
//灭火
elseif（functionflag==4）
wireless（）;
//无线遥控
}
}
/**************************define.h***********************/
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
/*****车子运转定义********/
#defineout10xf9//前进
#defineout20xf5//右转
#defineout30xfa//左转
#defineout40xff//停止
#defineout50xf6//倒退
/***红外对管检测黑带定义***/
sbitp0_0=P0^0;
sbitp0_1=P0^1;
sbitp0_2=P0^2;
sbitp0_3=P0^3;
sbitp0_4=P0^4;
/*******灭火定义**********/
sbitllight=P2^7;
sbitrlight=P2^6;
sbitfan=P2^5;
sbitalarm=P0^7;
/*********无线定义**********/
sbitwireless_A=P2^2;
sbitwireless_B=P2^0;
sbitwireless_C=P2^3;
sbitwireless_D=P2^1;
/********解码定义***********/
ucharstartflag,irtime,bitnum,irdata[33],irreceiveok,ircode[4],decodeok,disp[8];
ucharfunctionflag;
//功能切换标志
ucharfireflag;
//灭火延时
ucharwireflag;
//无线切换标志
voiddelay1ms（uintz）//定义1ms
ucharx;
uinty;
for（x=110;
x>
0;
x--）
for（y=z;
y>
y--）;
/*******红外切换函数*******/
voidqiehuan（）
if（ircode[2]==0x4f）
{
functionflag=1;
}
elseif（ircode[2]==0x57）
functionflag=2;
elseif（ircode[2]==0x5b）
functionflag=3;
elseif（ircode[2]==0x4b）
functionflag=4;
/******************************红外遥控.h*************************/
voidtimeinit（）//定时器0和外部中断0初始化
TMOD=0X02;
TH0=0X00;
TL0=0X00;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
EX0=1;
IT0=1;
//定义为负跳变沿触发
voiddecode（）//红外解码
uchari,j,k,value;
k=1;
for（j=0;
j<
4;
j++）
for（i=0;
i<
8;
i++）
{
value=value>
>
1;
if（irdata[k]>
6）
{
value=value|0x80;
}
k++;
}
ircode[j]=value;
value=0;
decodeok=1;
}
voidirinit（）//红外初始化
if（irreceiveok）
irreceiveok=0;
decode（）;
if（decodeok）
decodeok=0;
voidtelecontrol（）//红外控制函数
if（ircode[2]==0x03）//启动
{
P1=out1;
if（ircode[2]==0x1a）//右转
P1=0xfd;
if（ircode[2]==0x0e）//左转
P1=0xfb;
if（ircode[2]==0x07）//停止
P1=out4;
if（ircode[2]==0x02）//后退
P1=out5;
voidtimer0（）interrupt1using0
irtime++;
voidextre0（）interrupt0using0//由中断检测红外每个码占用的时间
if（startflag）
if（irtime>
33）
bitnum=0;
irdata[bitnum]=irtime;
bitnum++;
irtime=0;
if（bitnum==33）
{
irreceiveok=1;
else
startflag=1;
/*****************************循迹.h****************************/
voidtrace（）//循迹
if（（p0_2==0）&
&
（p0_0&
p0_1&
p0_3&
p0_4））//前进
if（（（（p0_2||p0_1）==0）&
p0_4））||（（（p0_0||p0_1||p0_2）==0）&
（p0_3&
p0_4））||（（（p0_0||p0_1||p0_2||p0_3）==0）&
（p0_4））||（（（p0_0||p0_1）==0）&
（p0_2&
p0_4））||（（（p0_0||p0_2）==0）&
（p0_1&
p0_4））||（（p0_0==0）&
p0_2&
p0_4））||（（p0_1==0）&
p0_4）））
P1=out2;
//右转
if（（（（p0_2||p0_3）==0）&
p0_4））||（（（p0_2||p0_3||p0_4）==0）&
p0_1））||（（（p0_1||p0_2||p0_3||p0_4）==0）&
（p0_0））||（（（p0_3||p0_4）==0）&
p0_2））||（（（p0_2||p0_4）==0）&
p0_3））||（（p0_4==0）&
p0_3））||（（p0_3==0）&
{
P1=out3;
//左转
if（（!
（p0_0||p0_1||p0_2||p0_3||p0_4））||（p0_0&
p0_4））
delay1ms（30）;
//停止
/***********************扑火.h*****************************/
voidattackfire（）
if（rlight&
llight）
if（（rlight==0）&
（llight==1））
alarm=0;
//左转
delay1ms（50）;
delay1ms（100）;
}
if（（rlight==1）&
（llight==0））
//右转
if（!
（rlight||llight））
delay1ms（5）;
while（!
P1=out4;
fan=0;
alarm=0;
delay1ms（2000）;
fan=1;
//扑灭火之后延时一会，风扇停止转动
alarm=1;
if（fan==1）
fireflag=8;
while（fireflag--）
tright（）;
//扑灭火之后向右转动一段时间继续前进
}
/*************************无线.h****************************/
voidwireless（）
if（wireflag==1）
//前进
if（wireflag==2）
tright（）;
//右转
if（wireflag==3）
tleft（）;
//左转
if（wireflag==4）
//停止
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