FANUC机器人示教说明书Word文档下载推荐.docx
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注意：
如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
三、手动示教机器人
1•示教模式（见表1,图1）
表1
关节坐标示教（Joint）通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系:
1）通用坐标系（World）:
机器人缺省
的坐标系2）用户坐标系（User）:
用户自定义的坐标系工具坐标示教（Tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器
人。
工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式，按TP±
的COORD键进行选择。
屏幕显示JOINT—〕OGtTOOL—USER->
JOINT状态指示灯JOINT—XYZ—TOOL—XYZ—JOINT
2.设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键VFINE—FINE^l%^5?
W50%^100%VFINE到
596之间，每按一下，改变1965%到1000之间，每按一下，改变596
SHIFT键+示教速度键
VFINE—FINE—驸—596—50師—100%
开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教,有可能带来危险。
3.示教
（1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON
（2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。
SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意:
示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
四、创建程序
1•选择程序
1•通过程序目录画面创題程序，按SELECT键显示程序目录画面。
FILEJOINT10%
61276bytesfree2/4
NoProgxarnrtarneComrwirt
1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]
2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]
3TESTI[TESTPRG1]
4TEST2[TESTPRG2]
COPYDETAILLOADSAVEPRINT>
程序目录画面
2.选中目标程序后,按ENTERB确认。
SAMPLE1JOINT
in
1R[l]=0
2LBL[1]
3LP[1]lOOOinrn/secCNI30
4LP[2]500cm/mmFINE
5R[1]=R[1]+1
6IFR[l]30JMPLBL[l]
[END]
[INST][EDCIVID]>
程序编弱画面
2•选择程序编辑画面
1•在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。
SAMPLE1JOINT10%
2.按EDIT键显示程序编辑画面。
112
•••
PNST][EDCMD]>
程序编辑画面
3•创建一个新程序
「按SELECT键显示程目录画面。
2.选择F2CREATE
NoProgramnameComment
1SAMPLE1[6AMPLEPR61]
2SAMPLE2[SAMPLEPR62]
[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>
軽序目录画面
3.移动光标到程序名，按ENTER健.使用功能健和光标键起好程厚名。
-Word默认捉序名
・UpperCase汰写
—JOINT10%
1Words
2Uppercase
3Lowercase
4Options・-Insert—
・LowerCase小写
•
-Options符号
—CreateTeachPendantProgram-
ProgramName[]
PRGMAINSUBTEST
鬼序登记画面
4.起好程序名后，ENTER键确
认，按F3EDIT结束登记。
1/1
[INST][EDCMD]>
程序编筑画面
五•示教运动状态
1•运动指令（见图）
（1）运动类型
■Joint关节运动:
工具在两个指定的点之间任意运动
■Linear直线运动:
工具在两个指定的点之间沿直线运动
■Circular圆弧运动:
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
（2）位置数据类型
■P：
—般位置
■PR[]:
位置寄存器
（3）速度单位
速度单位随运动类型改变。
表2
速度范围
1到1000
1到2000mm/sec
1到12000cm/min
0.1至ij4724.0inch/min
15'
j2000deg/sec
（4）终止类型（见图）
■FINE
■CNT（CNT0=FINE）
（5）附加运动语句
■腕关节运动：
W/JNT
■加速倍率：
ACC
■转跳标记:
SKIPLBL[]
■偏移:
OFFSET
（6）改变运动类型和位置号
改变运动类型
1•移动光标到运动类型，按F4CHOICE显
示运动类型子菜单"
〔画面1）
MotionModifyJOINT10%
1Joint5
2Linear6
3Circular7
4OptionsS
SAMPLE15/6|
画面1
2.从子茨单中选择合适的运动类型。
当运动类型改变的时候，速度单位也相应的改变。
（画面2）
5/5
3LP[1]lOOOmni/secCNT30
4LP[2]500cmJrciiriFINE
5jppgioo%cimo
EntervalueorpressENTER
CHOICEPOSITION>
画面2
改变位置号
1.移动光标的位
登号。
2.输入新的位置号，按ENTER确认。
（画面3）
4LP[2]500cm/minFINE
5JPR]100%CNT30
EnteivalueorpressENTER
画面3
六修正点
■示教修正点
■直接写入数据修正点
宼修正点
•ttxrYdn
X
1-移动光标到要修正的运动指令的开始处。
2-示教机器人到需要的点处（画面1h
3.按卞SHIFT键的同时廣F5TOUCHUP记录新位置（画面2人
SAMFLE1
JOINT10%|
4/5
1JP[1]50%FINE
2JP[4H0尤CNT30
3LP[1]lOOOrnrn/secCNI30
4LP[2]SOOcirJmnFINE
5JP[3]100%CNT30
Positiokhasb&
enrecordedtoP[2]
POIN
TOUCHUP>
（V峯也）（QIADQm）虧鹭4
<
曲血
3M00OIJNOO
■aaLMass寂和沁代/沐卸帀
[皿
OCLNO3^^0001[Udi£
0QMO%0£
.MdfC
3NId%Of[Ud：
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S^POOOO^爼UIUI99LK22
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OSINOoas/nwioOOl[Udi£
OQN0%OtMd：
fC3NIJEllctrI
gi
>
JOIOlI0flaums
XE更逊后扇可區岂麻腿猱【
表4
Insert从程序当中插入空白行
Delete从程序当中删除程序行
Copy复制程序行到程序中其他地方
Find查找程序元素
Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素
Undo撤消上一步操作
删除程序行
「移动光标到要册
2.按下「页键显示
3•按F5显示编辑
（画面1）-
1Insert
2Delete
3Copy
4Find
5Replace
6口enumber
7Undo
[EDCMD|
陰的程厚行前。
下一页功能菜单。
命令，选择Delete
2JP[4]70%CNT30
3LP[1]1000mmfsecCNT30
4LP[2]SOOcrrVminFINE
5JP[3]100%CNT30
[INST|[EDCMD]>
4.选择要删陰的范困，选择YES确认删陰（画面2）。
Deleteline（s）?
YESNO
复制程序行
「选择Copy.I1Insert
2•移动光标到妾复制的程序行处。
按F2Copy〔画面3X
Movecursortoselect
COPYPASTE
画面4
3•选择复制的范围再按F2Copy确认〔画W4X
4.按F5Paste粘贴被复制的程序行（画面岳人
4LP[2]SOOcm^minFINE
|JP[3]100%CNT30
画面5
艮选择粘贝占芳孟（画面6）。
■F2LOGIC不粘贴位童信息
-F3POSJD粘貼值謝言息和值豈号
-F4POSITION粘贴位去信息,不粘贴但
直号
-F5CANCEL取消
Pastebeforethisline?
LOGICPOSJDPOSITIONCANCEL
画面6
4LP[2]SOOcmTminFIME
5LP[2]SOOcmrminFINE
6JP[3]100%CNT30[END]
八•程序操作
1.查看和修改程序信息
「按SELECT键进入程序目录画面（画面1）-
FILE
JOINT10%
61276bytesfree
2/4
No
Programname
Comment
1
SAMPLE1
[SAMPLEPRG1]
2
SAMPLE2
[SAMPLEPRG2]
3
TEST1
[TESTPRG1]
4
TEST2
[TESTPRG2]
[T/PE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>
2.按F2DETAIL显示程序信忌画面
2）o
3.移动光标到要修改的项目.进行具体修改。
4.扌安F1END退岀。
5/10
10MAR-1994
1O-MAR-1994
Size:
:
312Byte
[SAMPLE2][None]
[1.V.V]
【OFF]
[OFF]
ProgramDetail
CreateDate:
ModificationDate:
Copysource
Positions:
FALSE
1Programname:
2SubType:
3Comment:
GroupMask:
4Writeprotection:
5Ignorepause:
ENDPREVNEXT
项目描述
CreateDate创建日期
ModificationDate最后一次编辑的间
Copysource拷贝来源
Positions是否有点
Size文件大小
Programname程序名
SubType子类型
Comment注释
GroupMask组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）
Writeprotection写保护
Ignorepause是否忽略Pause
2.删除程序文件
1.按SELECT键进入程厚目录画面后，移动光标选中要删陰的程序（画面D.
61276bytesfree2/4
2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]
3TEST1[TESTPRG1]
4TEST2rESTPRG2]
|T/PE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>
2•按F4YES^F5NO,确认或取消删除操件。
Delete?
3•复制程序文件
「按SELECT键进入程序目灵画面后，移动光标选中要复制的程序（画面1）-
61276bytesTree
[SAMPLEPR61]
COPY
DETAILLOAD
SAVEPRINT>
2按F1COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。
2UpperCase
3LowerCase
4Options—Insert-・
—CopyTeachPendantProgram—
From:
[SAMPLE2]
To:
[I
PressENTERforne）ctitem
3•起好名字后\按F4YES或F5NO.确认或取消复制操作。
PRGMAINSUBTEST画面2—CopyTeachPendantProgram—
[PRO1]
CopyOK?
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