智能小车比赛电气S095Word文件下载.docx

1、 循迹原理（以上图为例）：当小车在行驶的过程中踩到黑带时，红外对管发射的光大部分被黑带吸收，导致LM339的端口4的电压高于端口5的基准电压，IN1脚输出低电平，IN1接单片机P0口，当检测到IN1对应的IO口为低时，使接至P1口的电机进行相应的运转。 2、红外遥控电路图 原理：红外遥控系统由发射和接收两大部分组成，应用编/解码专用集成电路芯片来进行控制操作；采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的“0”；以脉宽为0.565ms、隔1.685ms、周期为2.25ms的组合表示二进制的“1”，其波形如下所示。 3、扑火图要智能小车实现

2、灭火，首先要有对火源进行检测的功能，通常使用光敏晶体管组成的传感器光电接收传感器实现上述功能。光电接收传感器由光敏晶体管和光电模块组成。光敏晶体管负责接收外界光信号，处理电路将光敏晶体管的信号进行转换，送到单片机的端口上4,、无线遥控图 原理、PT2262/2272是台湾普城公司生产的一种CMOS工艺制造的低功耗低价位通用编解码电路，PT2262/2272最多可有12位（A0-A11）三态地址端管脚（悬空,接高电平,接低电平）,任意组合可提供531441地址码,PT2262最多可有6位（D0-D5）数据端管脚,设定的地址码和数据码从17脚串行输出，可用于无线遥控发射电路。 编码芯片PT2262

3、发出的编码信号由：地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字，解码芯片PT2272接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，如果发送端一直按住按键，编码芯片也会连续发射。当发射机没有按键按下时，PT2262不接通电源，其17脚为低电平，所以315MHz的高频发射电路不工作，当有按键按下时，PT2262得电工作，其第17脚输出经调制的串行数据信号，当17脚为高电平期间315MHz的高频发射电路起振并发射等幅高频信号，当17脚为低平期间315MHz的高频发射电路停止振荡，所以高频发射电路完全收控于PT2262的17脚输出的数字信号，从而对高频电路

4、完成幅度键控（ASK调制）相当于调制度为100的调幅。 PT2262/2272特点：CMOS工艺制造，低功耗，外部元器件少，RC振荡电阻，工作电压范围宽：2.615v ，数据最多可达6位，地址码最多可达531441种。应用范围：车辆防盗系统、家庭防盗系统、遥控玩具、其他电器遥控。三、程序/*主函数部分*/#include #includedefine.h /包含定义的IO口红外遥控.h /红外遥控函数循迹.h /循迹函数扑火.h /扑火函数wireless.h /无线函数void main（） timeinit（）; /定时器初始化 while（1） irinit（）; /红外解码初始 qie

5、huan（）; /红外切换函数 if（functionflag=0） P1=out4; /一开始就停止，然后由遥控控制相关动作 else if（functionflag=1） trace（）; /自动循迹 else if（functionflag=2） telecontrol（）; /红外遥控 else if（functionflag=3） attackfire（）; /灭火 else if（functionflag=4） wireless（）; /无线遥控 /*define.h*/#define uchar unsigned char #define uint unsigned int/*车

6、子运转定义*/#define out1 0xf9 /前进#define out2 0xf5 /右转#define out3 0xfa /左转#define out4 0xff /停止#define out5 0xf6 /倒退/*红外对管检测黑带定义*/sbit p0_0=P00;sbit p0_1=P01;sbit p0_2=P02;sbit p0_3=P03;sbit p0_4=P04;/*灭火定义*/sbit llight=P27;sbit rlight=P26;sbit fan=P25;sbit alarm=P07;/*无线定义*/sbit wireless_A=P22;sbit wir

7、eless_B=P20;sbit wireless_C=P23;sbit wireless_D=P21;/*解码定义*/uchar startflag,irtime,bitnum,irdata33,irreceiveok,ircode4,decodeok,disp8;uchar functionflag; /功能切换标志uchar fireflag; /灭火延时uchar wireflag; /无线切换标志void delay1ms（uint z） /定义1ms uchar x; uint y; for（x=110;x0;x-） for（y=z;yy-）;/*红外切换函数*/void qieh

8、uan（） if（ircode2=0x4f） functionflag=1; else if（ircode2=0x57） functionflag=2; else if（ircode2=0x5b） functionflag=3; else if（ircode2=0x4b） functionflag=4;/*红外遥控.h*/void timeinit（） /定时器0和外部中断0初始化 TMOD=0X02; TH0=0X00; TL0=0X00; EA=1; ET0=1; TR0=1; EX0=1; IT0=1; /定义为负跳变沿触发void decode（） /红外解码 uchar i,j,k,

9、value; k=1; for（j=0;j4;j+） for（i=0;i1; if（irdatak6） value=value|0x80; k+; ircodej=value; value=0; decodeok=1; void irinit（） /红外初始化 if（irreceiveok） irreceiveok=0; decode（）; if（decodeok） decodeok=0;void telecontrol（） /红外控制函数 if（ircode2=0x03） /启动 P1=out1; if（ircode2=0x1a） /右转 P1=0xfd; if（ircode2=0x0e）

10、/左转 P1=0xfb; if（ircode2=0x07） /停止 P1=out4; if（ircode2=0x02） /后退 P1=out5;void timer0（） interrupt 1 using 0 irtime+;void extre0（） interrupt 0 using 0 /由中断检测红外每个码占用的时间 if（startflag） if（irtime33） bitnum=0; irdatabitnum=irtime; bitnum+; irtime=0; if（bitnum=33） irreceiveok=1; else startflag=1;/*循迹.h*/void

11、 trace（） /循迹 if（p0_2=0）&（p0_0&p0_1&p0_3&p0_4） /前进 if（p0_2|p0_1）=0）&p0_4）|（p0_0|p0_1|p0_2）=0）&（p0_3&p0_4）|（p0_0|p0_1|p0_2|p0_3）=0）&（p0_4）|（p0_0|p0_1）=0）&（p0_2&p0_4）|（p0_0|p0_2）=0）&（p0_1&p0_4）|（p0_0=0）&p0_2&p0_4）|（p0_1=0）&p0_4） P1=out2; /右转 if（p0_2|p0_3）=0）&p0_4）|（p0_2|p0_3|p0_4）=0）&p0_1）|（p0_1|p0_2|p

12、0_3|p0_4）=0）&（p0_0）|（p0_3|p0_4）=0）&p0_2）|（p0_2|p0_4）=0）&p0_3）|（p0_4=0）&p0_3）|（p0_3=0）& P1=out3; /左转 if（!（p0_0|p0_1|p0_2|p0_3|p0_4）|（p0_0&p0_4） delay1ms（30）; /停止/*扑火.h*/void attackfire（） if（rlight&llight） if（rlight=0）&（llight=1） alarm=0; /左转 delay1ms（50）; delay1ms（100）; if（rlight=1）&（llight=0） /右转 if

13、（!（rlight|llight） delay1ms（5）; while（! P1=out4; fan=0; alarm=0; delay1ms（2000）; fan=1; /扑灭火之后延时一会，风扇停止转动 alarm=1; if（fan=1） fireflag=8; while（fireflag-） tright（）; /扑灭火之后向右转动一段时间继续前进 /*无线.h*/void wireless（） if（wireflag=1） /前进 if（wireflag=2） tright（）; /右转 if（wireflag=3） tleft（）; /左转 if（wireflag=4） /停止