APM26快速入门调试完整版Word格式.docx
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点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：
分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）
然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置
当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击ClickwhenDone保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。
如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应。
6.2加速度校准
加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，如下图所示，我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考，另外当然还需要一块水平的桌面或者地面。
首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上，如图中所示：
然后连接APM与电脑，打开MP并connect，点击Installsetup下的MandatoryHardware菜单，选择AccelCalibrad（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准
点击以后会弹出PlaceAPMlevelandpressanykey（请把APM水平放置然后按任意键继续）提示框
此时请把APM按下图这样水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准的第一个动作，后面的动作都按此方法进行
完成第一个水平校准动作按任意键继续后，就会出现第二个动作的提示：
PlaceAPMonitsLEFTsideandpressanykey（请把APM左边向上垂直立起然后按任意键继续
此时请按下图放置APM，注意APM板上的箭头（机头）指向，后面的校准动作都将以此来辨别APM前后左右，放好后，电脑键盘上按任意键继续
第三个动作是：
PlaceAPMonitsRIGHTsideandpressanykey（请把APM右边向上垂直立起然后按任意键继续）
第四个动作是：
PlaceAPMnoseDOWNandpressanykey（请把APM机头向下垂直立起然后按任意键继续）
第五个动作是：
PlaceAPMnoseUPandpressanykey（请把APM机头向上垂直立起然后按任意键继续）
最后一个动作是：
PlaceAPMonitsBACKandpressanykey（请把APM背部向上水平放置然后按任意键继续）
当跳出Calibrationsuccessful（校准成功）后，恭喜你，你可以进行下一步的罗盘校准了
6.3罗盘校准
点击以后会弹出一个提醒菜单：
请在60秒内转动APM，每个轴至少转一次，即俯仰360度一次，横滚360度一次，水平原地自转360度一次，如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除，那么就是每个面对着地面放一次，每个面自转360度一次；
如果是外置罗盘，请转动外置罗盘
在转的过程中，系统会不断记录罗盘传感器采集的数据，Samples数据量不断累加，如果Samples数据没有变化，请检查你的罗盘是否已经正确连接，60秒以后会弹出一个数据确认菜单，点击OK保存完成罗盘的校准
7.解锁
当你完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后，你就可以开始尝试解锁了（做这一步你无需连接电机，你只要连接MP或者查看LED是否成功解锁就行）。
APM的解锁动作是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右。
所以无论你是左手油门还是右手油门，只要你操作摇杆使油门最低，方向摇杆最右（pwm值最大）即可执行APM的解锁动作。
当APM收到解锁信号后，APM会先自检，红灯开始闪烁，自检通过，解锁成功，红灯常亮（地面站中红色DISARMED会变成ARMED），表示解锁成功。
此过程会持续5秒，所以解锁时请保持油门最低，方向最大的动作5秒以上。
需要注意的是：
APM解锁以后，15秒内没有任何操作，它会自动上锁。
手动上锁方法：
油门最低，方向最左（PWM最低）。
关闭解锁怠速功能：
如果你已经连接了电机电池进行解锁，3.1版之后的固件在你解锁后电机就会怠速运转起来，以此提醒你APM此时已处于工作状态，请注意安全。
这个功能的安全意义非常大，但如果你不想使用这个功能，也可以关闭这个功能。
关闭方法：
连接MP与APM，点击Config/Tuning（配置调试）菜单，选择FullParameterList，在所有的参数表格中找到MOT_SPIN_ARMED参数，将它的值改为0即可关闭解锁怠速功能，默认是70，改完以后不要忘了点击窗口右边写入参数按钮进行保存。
跳过自检解锁：
APM的解锁有一项安全机制，他会先检查陀螺、遥控、气压、罗盘数据，如果其中一个数据存在问题，比如陀螺倾斜过大（机身没有放平），气压数据异常，APM就不能解锁，红色LED快闪发出警告。
如果你不想使用这个自检功能，也可以设置跳过自检解锁：
连接MP与APM，点击Config/Tuning（配置调试）菜单，选择FullParameterList，在所有的参数表格中找到ARMING_Check参数，将它的值改为0即可关闭解锁检查功能，默认是1。
一般情况下请不要关闭这个功能。
APM只有处于Stabilize，Acro，AltHold，Loiter这几种模式时才能解锁，如果不能解锁，请检查飞行模式是否正确，一般情况下建议你从Stabilize模式解锁。
8.飞行模式设置
在实际飞行当中，APM的功能切换是通过切换飞行模式实现的，APM有多种飞行模式可供选择，但一般一次只能设置六种，加上CH7，CH8的辅助，最多也就八种。
为此，需要你的遥控器其中一个通道支持可切换六段PWM值输出，一般以第五通道作为模式切换控制通道（固定翼是第八通道），当第五通道输入的PWM值分别在0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+这六个区间时，每个区间的值就可以开起一个对应的飞行模式，推荐的六个PWM值是1165，1295，1425，1555，1685，1815nS。
如果你的遥控具备这个功能，那恭喜你，你可以按下文配置你的APM飞行模式了，如果不具备，建议你参考本手册附件中的关于遥控改六段输出一文，否则你也许只能配置3个甚至2个飞行模式。
配置飞行模式前同样需要你连接MP与APM，点击Config/Tuning（配置调试）菜单，选择FlightModes，就会弹出如下的飞行模式配置界面：
配置界面中，六个飞行模式对应的PWM值，是否开启简单模式，supersimile模式都一目了然，模式的选择只需要在下拉框中选择即可。
出于安全考虑，一般建议你将0-1230设置为RTL（返航模式），其它5个请根据自己遥控习惯自行配置，但有一个原则，要保证你的模式切换开关随时能切换到Stabilize（自稳）模式上。
选择好六个模式以后请点击保存模式进行保存。
注释：
APM飞行模式注解
1稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。
2、比率控制模式Acro
这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。
3、定高模式ALT_HOLD定高模式（AltHold）是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。
定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作
当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。
在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。
飞行器将随着时间补偿不良的数值。
只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。
离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。
在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。
请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。
4、悬停模式Loiter悬停模式是GPS定点+气压定高模式。
应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。
其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。
5、简单模式SimpleMode简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个SimpleMode复选框可以勾选。
勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。
6、自动模式
AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行
由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮）
切换到自动模式有两种情况：
如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。
起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；
如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务
7、返航模式RTL返航模式需要GPS定位。
GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；
GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。
进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
8、绕圈模式Circle当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。
而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。
与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
9、指导模式Guided此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。
连接后，在任务规划器MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Flytohere”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
10、跟随模式FollowMe跟随模式基本原理是：
操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。
其结果就是飞行器跟随操作者移动。
LED灯标识
飞控板右下角GPS模块接口旁边，有Alive灯，当通电时（不论动力电还是USB接通）会常亮；
－它旁边并排着TX和RX灯，在有数据传输时会快速闪烁，比如用USB线和电脑地面站软件连通了，或者数传电台在通信时；
－飞控板左下角，输出排针下方，并排有A、B、C三个指示灯。
－A灯最关键，它闪烁代表飞控处在Disarm（未激活）状态，动摇控器的油门不会启动电机。
只有把摇控器方向舵打到最右保持4秒以上进行激活，A灯会变为常亮，表示当前处在激活状态，可以飞行。
在地面调试、移动时，要确保A灯处在闪烁状态，以免出现危险；
－B灯基本不会用到，可以忽略；
－C灯为蓝色，指示GPS的状态。
如果GPS已经搜到卫星定位了，则该灯常亮；
GPS还没定位时，闪烁；
如果没有装GPS，则该灯熄灭。
使用GPS飞行，应该通电后等蓝色的C灯常亮后再起飞，否则，在空中定位的那个点会被当作“家”，会引发一些问题。
APMPID调参的通俗理解：
在
APM
的参数设置菜单中，有一项
PID
设置，对于没接触过
的人来说，那完全是一头雾水，一堆摸不着头脑的数字。
鉴于此，本文力争以通俗的语言讲解
的各个含义。
控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P
代表比例，I
代表积分，D
代表
微分，从这些名词中可以看出，PID
控制是基于数学中一项重要的分支：
微积分学为基础的数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的
参数根据特定的公式计算以后输出控制。
举个形象的例子，一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力，让其凭
借惯性滑行到月台位置。
假如设置火车以
100km/h
的速度在站前
1km
的地方切断动力开始滑行，那么这个
100
比
1
就是比例
P
的含义，P
越大，它在站前开始滑行的速度越快。
滑行初始速度快的好处就是进站快，但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲过月台，这样一来火车不得不进行倒车，但是因为
设置过大，倒车以后的滑行也会同样使火车倒过头了，这样一来，就形成了一种反复前行后退的震荡局面。
而
设置小了，进站速度会变得非常缓慢，进站时间延长。
所以设置一个合适的
值是
调节的首要任务。
由于
是一个固定的数值，如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现出来的话，不考虑惯性及外力的作用，这两者的关系呈现出来
调节的结果会是一条直斜线，斜线越陡，代表进站时间越短。
上图的
调节结果只是为了方便理解，在实际中是根本不可能出现的，PID
计算的结果也不是这样子。
不管怎样，如果只有
调节，火车要么设置一个比较低的
值以非常缓慢的速度到达目标月台，要么就是过冲了，很难设置在速度与准确度之间求得平衡。
所以接下来该是讲解
D
微分的作用的时候了。
根据上面举的例子，假如
等于
的时候，火车刚好能滑行到月台，所耗费的时间是
10
分钟。
但是对应一个自稳定性能要求很高的自动化系统来说，这
分钟的时间太长了，可不可以加快呢？
可以，我们把
加大到
120，让火车司机驾驶火车在站前
的地方以
120km/h
的速度开始减速滑行，然后站前
500
米的时候踩一下刹车让速度降为
80km/h，站前
300
米再踩一下刹车让速度降为
50km/h，站前
米又踩一下刹车，让速度降为
20km/h，站前
米让火车在较短的时间内滑行到月台准确的位置，这样一来，进站速度会大大加快，原来需要
分钟的时间可能只需要
5
分钟就行了。
这就是
的作用，我们权且把
理解为刹车吧，如果仍旧以坐标图形象表达
对
调节的影响，那就是
使
调节出来的一条直线变成了一条曲线，在
公式中，D
的左右就是改变
的曲线，D
的数值越大，对
的影响也越大。
加入
后的曲线前期较陡，进站比较快，后期平缓，使得火车可以平稳准确的进站。
相信经此解释后，很多模友已经理解
PD
的作用了，那在飞行器的实际调节中，我们就
可以有的放矢了。
根据
的这个关系，我们可以得出一个调节步骤：
先把
置零，加大
P
值，使飞行器适当过冲开始震荡，然后增加
的数值，拉低
调节后期的作用，使过冲现
象放缓，最终调到不过冲为止。
越大，飞行器倾斜后恢复的速度越快，表现为越灵敏，但
过大会产生震荡；
越大，调节越平缓，表现为越平稳，但
过大会使调节时间延长，表
现为反映迟钝（这里的
指的就是
的数值，在一般的
表述中，D
越接近
0，P
作用
越大，这点需要注意一下）。
最后讲解
I
的作用，I
是积分，是为了消除误差而加入的参数，假如上面的例子中，火车靠站以后，离最终的目标停止线还是差了
米，我们虽然也可以认为这是一次合格的停车，但这毕竟是误差，如果我们认可了这
米的误差，那在此基础上火车第二次靠站就会有
2米的误差了，如此以往，误差会越来越大，所以我们要把这个误差记录下来，当第二次进站的时候就可以发挥作用了，如果差了
米，火车驾驶员就可以在原来的
调节基础上进行I
积分，延迟
米输出（或者提前），即
999
米开始减速，最终可以刚刚好到达停止线。
如果没有
的作用，在多轴飞行器平台上的表现就是飞行器越来越倾斜，最终失去平衡。
的调节是建立在
的基础上的，PD
的改变都会影响
的效果，所以最终的调节步骤就是先调
确立灵敏度，接着调节
调整平稳度，最后调节
确定精度。
9.任务规划
说明
你可以输入航点和其他命令（参见下面的完整列表）。
在每行的下拉菜单中，选择需要的命令。
列的标题将自动改变，提示需要的数据。
经度和纬度可以通过在地图上点击来输入。
高度是相对于你的起飞地点的相对值，也就是说，如果你设为100m，它就在你上方100m处飞行。
注意，如果选上了“绝对高度（AbsoluteAlt）”复选框，高度值将使用海拔高度，而不是相对于起飞位置的高度。
如果没选上，ALT就是相对高度。
DefaultAlt
是输入新的航点时的默认高度。
如果你选择了"
HoldDefaultALT"
，那么它也是返航模式时的高度；
否则飞机将保持切换到返航模式时的高度。
Verifyheight
意味着任务规划器将使用GoogleEarth地理数据，根据每个航点下地面高度调整飞行高度。
因此如果你的航点在山上，选择该选项时，任务规划器将根据山的高度增加飞行高度设置。
这是一个保证不撞山的好办法!
当你完成任务设计后，点击“Write”按钮，它将发送给APM并保存在存储器中。
如果你想确认它是否是你所需要的，点击“Read”按钮。
你可以将任务保存到本地硬盘中。
点击“SaveWPFile”按钮写入，读取文件则点击“LoadWPFile”按钮。
基本航点命令
任务文件看起来有点吓人，但却是自驾仪的一种强大的脚本语言。
（记住地面站很快将为你处理这一切，很快你就不需要看到这些东西了!
）。
你可以加上任意数量的命令，从预定义类型到自定义类型。
下面是一些常用的命令:
∙{NAV_WAYPOINTn/a,高度,纬度,经度}
∙{NAV_TAKEOFF仰角,目标高度}
∙{NAV_LAND_WPn/a,高度,纬度,经度}
注意在上面的截图中，我设计了一个任务，开始时自动起飞至20米高度，然后沿3个100m高的航点飞行，接着是一个设置降落模式的航点。
最后自动降落至0米高度，结束任务。
注：
当你使用跳转指令，请记住，航点的逻辑可以有点混乱。
一个航点命令意味着“开始超这个航点飞”，而不是“等待直至到达该航点”。
因此，举例来说，如果把“跳转到航点1”命令放到航点4和5之间，飞机将永远不会到达航点4。
这是因为一旦开始朝航点4飞去，就会执行下一个命令，也就是跳转指令，该指令将立即执行，而没有达到航点4。
因此，在该实例中，如果你想让飞机到达航点4，你需要把跳转命令放在航点5之后。
请注意，在某些情况下，你将需要在感兴趣的航点后面插入一个“虚拟”的航点，因为如果任务的导航命令运行完了，它就会返回家的位置。
视频指导任务脚本是有助于了解任务的命令层次结构。
搜寻
关于自动起飞和降落，可以参阅这里。
上图是任务规划器的主要地面站视图，并显示了抬头显示器（HUD）。
如果你的APM滑动开关处于飞行模式上（原理遥控针脚），并且已经通过MAVLink连接（通常用Xbee模块，速率57600，但也可以通过USB接口连接），那么屏幕上的仪表和位置将显示APM发送的遥测数据。
一些提示：
∙地图上的当前位置只有在锁定GPS或使用飞行模拟器时才会显示。
∙Autopilot状态中，显示的含义如下:
o"
WPDist"
:
到下一个航点的距离（单位是米）
BearingERR"
:
你的UAV与到下一个航点的直线偏移了多远
AltERR"
你的UAV与目标高度偏移了多远
WP"
下一个到达的航点
Mode"
当前自驾仪模式
∙"
Ardupilot输出"
指自驾仪前四个通道的输出
∙你可以用任务规划器或其他地面站向空中的飞机发送改变模式和其他命令，但要注意，必须在自动驾驶仪控制下他们才能生效。
当你的RC拨动开关在手动位置时，就不在自动驾驶仪控制下，因此命令不会生效。
其他位置（稳定，飞线，自动或任何其他的自动驾驶仪控制模式）下MAVlink命令生效。
∙如果你双击HUD，它将弹出，可以在第二个屏幕上全屏显示。
∙如果你双击速度表，你可以设置需要显示的最大量程。
∙如果你启用了调整复选框，并双击调整，你可以绘制status页上的任意数据的图。
这意味着你可以实时显示高度、姿态和很多其他选项。
∙你可以使用自定义图像代替GoogleMaps。
按control-F，这允许你上传自己的图像。
UsewillrequireGlobalmapper,asthisiscurrentlyoneofthekeystepsinexportingintherequiredformatforuseinthepla
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