stm32三自由度机器人c语言程序代码Word格式文档下载.docx
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GPIOx.h"
NVIC.h"
USARTx.h"
/*宏定义------------------------------------------------------------------*/
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineMotor1_SUB16//电机116细分
#defineMotor2_SUB16//电机216细分
#defineMotor3_SUB16//电机316细分
#defineMotor1_DIRPAout（4）//电机1方向
#defineMotor2_DIRPAout（5）//电机2方向
#defineMotor3_DIRPAout（7）//电机3方向
#defineMotor1_UPMotor1_DIR=1//电机1上升
#defineMotor2_UPMotor2_DIR=1//电机2上升
#defineMotor3_UPMotor3_DIR=1//电机3上升
#defineMotor1_DOWNMotor1_DIR=0//电机1下降
#defineMotor2_DOWNMotor2_DIR=0//电机2下降
#defineMotor3_DOWNMotor3_DIR=0//电机3下降
/*变量定义------------------------------------------------------------------*/
u8Delay_1s_Finishflag=0;
u8KeyTrg=0;
//按键触发
u8KeyCont=0;
//按键长按
uinti;
u16EXIT0_CNT=0;
u8Motor1_OriginFlag=0;
//电机1原点标识
u8Motor2_OriginFlag=0;
u8Motor3_OriginFlag=0;
//电机1原点标识
u8Motor_Arrived=0;
//电机到达标识
/*函数声明------------------------------------------------------------------*/
voidRTC_configuration（void）;
voidRCC_Configuration（void）;
voidKeyRead（void）;
voidDelay_Ms（u16time）;
voiddelay_1s（uinttime）;
//==================================MAIN=======================================
intmain（void）
{
u16i=0;
BUZZER=0;
//蜂鸣器复位
GPIOE->
ODR&
=0xffff0000;
//LED1~LED8=0;
RCC_Configuration（）;
//RTC_configuration（）;
GPIO_Configuration（）;
NVIC_Configuration（）;
EXTI_Configuration（）;
Motor_Init（000）;
//TIM1关闭状态不会触发TIM2
//屏蔽所有外部中断
EXTI->
IMR=0;
if（LS1）
{
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;
Motor1_OriginFlag=1;
}
if（LS2）
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;
Motor2_OriginFlag=1;
if（LS3）
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;
Motor3_OriginFlag=1;
Delay_Ms（1000）;
//开启所有外部中断
IMR=0x07;
while（!
Motor1_OriginFlag|!
Motor2_OriginFlag|!
Motor3_OriginFlag）
TIM1_TIM2_PWM（10003200）;
//让没有回到原位的导轨滑块回到原位用于初始状态的调平基准
TIM_Cmd（TIM1DISABLE）;
//关闭TIM1
TIM1->
CNT=0;
//定时器1当前计数值清零
TIM2->
//定时器2当前计数值清零
Motor1_UP;
//电机1上升
Motor2_UP;
//电机2上升
Motor3_UP;
//电机3上升
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;
//使能TIM2->
CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;
CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;
CH3通道PWM输出
TIM_ITConfig（TIM1TIM_IT_UpdateENABLE）;
//开启TIM1中断
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（10001600）;
Motor_Arrived）;
TIM1_TIM2_PWM（7003200）;
Motor1_DOWN;
//电机1下降
Motor2_DOWN;
//电机2下降
Motor3_DOWN;
//电机3下降
TIM1_TIM2_PWM（5001600）;
//====================================F1=========================================
//关闭TIM2->
//使能TIM2->
TIM1_TIM2_PWM（1500500）;
//2#电机上升
delay_ms（2000）;
TIM1_TIM2_PWM（15001500）;
//1#电机上升
delay_ms（3000）;
//====================================F2=========================================
TIM1_TIM2_PWM（15002000）;
//2#电机下降
//3#电机上升
TIM1_TIM2_PWM（15002500）;
//1#电机下降
//===================================F3=========================================
TIM1_TIM2_PWM（15003000）;
//====================================F4=========================================
//====================================F5=========================================
//====================================F6=========================================
//================================F7回原位======================================
for（i=0;
i<
5;
++i）
BUZZER=!
BUZZER;
delay_ms（200）;
while
（1）
{
LED2=1;
LED3=1;
LED1=1;
delay_ms（1000）;
LED1=0;
}
//==========================子程序入口=================================
*@brief时钟配置
*@paramNone
*@retvalNone
*/
//外部晶振为8MPLLCLK=SYSCLK=72MHCLK=72MP2CLK=72MP1CLK=36MADCCLK=36MUSBCLK=48MTIMCLK=72M
voidRCC_Configuration（void）
ErrorStatusHSEStartUpStatus;
//定义错误状态枚举变量ERRORSUCCESS
RCC_DeInit（）;
//RCC寄存器重新设置为默认值
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;
//打开外部高速时钟晶振
HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;
//等待外部高速时钟工作
if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;
//设置AHB不分频HCLK=SYSCLK
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;
//设置APB2不分频P2CLK=HCLK
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;
//设置APB1为2分频P1CLK=HCLK/2
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;
//设置FLASH代码延时
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;
//设置预取指缓存
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1RCC_PLLMul_9）;
//设置PLL时钟外部时钟不分频为HSE的9倍频8MhZ*9=72MHZ
RCC_PLLCmd（ENABLE）;
//使能PLL
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY）==RESET）;
//等待PLL准备就绪
RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;
//设置PLL为系统时钟源
while（RCC_GetSYSCLKSource（）!
=0x08）;
//判断PLL是否为系统时钟源
*@briefRTC实时时钟配置
voidRTC_configuration（void）
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_BKP|RCC_APB1Periph_PWRENABLE）;
PWR_BackupAccessCmd（ENABLE）;
BKP_DeInit（）;
RCC_LSEConfig（RCC_LSE_ON）;
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_LSERDY）==RESET）;
RCC_RTCCLKConfig（RCC_RTCCLKSource_LSE）;
RCC_RTCCLKCmd（ENABLE）;
RTC_WaitForSynchro（）;
RTC_WaitForLastTask（）;
RTC_SetPrescaler（32767）;
PWR_BackupAccessCmd（DISABLE）;
*@briefSTM32主板按键查询函数
voidKeyRe
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