FLL曹骞帆组技术报告Word格式.docx

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蓝色代表收回

路线1机械臂；

路线1出发完成的任务有；

1：

收回猫，狗和手电筒

2：

树枝的脱落

3：

收回卡车

路线2

路线2机械臂；

路线2出发完成的任务有；

释放飞机

释放海啸

收回男人

4：

抬高房屋

路线3

路线3机械臂

路线3出发完成的任务有

收回汽油瓶

收回蓄电池

收回灰色建筑

收回救护车

路线4

路线4机械臂

路线4出发完成的任务有

越障碍

路线5

路线5机械臂

路线5出发完成的任务有

1．灰色建筑物重建

2．补给车送到黄色区域

3．救护车送到黄色区域

4．供给设备送到红色区域

5．宠物任务

6．分发饮用水

7．家人团聚

8．回到安全场所

我们任务都可灵活变动，随比赛规则的变化，可相应的取消一些任务不做

以上是我们的任务路线和机械臂，现在我来讲讲我们完成任务的程序

我们任务程序大部分是用的角度控制，只有几个地方利用传感器；

1．双颜色传感器并线

双颜色传感器并线就是利用两个光电传感器去控制机器人，是机器人垂直要定位的那条黑线，利用的地方用检测抗震房屋前的那条黑线，程序如下；

（注：

B马达一边的颜色传感器接的是1号端口，C马达一边的颜色传感器接的是2号端口）

程序的大概意思是：

先由1号颜色传感器做出判断，看是否看到黑线，在这就会做出两个逻辑判断。

看到黑线为“对”，没看到黑线为“错”。

我们再在1号颜色传感器的“对”与“错”上再做2号颜色传感器的判断，同样2号颜色传感器也会，做出两个逻辑判断，“对”与“错”。

那现在我们就得出了4个逻辑关系分别是：

1号和2号都看到黑线了就是（1对，2对），1号看到2号没看到就是（1对，2错），1号没看到2号看到就是（1错，2对），1号和2号都没看到就是（1错，2错）。

先在我们4个逻辑关系就可以控制马达运动了

（1错，2错）两颜色都没看到黑线，就让机器人无限制前进

（1对，2错）就是B马无限制运动，C马达停止（或反转）

（1错，2对）就是C马无限制运动，B马达停止（或反转）

（1对，2对）两颜色都看到黑色，就让机器人停止运动

当我要的条件达到（也就是同时看到黑线）机器人停止运动，同时跳出循环。

这就是我们双颜色传感器并线

2．超声波匀减速

超声波匀减速也就是让超声波检测机器人与物体的距离，做出匀减速实现降低速度和场地边框定位，程序如下：

超声波传感器接的4号端口）

上面两幅图是以个程序，大概意思如下：

4号超声波传感器检测的距离和20厘米作比较。

超声波传感器的值输出小于20，就会得出两个逻辑关系，是对的，是错的。

如果是错的，机器人就在20厘米外，我们就让机器人以70的功率向前运动。

如果是对的，机器人就在20厘米内，我们就让机器人做减速，把超声波的值乘以系数-3，再输给运动模块的功率，如果机器人距离障碍物为20就是20*-3=-60的功率，如果机器人距离障碍物为15就是15*-3=-45的功率，如果机器人距离障碍物为10就是10*-3=-30的功率，这样机器人运动的速度就会根据与障碍物的距离来降低了。

当机器人离障碍物只4厘米是我们就让机器人停小来。

以上就是我们的技术答辩

学生；

曹骞帆，胡曦文，余尚霖

谢谢老师