stm32三自由度机器人c语言程序代码Word格式文档下载.docx

1、GPIOx.hNVIC.hUSARTx.h/* 宏定义 -*/#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define Motor1_SUB 16 /电机1 16细分#define Motor2_SUB 16 /电机2 16细分#define Motor3_SUB 16 /电机3 16细分#define Motor1_DIR PAout（ 4 ） /电机1 方向#define Motor2_DIR PAout（ 5 ） /电机2 方向#define Motor3_DIR PAout（ 7 ） /电机3 方向#define Motor

2、1_UP Motor1_DIR = 1 /电机1 上升#define Motor2_UP Motor2_DIR = 1 /电机2 上升#define Motor3_UP Motor3_DIR = 1 /电机3 上升#define Motor1_DOWN Motor1_DIR = 0 /电机1 下降#define Motor2_DOWN Motor2_DIR = 0 /电机2 下降#define Motor3_DOWN Motor3_DIR = 0 /电机3 下降/* 变量定义 -*/u8 Delay_1s_Finishflag = 0;u8 KeyTrg = 0; /按键触发u8 KeyCon

3、t = 0; /按键长按uint i; u16 EXIT0_CNT = 0;u8 Motor1_OriginFlag = 0; /电机1 原点标识u8 Motor2_OriginFlag = 0;u8 Motor3_OriginFlag = 0; /电机1 原点标识 u8 Motor_Arrived = 0; /电机 到达标识/* 函数声明 -*/void RTC_configuration（ void ）;void RCC_Configuration（ void ）;void KeyRead（ void ）;void Delay_Ms（ u16 time ）;void delay_1s（ u

4、int time ）;/= MAIN =int main（ void ） u16 i = 0; BUZZER = 0;/蜂鸣器复位 GPIOE - ODR &= 0xffff0000; /LED1 LED8 = 0; RCC_Configuration（）;/ RTC_configuration（）; GPIO_Configuration（）; NVIC_Configuration（）; EXTI_Configuration（）; Motor_Init（ 0 0 0 ）;/TIM1关闭状态 不会触发TIM2 /屏蔽所有外部中断 EXTI - IMR = 0; if（ LS1 ） TIM_CCx

5、Cmd（ TIM2 TIM_Channel_1 TIM_CCx_Disable ）; Motor1_OriginFlag = 1; if（ LS2 ） TIM_CCxCmd（ TIM2 TIM_Channel_2 TIM_CCx_Disable ）; Motor2_OriginFlag = 1; if（ LS3 ） TIM_CCxCmd（ TIM2 TIM_Channel_3 TIM_CCx_Disable ）; Motor3_OriginFlag = 1; Delay_Ms（ 1000 ）; /开启所有外部中断 IMR = 0x07; while（ !Motor1_OriginFlag |

6、!Motor2_OriginFlag | !Motor3_OriginFlag ） TIM1_TIM2_PWM（ 1000 3200 ）;/让没有回到原位的导轨滑块回到原位 用于初始状态的调平基准 TIM_Cmd（ TIM1 DISABLE ）;/关闭TIM1 TIM1 - CNT = 0;/定时器1 当前计数值清零 TIM2 -/定时器2 当前计数值清零 Motor1_UP;/电机1 上升 Motor2_UP;/电机2 上升 Motor3_UP;/电机3 上升 TIM_CCxCmd（ TIM2 TIM_Channel_1 TIM_CCx_Enable ）;/使能 TIM2 - CH1通道PW

7、M输出 TIM_CCxCmd（ TIM2 TIM_Channel_2 TIM_CCx_Enable ）; CH2通道PWM输出 TIM_CCxCmd（ TIM2 TIM_Channel_3 TIM_CCx_Enable ）; CH3通道PWM输出 TIM_ITConfig（ TIM1 TIM_IT_Update ENABLE ）; /开启TIM1中断 Motor_Arrived = 0; TIM1_TIM2_PWM（ 1000 1600 ）;Motor_Arrived ）; TIM1_TIM2_PWM（ 700 3200 ）; Motor1_DOWN;/电机1 下降 Motor2_DOWN;/

8、电机2 下降 Motor3_DOWN;/电机3 下降 TIM1_TIM2_PWM（ 500 1600 ）;/= F1 = /关闭 TIM2 - /使能 TIM2 - TIM1_TIM2_PWM（ 1500 500 ）;/2#电机上升 delay_ms（ 2000 ）; TIM1_TIM2_PWM（ 1500 1500 ）;/1#电机上升 delay_ms（ 3000 ）;/= F2 = TIM1_TIM2_PWM（ 1500 2000 ）;/2#电机下降/3#电机上升 TIM1_TIM2_PWM（ 1500 2500 ）;/1#电机下降 /= F3 = TIM1_TIM2_PWM（ 1500

9、3000 ）;/= F4 =/= F5 =/= F6 =/= F7 回原位 = for（ i = 0; i 5; +i ） BUZZER = !BUZZER; delay_ms（ 200 ）; while （ 1 ） LED2 = 1; LED3 = 1; LED1 = 1; delay_ms（ 1000 ）; LED1 = 0;/=子程序入口= * brief 时钟配置 * param None * retval None */外部晶振为8M PLLCLK=SYSCLK=72M HCLK=72M P2CLK=72M P1CLK=36M ADCCLK=36M USBCLK=48M TIMCLK

10、=72Mvoid RCC_Configuration（ void ） ErrorStatus HSEStartUpStatus; /定义错误状态枚举变量ERROR SUCCESS RCC_DeInit（）; /RCC寄存器重新设置为默认值 RCC_HSEConfig（ RCC_HSE_ON ）; /打开外部高速时钟晶振 HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp（）;/等待外部高速时钟工作 if（HSEStartUpStatus = SUCCESS） RCC_HCLKConfig（ RCC_SYSCLK_Div1 ）; /设置AHB不分频 HCLK = S

11、YSCLK RCC_PCLK2Config（ RCC_HCLK_Div1 ）; /设置APB2不分频 P2CLK = HCLK RCC_PCLK1Config（ RCC_HCLK_Div2 ）; /设置APB1为2分频P1CLK = HCLK / 2 FLASH_SetLatency（ FLASH_Latency_2 ）; /设置FLASH代码延时 FLASH_PrefetchBufferCmd（ FLASH_PrefetchBuffer_Enable ）; /设置预取指缓存 RCC_PLLConfig（ RCC_PLLSource_HSE_Div1 RCC_PLLMul_9 ）; /设置PL

12、L时钟外部时钟不分频为HSE的9倍频8MhZ * 9 = 72MHZ RCC_PLLCmd（ENABLE）; /使能PLL while（RCC_GetFlagStatus（ RCC_FLAG_PLLRDY） = RESET ）; /等待PLL准备就绪 RCC_SYSCLKConfig（ RCC_SYSCLKSource_PLLCLK ）; /设置PLL为系统时钟源 while（ RCC_GetSYSCLKSource（） != 0x08 ）; /判断PLL是否为系统时钟源 * brief RTC实时时钟配置void RTC_configuration（ void ） RCC_APB1Perip

13、hClockCmd（RCC_APB1Periph_BKP|RCC_APB1Periph_PWRENABLE）; PWR_BackupAccessCmd（ENABLE）; BKP_DeInit（）; RCC_LSEConfig（RCC_LSE_ON）; while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_LSERDY）=RESET）; RCC_RTCCLKConfig（RCC_RTCCLKSource_LSE）; RCC_RTCCLKCmd（ENABLE）; RTC_WaitForSynchro（）; RTC_WaitForLastTask（）; RTC_SetPrescaler（ 32767 ）; PWR_BackupAccessCmd（DISABLE）; * brief STM32主板按键 查询函数void KeyRe