机电一体化简答分析Word格式.docx

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（2）丝杆转动，螺母移动该传动形式需要限制螺母的转动，故需导向装置。

其特点是结构紧凑、丝杆刚性较好。

适用于工作行程较大的场合。

（3）螺母转动，丝杆移动该传动形式需要限制螺母移动和丝杆的转动，由于结构较复杂且占用轴向空间较大，故应用较少。

（4）丝杆固定，螺母转动并移动该传动方式结构简单、紧凑，但在多数情况下，使用极不方便．故很少应用。

（5）差动传动方式多用于各种微动机构中

2-16.各级传动比的分配原则是什么？

输出轴转角误差最小原则是什么？

（1）重量最轻原则?

小功率传动装置各级传动比（等传动比分配，等模数原则）?

大功率传动装置各级传动比确定，应遵循“先大后小”原则，再由经验、类比方法和结构设计紧凑等方法确定。

（不等传动比分配，不等模数原则）

（2）输出转角误差最小原则为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。

设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误为，则：

3）等效转动惯量最小原则各传动轴转动惯量等效到电

机轴上的等效转动惯量最小。

（机械传动部分响应特性最佳原则）。

2-18.谐波齿轮传动有何特点？

传动比的计算方法是什么？

答：

（1）谐波齿轮传动特点有：

结构简单、传动比大、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等特点。

谐波齿轮传动的波发生器相当于行星轮系的转臂，柔轮相当于行星轮，刚轮则相当于中心轮。

故谐波齿轮传动装置的传动比可以应用行星轮系求传动比的方式来计算。

设Wg、Wr、WH分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度，则

2-20.齿轮传动的齿侧间隙的调整方法有哪些？

圆柱齿轮传动、斜齿轮传动、锥齿轮传动、弹簧

2-25.轴系部件的基本要求

旋转精度、刚度、抗振性、热变形、轴上零件的布置

3.执行元件的种类？

对执行元件的基本要求？

1）电动势执行元件、液动式~、气动式~2）惯性小，动力大、体积小，重量轻、便于维修安装、宜于微机控制

3-5.直流伺服电机控制方式的基本形式是什么？

1）晶闸管直流调速驱动：

主要通过调节触发装置控制晶闸管的触发延迟角（控制电压的大小）来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小，使直流电动机电枢电压的变化易于平滑调速。

2）晶体管脉宽调理驱动：

当输入一个直流电压U时，就可得到一定宽度与U成比例的脉冲方波来给伺服电动机电枢回路供电，通过改变脉冲宽度来改变电枢回路的平均电压，从而得到不同大小的电压值Ua，使直流电动机平滑调速。

3-6.简述PWM直流驱动调速、换向的工作原理。

如果改变加到VT1和VT3、VT2和VT4这两组管子基极上控制脉冲的正负和导通率μ，就可以改变电动机的转向和转速。

3-10.简述步进电机的工作原理。

通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。

该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。

当定子的矢量磁场旋转一个角度。

转子也随着该磁场转一个角度。

每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。

它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。

改变绕组通电的顺序，电机就会反转。

所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。

3-11.简述步进电机步距角大小的计算方法。

步进电动机走一步所转过的角度称为步距角，可按下面公式计算

式中Z为转子上的齿数；

m为步进电动机运行的拍数。

通常等于相

数或相数整数倍，m=KN（N为电动机的相数，单拍时K=1，双拍时K=2）

3-12.简述步进电机的环形分配方式。

①采用计算机软件，利用查表或计算方法来进行脉冲的环形分配，简称软环分。

②采用小规模集成电路搭建而成环形脉冲分配器。

③采用专用环形脉冲分配器件。

3-13.简述步进电机的运行特性。

分辨力、静态特性（静转矩、矩-角转矩、静态稳定区）、动态特性（动态稳定区、启动转矩Tq、最高连续运行频率及矩-频特性、空载启动频率与惯-频特性）

4-2.试说明微型计算机的基本特点及选用要点。

较完善的中断系统，足够的储存容量，完备的输入/输出通道和实时时钟；

字长，速度，指令。

4-17.试说明光电耦合器的光电隔离原理。

作用？

1）光电隔离电路主要由光电耦合器的光电转换元件组成，如下图所示.控制输出时，从上图a可知，微机输出的控制信号经74LS04非门反相后，加到光电耦合器G的发光二极管正端。

当控制信号为高电平时，经反相后，加到发光二极管正端的电平为低电平，因此，发光二极管不导通，没有光发出。

这时光敏晶体管截止，输出信号几乎等于加在光敏晶体管集电极上的电源电压。

当控制信号为低电平时，发光二极管导通并发光，光敏晶体管接收发光二极管发出的光而导通，于是输出端的电平几乎等于零。

同样的道理，可将光电耦合器用于信息的输入，如上图b所示。

2）可将输入与输出端两部分电路的地线分开，各自使用一套电源供电、可以进行电平转换、提高驱动能力

4-16.微机应用系统I/O控制的可靠性设计分析方法是什么？

光电隔离电路设计、信息转换电路设计

4-19.试说明检测传感器的选用原则及注意事项。

1、传感器的选用原则：

主要是依据传感器的使用要求和被控制对象的控制精度要求选择适用的传感器。

2、传感器选用的注意事项：

在确保主要性能参数和指标的条件下，适当可放宽次要的性能指标和指标要求，以便获得较高的性能价格比。

注意：

不能盲目的追求传感器各种性能指标均高的传感器选择方法或原则。

6-1.稳态设计和动态设计包含哪些内容？

A）稳态设计包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件（如电动机）的参数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件的选择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施等，并为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。

B）动态设计主要是设计校正补偿装置，是系统满足动态技术指标要求，通常要进行计算机仿真，或借助计算机进行进行辅助设计。

6-8.何谓机电一体化系统的可靠性？

机电一体化可靠性是指，系统（产品）在规定条件下和规定时间内完成规定功能的能力。

6-9.机电一体化系统的失效与故障有何异同？

同：

是一种破坏系统（产品）工作能力的事件，它们越频繁可靠性就越低。

异：

产品不能完成规定功能称为失效；

对于可修复的系统（产品）称为故障。

6-10.保证机电一体化系统（产品）可靠性的方法有哪些？

提高系统（产品）的设计和制造质量；

冗余技术；

诊断技术。

7-7.直线插补与圆弧插补有何区别？

直线：

给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具的运动，加工出预期的直线。

圆弧：

给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具的运动，加工出预期的圆弧。

4、光电隔离电路的主要作用有哪些方面？

1、可将输入与输出两部分电路的地线分开，各自使用一套电源供电2、可以进行电平转换3、提高驱动能力

6-3机电一体化系统中的典型负载有哪些？

说明以下公式的含义：

典型负载是指惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载（滑动摩擦负载、粘性摩擦负载、滚动摩擦负载等）。

对具体系统而言，其负载可能是以上几种典型负载的组合，不一定均包含上述所有负载项目。

1、选择滚珠丝杠副支承方式

A）、单推-单推式支承，特点：

两端止推轴承可使滚珠丝杆产生预拉伸力，提高了丝杆安装刚度，预拉力越大，轴承寿命降低，低于双推-双推式支承。

B）、双推-筒支式支承，特点：

滚珠丝杆一端固定并产生一定预拉伸力，另一端筒支可适当的提高丝杆安装刚度，丝杆无热变形应力，适用于中速，传动精度较高的长丝杆传动系统。

C）、双推-双推式支承，特点：

两端止推轴承可使滚珠丝杆产生较大的预拉伸力，丝杆安装刚度最高，预拉力随温度变化而变化，两端轴承预紧力不均。

适用于高刚度，高转速，高精度的精密丝杆传动系统。

D）、双推-自由式支承，特点：

一端固定，另一端自由，丝杆刚度较差，承载能力低，常用于轻载，低速，垂直安装的丝杆传动。

2、直流（DC）伺服电动机的驱动

要实现对直流电动机的速度和方向进行调节控制，通常可用两种驱动控制方式：

晶体管直流脉宽调制驱动，晶闸管直流脉宽调速驱动。

A）、脉宽调速驱动（PWM）工作原理：

当输入一个直流控制电压U时就可得到一定宽度与U成比例的脉冲方波给伺服电机电枢回路供电，通过改变脉冲宽度来改变电枢回路的平均电压，从而得到不同大小的电压值Ua，使直流电动机平滑调速。

设开关S周期性地闭合、断开，闭和开的周期是T。

在一个周期T内，闭合的时间是τ，开断的时间是T—τ，若外加电源电压U为常数，则电源加在电动机电枢上的电压波形将是一个方波列，其高度为U，宽度为τ，则一个周期内电压的平均值为Ua=1/T?

oτUdt=τ/TU=μU,式中μ--导通率。

又称占空系数，μ=τ/T。

B）、直流电动机的方向控制

为使电动机实现双向调速，多采用桥式电路，其工作原理与线性放大桥式电路相似。

电桥由四个大功率晶体管VT1—VT4组成。

如果在VT1和VT3的基极上加以正脉冲的同时，在VT2和VT4的基极上加负脉冲，这时VT1和VT3导通，VT2和VT4截止，电流沿+90V→c→VT1→d→M→b→VT3→a→0V的路径流通，设此时电动机的转向为正向。

反之，如果在晶体管VT1和VT3的基极上加负脉冲，在VT2和VT4的基极上加正脉冲，则VT2和VT4导通，VT1和VT3截止，电流沿+90V→c→VT2→b→M→d→VT4→a→0V的路径流通，电流的方向与前一情况相反，电动机反向旋转，显然，如果改变加在VT1和VT3、VT2和VT4这两组管子基极上控制脉冲的正负和导通率μ，就可以改变电动机的转向和转速。

3、交流（AC）伺服电动机及其驱动

矢量控制原理：

交流电动机的等效电路如图3.7a所示，图中r1、X1为定子绕组的电阻和漏抗；

r2、X2为归算过的转子绕组的电阻和漏抗；

rm代表与定子铁心相对应的等效电阻；

Xm为主磁通相对应的铁心电路的电抗；

s为转差率，其电流矢量图如图，为了简化控制电路，在忽略r1、X1、r2、rm时，上述等效电路图可简化成图，电流矢量如图。

从电流矢量可知：

I1=（I2m+I22）1/2，而Im（励磁电流）可以认为在整个负载范围内保持不变，而电磁转矩正比于I2。

当要求转矩加大为原来的两倍时，则要求I2也为原来的两倍。

为此，只需将输入电流从I1变成I1ˊ即可。

由此可知，矢量控制就是要同时控制电动机输入电流I1的幅值和相位ψ，以得到交流电动机的最佳控制。

4、步进电动机与驱动工作原理：

步进电机又称脉冲电动机。

它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。

其轴收入一个电脉冲就转动一步，即每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角。

转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角，转速和转向，很容易用微机实现数字控制。

5.步进电机的运行特性与性能指标

1.分辨力

在一个点脉冲作用下（即一拍），电动机转子转过的角位移，即步距角α越小，分辨力越高，最常用的步距角有0.6o/1.2o,0.75o/1.5o,0.9o/1.8o,1o/2o1.5o/3o等。

2.静态特性

步进电机的静态特性是指它在稳定状态时的特性，包括静转矩，矩-角特性及静态稳定区。

矩-角特性：

在空载状态下，给步进电机某相通以直流电流时，转子齿的中心线与定子齿的中心线相重合，转子上没有转矩输出，此时不断位置为转子初始稳定平衡位置。

如果在电动机转子轴上加一负载转矩，则转子齿的中心线与定子齿的中心线将错过宇哥电角度θc使能重新稳定下来。

此时转子上的电磁转矩Tj与负载转矩TL相等；

该Tj为静态转矩，为失调角。

当θc=±

90o时，其静态转矩为最大静转矩Tjmax。

Tj与θc之间的关系大致为一条正弦曲线，该曲线称矩-角特性曲线。

静态转矩越大，自锁力矩越大，静态误差就越小。

一般用品说明书中标示的最大静转矩就是指在额定电流和通电方式下的Tjmax。

当失调角在-π到π的范围内时，若去掉负载转矩TL，转子仍能回到初始稳定平衡位置，因此-π<

θc<

π的区域称为步进电机的稳态稳定区。

6、步进电机的驱动与控制

步进电机的运行特性与配套使用的驱动电源（驱动器）有密切关系。

驱动电源由脉冲分配器，功率放大器等组成。

驱动电源是将变频信号源（微机或数控装置）送来的脉冲信号及方向信号按要求的配电方式自动地循环供给给电动机各相绕组，以驱动电动机转子正反转旋转。

变频信号源是可提供从几赫兹到几万赫兹的频率信号连续可调的脉冲信号发生器，因此，只要控制输入电脉冲的数量及频率就可精确控制步进电机的转角及转速。

7、步进电机的微机控制

主要分为：

串行控制和并行控制

步进电机的加减速控制原则：

步进电机的加减速控制：

对于点-位控制系统，从起点至终点的运行速度都有一定要求。

如果要求运行频率（速度）小于系统的极限起动频率，则系统可以按要求的频率（速度）直接起动，运行至终点后可立即停发脉冲串而令其停止。

系统在这样的运行方式下其速度可认为是恒定的，但在一般情况下，系统的极限起动频率是比较低的，而要求的的运行速度往往较高。

如果系统以要求的速度直接起动，因为该频率已超过极限起动频率而不能正常起动，可能发生丢步或根本不能起动的状况。

系统运行起来后，如果到达终点时突然停发脉冲串，令其立即停止，则因为系统的惯性作用，会发生冲过终点的现象，使点-位控制精度发生偏差。

因此在点-位控制过程中，运行速度都需要有一个加速-恒速-减速-（低恒速）-停止的过程，如图，系统在工作过程中要求加减速过程时间尽量短，而恒速时间尽量长。

特别是在要求快速响应的工作中，从起点至终点运行的时间要求最短，这就必须要求升速、减速的过程最短，而恒速时的速度最高。

8、步进电机闭环制原理

步进电机的闭环控制也有不同的方案，主要有核步法，延迟时间法，用位置传感器的闭环控制系统等。

采用电脉冲编码器作为位置检测元件的闭环控制原理框图如图3.35.其中编码器的分数力必须与步进电机的不距角相匹配。

该系统不同于通常控制技术中的闭环控制，步进电机由微机发出的一个初始脉冲起动，后续控制脉冲由编码器产生。

编码器直接反应切换角这一条数。

然而编码器相当于电动机的位移式固定的，因此发出相切换的信号也是一定的，只能是一种固定的切换角数值。

采用时间延迟的方法可获得不同的切换角，从而可使电动机产生不同的平均转矩，得到不同的转速。

在闭环控制系统中，为了扩大切换角的范围，，有时还要插入或消去切换角。

通常在加速时要插入脉冲，而在减速时要删除脉冲，从而实现电动机的加减速控制。

在固定切换角的情况下，如负载增加，则电动机转速将下降，要实现匀速控制可利用编码测出电动机的实际转速（编码器两次发出脉冲信号的时间间隔），从而作为反馈信号不断地调切换角，从而补偿由负载所引起的转速变化。

9、专用、通用微型计算机的选择

1）专用控制系统的构成与特点

用于大批量生产的机电一体化产品。

具有机械电子有机结合紧凑，由于专用IC芯片，接口电路，执行元件，传感器等相互合理匹配成专用控制器，软件采用专用机器代码或语言，可靠性强，成本低，但适应能力较差。

2）通用控制系统的构成与特点

构成：

控制系统以通用微型计算机为核心，设计专用或选用通用的集成IC芯片，接口电路，执行元件，传感器，以及相互合理匹配元件，组成具有较好通用能力的控制器。

软件采用通用平台软件系统

特点;

具有可靠性高，适应能力强，但成本高，应采取一定的抗干扰措施等特点。

应用；

适用于多品种，中小批量生产的几点一体化产品。

10、硬件与软件的权衡，匹配

任何微型控制系统功能，既可以由硬件实现，也可以由软件实现，两者的合理匹配是确定或选用微机控制系统研究内容之一。

主要依据经济性。

可靠性，适用性等要求来决定。

主要用通用分离原件组成的控制系统—最好采用软件来实现对机电一体化产品的主要控制功能，借口少，易于调整，适应能力强，但成本高。

主要用集成原件组成的控制系统—最好选用硬件实现对机电一体化产品的主要控制功能，具有廉价，可靠，处理速度快等特点。

11、微型控制系统输入、输出的可靠性设计

1）能可靠地传递各类控制信息

有效保证输入，输出控制信号转换的运动状态。

2）能够进行有效的信息转换

满足微机对输入，输出信息类型的转换要求。

如；

A/D,D/A转换：

平行数字信号与串行数字信号的转换；

电平信号的转换与匹配；

点亮与非电量的转换；

强电与弱点转换。

3）具有阻断干扰信号进入微型控制系统的能力

主要采用滤波技术，观点隔离技术，疲敝技术等。