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2．分配I/O：
一般讲，配置好的PLC，其输入点数与控制对象的输入信号数总是相应的，输出点数与输出的控制回路数也是相应的。
3．编写程序：
一般总是先脱机编写，这是编程的最核心的内容。
要画出梯形图或写出语句表清单。
4．装载与调试程序：
编好的程序要装载入PLC，然后才能进行调试。
5．存储程序：
调试通过的程序，要作好存储，以免程序损坏时便于恢复。
存储时还可加密，以保护知识产权。
OMRONPLC加密的方法是：
在程序的最前端（00000地址）加入如下指令：
00000LDAR1001
00001FUN（49）
000
密码
密码为#0000~#FFFF（16进制）任一数字，用户自己确定。
三、编程方法
编程常用方法有：
经验法、顺序法、时序图法、技巧法等设计法。
1．经验法它是应用自己的或别人的经验进行设计。
2．顺序法它是用框图表示PLC程序的执行过程及输入条件与输出间的关系，在使用步进指令的情况下，用它进行设计，是很方便的。
3．时序图法时序图法是靠画图进行PLC程序设计。
时序图法很适合于时间控制电路。
它先把对应信号的波形画出，再依时间用逻辑关系去组合，就可很容易把电路设计出来。
4．技巧法技巧法是经验法及顺序法的基础上，运用技巧进行编程，以提高编程的质量。
四、编程要求
编程要求涉及到对PLC程序的评价问题。
到底怎么评价PLC程序呢？
1．正确PLC的程序一定要正确，并要经实际工作验证，证明其能够正确工作。
2．可靠程序不仅要正确，而且要可靠。
3．简短使PLC的程序尽可能简短，也是应追求的目标。
4．省时程序简短可以节省程序运行时间，但简短与省时并不完全是一回事。
因为：
运行程序时间虽与程序所拥有指令条数有关，而且还与所使用的是什么指令有关。
PLC指令不同，执行的时间也不同。
5．可读还要求所设计的程序可读性要好。
这不仅便于程序设计者加深对程序的理解，便于调试，而且，还便于别人读懂你的程序，便于使用者维护。
必要时，也可使程序得以推广。
6．易改还要使程序易改，即便于修改。
第二章可编程控制器指令系统
早期可编程控制器指令较少，如OMRON公司的C20机，才27条指令。
而且指令的功能也不强。
而近期的产品，如CPM1A机，尽管为微型机，就有93种，149条。
中、大型机更多，如CS1，多达800多条。
而且还有功能很强的指令，如PID指令，可对数据作比例、微分、积分数字处理，可用于模拟量的控制。
诸多指令，可对其进行分类分析。
若按指令的长度划分，有：
（1）单字指令。
（2）双字指令。
（3）多字指令
若按操作数的特点分，有：
（1）位（bit）操作数。
（2）数位（digit）操作数。
（3）字节（byte）操作数。
（4）字（word）操作数。
（5）双字（Doubleword）操作数。
（6）多字操作数。
若按使用的情况分，有：
（1）基本逻辑（有的称顺序）指令。
（2）应用指令，有的称功能指令。
随着PLC技术的发展，功能指令越来越多。
OMRONCS1机，其功能码已超过两位数，如END指令，过去为FUN（01），而现在为FUN（001）。
而有的中、小型PLC，如C200HS、C200Ha机及CQM1H机，功能指令也已是100多个，但多的不太多。
OMRON仍用两位数的功能码。
两位数要区别100多个功能指令，怎么办？
办法是：
把功能指令分为两种：
一为有固定的功能码，如01，固定代表END指令；
另一为无固定功能码，如PULS（-）指令，就没有固定的功能码，使用前需现指定。
CQM1H机约有66个无固定功能码的指令，有固定功能码的有82个。
留下18个功能码分配给无固定功能码的指令使用。
即在一个程序中，这种无固定功能码的指令只能使用其中的18种。
好在这种指令功能均较特殊，多数情况不必同时使用，所以，用户不会有什么不便。
产品出厂时，工厂已对其中的18个指定了功能码，不另作设定就可以用。
其余的48个没有码，不能使用。
若要使用，就得另改作设定。
设定是通过编程器送入相应命令。
或通过计算机（上位编程软件，如：
CX-P）。
这个设定要与用户程序一起存储，一起使用。
否则PLC无法认识，因而程序也不能正确执行了。
若按在梯形图中的位置，或按作用分，有：
（1）右方指令。
（2）左方指令。
（3）中间指令
若按功能分，有：
（1）基本逻辑指令
（2）定时、计数类指令。
（3）数据处理类指令
（4）流程控制类指令。
（5）监控类指令
（6）处理I/O类指令
（7）通讯类指令
（8）内存管理指令
本章将按其功能，对下述七类指令作介绍：
一、基本逻辑操作指令
1．LD和LDNOT指令
功能：
LD指令表示常开触点与左侧母线连接；
LDNOT指令表示常闭触点与左侧母线连接。
LD、LDNOT指令只能以位为单位进行操作，且不影响标志位。
N为操作数。
2．OUT和OUTNOT指令
OUT指令输出逻辑运算结果，OUTNOT指令将逻辑运算结果取反后再输出。
3．AND和ANDNOT指令
AND指令表示常开触点与前面的触点电路相串联，或者说AND后面的位与其前面的状态进行逻辑“与”运算；
ANDNOT指令表示常闭触点与前面的触点电路相串联，或者说ANDNOT后面的位取“反”后再与其前面的状态进行逻辑“与”运算。
4．OR和ORNOT指令
OR指令表示常开触点与前面的触点电路相并联，或者说OR后面的位与前面的状态进行逻辑“或”运算；
ORNOT指令表示常闭触点与前面的触点电路相并联，或者说ORNOT后面的位取“反”后再与其前面的状态进行逻辑“或”运算。
说明：
1.串联接点，并联接点的数目，在程序范围内可无限制的使用。
2.IR区中已用作输入通道的位不能用作为OUT、OUTNOT的输出位。
5.ANDLD指令
ANDLD指令用于逻辑块的串联连接，即对逻辑块进行逻辑“与”的操作。
如图所示：
两个虚框就是逻辑块“与”。
6．ORLD指令
ORLD指令用于逻辑块的并联连接，即对逻辑块进行逻辑“或”的操作。
两个虚框就是逻辑块“或”。
7．置位和复位指令—SET和RESET
当SET指令的执行条件为ON时，使指定继电器置位为ON，当执行条件为OFF时，SET指令不改变指定继电器的状态。
当RESET指令的执行条件为ON时，使指定继电器置位为OFF，当执行条件为OFF时，RESET指令不改变指定继电器的状态。
如下图所示：
当00000从OFF变为ON时，20010被置为ON，即使00000位变为OFF，20010并保持ON。
当00003从OFF变为ON时，20010被复位为OFF，即使00003位变为OFF，20010并保持OFF。
8．保持指令—KEEP（11）
根据两个执行条件，KEEP用来保持指定继电器N的ON状态或OFF状态。
当置位输入端为ON时，继电器N保持为ON状态直至复位输入端为ON时使其变为OFF。
复位具有高优先级，当两个输入端同时为ON时继电器N处在复位状态OFF。
当00000由OFF变为ON时，HR0000被置为ON。
，即使00000为OFF，HR0000保持ON，直到00002由OFF变为ON，HR0000才被复位为OFF，即使00002变为OFF，HR0000保持OFF。
9．上升沿微分和下降沿微分指令—DIFU（13）/DIFD（14）
当执行条件由OFF变为ON时，上升沿微分DIFU使指定继电器在一个扫描周期内为ON；
当执行条件由ON变为OFF时，下降沿微分DIFD使指定继电器在一个扫描周期内为ON。
输入00000的上升沿（OFF→ON）时，内部辅助继电器20000在一个扫描周期内ON，MOV（21）指令在一个扫描周期内执行。
输入00000的下降沿（ON→OFF）时，内部辅助继电器20001在一个扫描周期内ON，BSET（71）指令在一个扫描周期内执行。
10．脉冲指令—PULS（-）、SPED（-）
有的可编程控制器，如CQM1H机，不仅输出ON-OFF状态，还可输出脉冲量。
这种情况就要用到脉冲指令。
CQM1H机的脉冲指令有两种，四条。
一种为设定输出脉冲数的PULS（-）；
另一设定输出脉冲的速度并产生脉冲的SPED（-）。
其在梯形图上的符号为：
这里P---设定脉冲数的通道或字的低字地址，如设其为DM100，则DM101，DM100的内容即为脉冲数，CQM1H机最大脉冲数为16777215。
000---无功能，但占程序内存单元，不可省略。
D---指定100通道的输出位。
确定脉冲在那个输出点输出。
设定的范围为000~150。
这里第1位数恒0，第2、3位指定输出位。
如140，输出位为10014，即100通道的14位为输出位。
M---脉冲输出模式，CQM1H有两种，一为独立模式，M设定为000，正常情况下，其输出脉冲数由P决定；
另一为连续模式，M设定伪001，其输出脉冲数不受P值影响。
F---设定频率，单位为10赫兹，可能的范围为0002~0100，其相应的频率为20~1000赫兹。
如果设F=0000，则停止脉冲输出。
@---为微分执行。
不加@为正常执行。
微分执行含义是当R寄存器的内容从0变到1时，它执行一个扫描周期。
由于有了它。
这两种指令，就可组合成4条指令。
上面提到的CPM1A机有93种，149条指令，条比种多，就可靠@组合后增多的
这两种指令的作用是：
PLUS---设定要输出的脉冲数，它是进行脉冲输出的准备，要先运行。
如果SPED指令设成连续模式，本指令可不用。
SPED---产生脉冲输出，并决定以什么速度（每秒输出多少脉冲）输出。
此外，中断指令INI（-）（见后）功能设成003时，也可用以停止脉冲输出。
还有PWM（-）指令，可使指令线圈产生指定频率91.6HZ、1.5KHZ、5.9KHZ及脉冲宽度1%~99%的占空比可调脉冲输出，可用于进行脉宽调制。
OMRON公司CPM2APLC机也有这种指令。
二、定时、计数指令
1．定时器指令—TIM
定时器为通电延时，当定时器的输入为OFF时，定时器的输出为OFF。
当定时器的输入为ON时，开始定时，定时时间到，定时器的输出为ON。
若输入继续为ON时，则定时器的输出保持为ON。
当定时器的输入为OFF时，定时器的输出随之变为OFF。
当00000为ON时，TIM000开始定时，定时时间为15秒（#0150×
0.1S）,定时到，位20000为ON。
2．高速定时器—TIMH
与普通TIM指令无重大区别，只是它的计数单位为0.01秒。
有的高速计数器的单位为0.001秒，可实现毫秒级的计数。
TIMH不太常用，为功能指令。
OMRON指定其功能码为15。
高速指令所用的定时器编号有限制，一般用前边的号（000~014）。
这些定时器可中断工作，可保证能区分较小的定时单位。
3.累计定时器指令—TTIM
C200Ha机有此指令，用以累计计时。
它是增计时，计时单位为0.1秒。
输入端ON计时，OFF不计时，但不复位。
再ON，再计，并累计计时，直到达到设定值，计时停止，并产生输出。
计时复位靠复位位ON。
4．计数器指令—CNT
CP为计数脉冲输入端，R为复位端，SV是BCD数，取值范围为0~9999。
计数器为递减计数器，计数器和定时器的编号是共用的，使用时编号不能重复。
当计数脉冲输入端00000输入上升沿（OFF→ON）时，计数一次，如当前值为0000时，计数器到数并输出为ON。
在复位端00001输入的上升沿，当前值返回为设定值，在复位端输入为ON时，不接受计数输入。
5．可逆计数指令—CNTR
它为功能指令，功能号为12，除了有复位端，还有两个计数端，一个为正计数，一个为减计数。
其工作情况是，初始状态，当复位端ON时，现值为0，不计数。
复位端OFF，允许计数。
正端从OFF到ON，正计数，现值加1；
负端从OFF到ON，减计数，现值减1；
正计数达到设定值时，再增计一个数，则现值变为0，且产生输入。
现值为0时，再减计一个数，则现值变为设定值，也产生输出。
6．高速计数指令
主要用于小型机。
因为中、大型机高速计数由高速计数模块实现，PLC的CPU不必用指令去直接处理它。
CQM1H机高速计数功能有较大增强，可按两种方式（靠软件设定）计数：
增量模式：
只能增计数，单相输入，仅用00004—计数、00006—复位两输入端。
计数频率可高达5kHz。
计数范围为0~65535。
增减模式：
可增减计数，三相输入。
三个输入端，00004-A，00005-B端，00006-Z端。
A相超前90°
为增计数，B相超前90°
为减计数。
此两状态即对应于旋转编码器的正反转。
Z相用于复位。
计数范围为±
32767。
两种模式的计数复位均可用硬件或软件实现，也可仅用软件复位。
程序起停时，高速计数器自动复位。
但其初值可由初始化程序通过相应指令给以预置。
CQM1H的高速计数输入，比较及输出均可处理为中断方式，可用表比较或范围比较，可分成16个或8组目标值，所以，响应速度较快，用起来也方便。
CQM1H高速计数时要用到的指令有比较（CTBL）、控制比较及置现值（INI）、读现值（PRV）等多条。
同时要对DM6638，DM6615，DM6642作相应设定。
三、数据处理指令
随着PLC技术的发展，其数据处理指令越来越多，功能也越来越强，使当今的PLC不仅可方便地用于逻辑量的控制，而且也可方便地用于模拟量的处理与控制。
数据处理指令很多，占PLC指令集的相当大部分。
大多以字、多字为单位操作。
具体有：
传送指令、比较指令、译码指令、数字运算指令、逻辑运算指令等等。
1．传送指令—MOV（21）/@MOV（21）
当执行条件为ON时，将S中的数据传送到D通道中。
定时器/计数器TC不能作为目的数据。
当00000为ON时，输出通道010的内容传送至HR09通道。
还有MVN（22）指令，它与MOV不同的只是传送之前，先把要传的内容取反，然后再传。
高档PLC还有双字传送指令，MOVL、MVNL。
此外，还有多种传送指令。
有：
多字传送指令XFER（70）。
也称块传送指令，可把若干连续地址的内容分别传送给对应的连续的目标地址。
只要设好要传的数据的起始地址，目标的起始地址及要传的字数就可以了。
块设定指令BSET（71）指令。
它可把一个字的内容设定到指定的连续存储区中，只要指出该区的起始地址及末了地址。
这个指令可很方便地用于对PLC的一些存储区进行初始化。
字交换指令XCHG（73）。
可进行两个地址内容的交换。
高档的PLC还有双字交换指令XCHGL。
带偏移目标地址的传送指令DIST（80）。
可把源地址的内容传送给某址加偏移地址后的地址。
这种传送较灵活，便于存储数据，或从同一子程序中取出的数存于不同的单元中。
带偏移源地址的传送指令，COLL（81）指令。
可把某基址后的地址的内容传送到某个目标地址。
这种传送便于取数，或同一子程序可使用不同的参数。
除了字、双字、多字传送，还有BCD码的数（digit）及16进制的位（Bit）传送，等等。
这些指令给数据处理都提供了方便。
2．单字比较指令—CMP（20）
当执行条件为ON，比较C1和C2的大小，将比较结果送SR区的标志位。
大于标志位25505，当C1>
C2置位为ON。
等于标志位25506，当C1=C2置位为ON。
小于标志位25507，当C1<
输入位00000为ON时，输出通道IR010的的内容与保持继电器HR09的内容进行比较。
比较后的结果由25505或25506或25507标志位输出。
3．移位寄存器指令—SFT（10）
当复位端R为OFF时，在移位脉冲端SP由OFF→ON的上升沿时，St到E通道中的所有位依此移一位，E通道的最高位丢失，St通道的最低位则移进数据输入端IN的数据。
当复位端R为ON时，从St到E通道中的所有位置OFF，此时移位脉冲端SP和数据输入端IN无效。
开始通道St必须小于或等于结束通道E，而且St和E必须在同一区域。
这三个端（IN、SP、R）用三个LD开头的输入指令产生，在语句表上必须为：
×
×
LD×
……
SFT（10）
St
E
凡需多个输入端的梯形图，也都是这么处理的。
在移位脉冲端00001上升沿（OFF→ON）时，HR1000读入数据端00000输入的内容1（ON）或0（OFF），同时，把HR1000~1014的内容分别向HR1001~HR1015，一个位一个位地移动，原HR1015的内容消失。
输出位01000在HR1005为“1”时ON。
此外，还有多种多样的移位指令：
算术左移ASL（25）：
仅对一个字的位移位，执行一次本指令移一次位。
移位时用0移入最低位（00位）。
原00位的内容，移入01位……15位的内容移入进位位CY（25504）。
而进位位的内容丢失。
算术右移ASR（26）：
它与ASL不同的只是它为右移，先把进位位的内容移入字的最高位（15），原15位的内容移入14位……原00位的内容丢失。
循环左移ROL（27）：
它与ASL不同的只是它的CY的内容不丢失，要传给00位，以实现循环。
循环右移ROR（28）；
与ASR不同的是00的内容不丢失，传给进位位，以实现循环。
还有可逆移位指令，由控制字控制左还是右移，并可实现多字移位。
除了二进制的位（bit）移位，还有BCD码的数（digit）移位，可左移SLD（74），也可右移SRD（75）。
移位的对象可以多个字。
还有字移位WSFT（16），以字为单位的移，执行一次本指令移一个字。
移时0000移入起始地址（最小地址），起始地址的原内容移入相邻的较高地址，……最高地址（结束地址）的内容丢失。
多次执行本指令，可对从起始到结束地址的内容清零。
还有非同步移位ASFT（17）。
也是字为单位。
执行时，只是对其相邻低地址的内容的字作移位（它的内容移入相邻地址，原地址置成0000，实质为两相邻字交换）。
多次执行本指令，可把所有0000的内容移向高地址。
4．译码指令
用以译码，以适应显示或逻辑控制的需要。
最常用为BCD码与BIN二进制码转换用指令。
BCD（24）为二进制码转换成BCD码指令。
BIN（23）为BCD码转换二进制码指令，还可用BCDL及BINL进行两字转换。
此外，还有其它译码指令。
如：
4转16的MLPX（76）指令：
它可根据源地址16进制数位（digit）的内容（0~F）使相应通道的二进制位（bit）置成1（其它非指定位置成0）如果位内容为7，可使指定通道的07位（bit）置成1，其余的均为0。
最多可用4个数位（digit）使4个通道的相应位置1。
到底有多少个数位，各数位对应于哪个通道由控制字确定。
还有与MLPX（76）相反的译码指令DMPX（77）。
它为16到4译码，是前者的反过程，把一到四个通道中最高位（bit）为1的位号，分别置入指定通道的某个数位（digit）。
有多少通道及通道与哪个指定字位（digit）对应由控制字确定。
这两个译码指令常用数值与输出位的对应变换。
a机还对这两条功能予以增强，可通过控制字高位设成1，进行8到256或256到8的译码。
256作为16个字组成的256个位（bit）。
8作为1个字节称为一组，每组两位16进制数，其值变化范围为00~FF，正好对应于256位（bit）的00~255位。
总之，8到256及256到8译码，本质上与4到16及16到4是相同的，只是它的通道长（位数）不是16，而是256，位（号）不是0~F，而是两位16进制数00~FF。
8到256，或256到8最多只能进行两组，不像4到16及16到4可进行4组。
7段译码指令SDEC（78）：
把BCD码译成7段码，用于数字显示。
ASCⅡ码转换指令ASC（86）：
把16进制数译成ACSⅡ码，还可加或不加奇或偶校验。
16进制码译码HEX（-）：
把ACSⅡ码译成16进制码。
小时到秒译码指令SEC（-）：
把小时数译成秒数。
秒到小时译码指令HMS（-）：
把秒数译成小时数。
列译成行译码LINE（-）：
把16个字的指定同一个位（bit）的内容，变成一个指定字的内容。
行译成列译码COLM（-）：
与LINE具有相反的过程。
等等。
5．数字运算指令
最常用的为一个字的BCD码+、—、×
、\指令。
还有两个字（8位BCD码）+、-、×
、\。
还有16位及32位二进制的+、—、×
、\，a机还可带符号位的运算。
还有加1，INC（38）。
减1，DEC（39）两个也是较常用的指令。
这些运算都要影响进位位也都参加运算。
为此，在运算之前要对进位位（CY）进行操作。
有两个指令可做此工作。
即：
STC（40）：
置进位位，使进位置1。
CLC（41）：
清进位位，使进位置0。
此外，还有开方，浮点除。
高档及新型的PLC还有可进行终合运算的指令。
在一组数中求最小值MIN（-）；
在一组数中求最大值M
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