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7、铣、钻、下料机械手控制功能表图5
8、铣、钻、下料机械手控制调试仿真面板布置7
9、铣、钻、下料机械手程序控制梯形图7
10、下料机械手程序控制语句表9
11、小结10
1、铣、钻PLC控制动作示意图
图1铣、钻PLC控制动作示意图
2、下料机械手PLC控制动作示意图
图2上料机械手PLC控制动作示意图
3、电磁阀动作控制设计表
3.1铣、钻电磁阀动作控制设计表
电磁阀
动作
移动缸
伸缩缸
YV1
前进
YV4
后退
YV5
伸出
YV6
缩回
0.工作台前进
+
−
1.钻头前伸
2.钻头后退
3.工作台前进
3.2下料机械手电磁阀动作控制设计表
夹紧缸
上下缸
回转缸
YV7
YV8
YV9
夹紧
YV10
下降
YV11
上升
YV12
左转
YV13
右转
YV14
后移
YV15
前移
0.机械手原位
1.机械手放松
2.手臂下降
3.手爪夹紧
4.手臂上升
5.手臂右转
6.机械手后退
-
7.手臂下降
8.手爪放松
9.手臂上升
+
10.手臂左转
11.机械手前进
表1
4、铣、钻、下料机械手动作流程设计表
ni步
ni步启动触发信号
ni步操作内容
ni步停止触发信号
M0.0
开机（SM0.1=1）
停止（SB2=1，I1.7=1）
清零，初始化
指示上电（LM1=1，Q1.7=1）
初始化
1
M0.1
初始化或工作台左位
（SQ1=1，I1.2=1）
左移停止（Q1.2=0，YV1=0）
指示待机（LM2=1，Q1.6=1）
启动
（SB1=1，I1.6=1）
2
M0.2
待机关闭（LM2=0，Q1.6=0）
工作台左位
3
M0.3
工作台右移（Q1.3=1，YV4=1）
工作台铣位
（SQ2=1，I1.3=1）
4
M0.4
工作台钻位
（SQ3=1，I1.4=1）
5
M0.5
右移停止（Q1.3=0，YV4=0）
钻头前移（Q1.4=1，YV5=1）
钻头前位
（SQ5=1，I2.0=1）
6
M0.6
前移停止（Q1.4=0，YV5=0）
钻头后移（Q1.5=1，YV6=1）
钻头后位
（SQ6=1，I2.1=1）
7
M0.7
后移停止（Q1.5=0，YV6=0）
工作台右位
（SQ4=1，I1.5=1）
8
M1.0
手臂上位
（SQ11=1，I0.5=1）
9
M1.1
上升停止（Q0.5=0，YV11=0）
手爪放松（Q0.3=0，YV9=0）
手爪松位
（SQ9=0，I0.3=0）
10
M1.2
手臂下降（Q0.4=1，YV10=1）
手臂下位
（SQ10=1，I0.4=1）
11
M1.3
下降停止（Q0.4=0，YV10=0）
手爪夹紧（Q0.3=1，YV9=1）
手爪紧位
（SQ9=1，I0.3=1）
12
M1.4
手臂上升（Q0.5=1，YV11=1）
13
M1.5
手臂右转（Q0.7=1，YV13=1）
手臂右位
（SQ13=1，I0.7=1
（SQ13=1，I0.7=1）
右转停止（Q0.7=0，YV13=0）
机手后移（Q1.0=1，YV14=1）
机手后位
（SQ14=1，I1.0=1）
14
M1.6
后移停止（Q1.0=0，YV14=0）
15
M1.7
16
M2.0
17
M2.1
手臂左转（Q0.6=1，YV12=1）
手臂左位
（SQ12=1，I0.6=1）
18
M2.2
左转停止（Q0.6=0，YV12=0）
机手前进（Q1.1=1，YV15=1）
机手前位
（SQ15=1，I1.1=1）
19
M2.3
前进停止（Q1.1=0，YV15=0）
表2
5、可编程控制器PLC的选用
选择西门子S7－200CPU模块（CPU226），其功能强大，满足本系统的要求，从上面的控制要求可知，本系统共有输入设备17个：
SB1-SB2、SQ1-SQ15和输出设备15个：
YV1、YV4-YV15、LP1-LP2。
考虑到留有一定的裕量，故选S7－200，CPU226DC/DC/DC，24IN/16OUT。
6、PLC输入输出接线原理图
7、铣、钻、下料机械手控制功能表图
8、铣、钻、下料机械手控制调试仿真面板布置
铣、钻、下料机械手动作调试步进示意图
9、铣、钻、下料机械手程序控制梯形图
10、
下料机械手程序控制语句表
11、小结
通过本次课程设计，我了解了一般自动化机床电气PLC控制系统的设计要求、设计内容和设计方法，并通过组合机床自动线PLC控制设计，掌握自动化制造装备PLC设计方法。
主要是在设计电磁阀动作控制设计表的过程中，深刻了解了机床的运动过程及如何运动的。
气缸可以完成机械的运动，包括直线运动和回转运动，而电磁阀又可以控制气缸的动作，从而可以通过plc产生动作信号通过控制电磁阀的通断来使气缸完成相应的动作。
然后通过设计动作流程表，使得plc与动作过程实现衔接。
plc的选用不仅要满足系统的要求，还要考虑到留有一定的裕量，通过plc输入输出接线原理图可以清晰的表达出plc端口的设计，然后通过功能表图实现相应的动作步骤并编写程序来控制plc的运行。
程序可由仿真软件进行仿真，以检验程序是否正确
通过设计复习、巩固了以往所学的知识，也提高了自己解决实际工程技术问题的能力。
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