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1表示。
一般取n=4-10较合适。
3.余差：
当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。
4.过渡时间：
从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。
5.震荡周期或频率：
过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。
（一般希望周期短一点好）
对一个比较理想的定值控制系统，在设计和整定参数时，希望被控参数为衰减振荡过程，控制系统余差为零，最大动态偏差越小越好，过渡时间越短越好，衰减比为4-10:
1之间。
例子：
某换热器的温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示。
试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200℃）。
解最大偏差A＝230-200＝30℃ 余差C＝205-200＝５℃
由图上可以看出，第一个波峰值B＝230-205＝25℃，
第二个波峰值B′＝210－205＝5℃，
故衰减比应为B:
B′＝25:
5＝5:
1。
振荡周期为同向两波峰之间的时间间隔，
故周期T＝20-5＝15（min）
分析过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的±
2％，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200×
（±
2％）＝±
4℃，这时，可在新稳态值（205℃）两侧以宽度为±
４℃画一区域，上图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过滤过程就可以认为已经结束。
因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。
七、对象的数学模型
研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。
这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型。
数学模型的表达形式主要有两大类：
一类是非参量形式，称为非参量模型；
（当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，称为非参量模型。
）另一类是参量形式，称为参量模型。
（当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。
）
八、建模的方式有：
混合建模、实验建模、机理建模及其区别
机理建模：
根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，如物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程以及某些物性方程、设备的特性方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而获取对象（或过程）的数学模型，这类模型通常称为机理模型。
实验建模：
对象特性的实验测取法，就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用（输入量），然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量（输出量）随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线），这些数据或曲线就可以用来表示对象的特性。
混合建模：
先由机理分析的方法提供数学模型的结构形式，然后对其中某些未知的或不确定的参数利用实测的方法给予确定。
九、描述对象特性的参数及其意义
放大系数K
K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。
K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大，即被控变量对这个量的变化越灵敏。
K的意义也可以说成在一定的输入变化量作用下，通过对象被放大K倍而得到的输出变化量，故有时也称K为静态增益。
放大系数K越大，在相同输入变化量作用下，输出变化量也越大，即输入对输出的影响越大，被控对象的自身稳定性越差，被控变量对这个输入量的变化就越灵敏。
反之，K越小，则被控对象自身稳定性越好。
时间常数T
时间常数T的物理可理解为：
对象在阶跃输入作用下，被控变量一直保持初始的变化速度，达到新的稳定态值所需要的时间。
时间常数T就是用来表征被控过程动态特性的参数。
T表示对象受扰动作用后，被控变量变化达到新稳定值的速度的快慢。
时间常数T越大，表示被控对象的被控变量变化越慢，达到新稳定态值所需要的时间也就越长。
对控制通道而言，希望时间常数尽量小，使被控变量变化比较快捷，控制过程比较灵敏。
对扰动通道而言，希望时间常数T越大越好，这相当于对扰动信号进行滤波。
这时阶跃扰动对系统的扰动作用变得比较缓和。
在自动化领域中，往往用时间常数T来表示。
时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳定值所需的时间越长。
时间常数大的对象，对输入的反应较慢，一般认为惯性较大
滞后时间τ
对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。
传递滞后：
传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。
τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。
容量滞后：
对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值。
对控制通道而言，控制系统的受到扰动作用后，被控变量变化不能立即反应出来或反应很慢，这样就不能及时产生控制作用，使最大偏差增大，振荡加剧，控制系统的控制质量不高。
对扰动通道而言，存在纯滞后，则相当于扰动作用推迟后影响系统，而往往扰动出现的时间本身就具有未知性，所以并不影响控制系统的品质。
存在容量滞后时，则可使阶跃扰动的影响趋于缓和，被控变量的变化相对也缓和些。
对控制作用而言，应当尽量把滞后时间降到最小，特别是纯滞后应减小到零。
减小滞后时间的方法是：
选择合适的检测点，减少或缩短不必要的管线，使控制阀安装的位置尽量靠近被控对象。
十、测量过程与测量误差
测量过程在实质上都是将被测参数与其相应的测量单位进行比较的过程，而测量仪表就是实现这种比较的工具。
测量误差指由仪表读得的被测值与被测量真值之间的差距。
通常有两种表示方法，即绝对误差和相对误差。
精确度（简称精度）的两大影响因素：
绝对误差和仪表的测量范围
仪表的测量误差可以用绝对误差Δ来表示。
但是，仪表的绝对误差在测量范围内的各点不相同。
因此，常说的“绝对误差”指的是绝对误差中的最大值Δmax。
系统误差：
在相同测量条件下，对同一被测参数进行多次重复测量时所出现的一种数值大小和符号都相同的误差，或按一定规律变化的误差。
疏忽误差；
又称粗差，是指一种显然与真实值不符的误差，无规律可循。
随机误差：
又称偶然误差，它是指在相同条件下对同一被测参数进行多次测量过程中，每一次测量结果所出现的数值大小和符号都出现不可预计的规律变化的误差。
十一、工业仪表的分类（填空）
1）按仪表使用的能源分类：
气动仪表、电动仪表、液动仪表
2）工业仪表按信息的获得、传递、反映和处理的过程分类：
检测仪表（作用是获取信息，并进行适当的转换）、显示仪表（作用是将由检测仪表获得的信息显示出来）、集中控制装置（包括各种巡回检测仪、巡回控制仪等）、控制仪表（可以根据需要对输入信号进行各种运算）、执行器（可以接受控制仪表的输出信号或直接来自操作员的指令，对生产过程进行操作或控制）。
3）按仪表的组成形式分类：
基地式仪表、单元组合仪表。
十二、生物控制过程对传感器的要求
（1）能灭菌，无泄漏，以保证纯种培养
（2）长时间稳定工作，要求仪器稳定
（3）能在培养液这一特殊介质中进行有效的测量，如抗气泡干扰、防止微生物附着及干扰、便于清洗等
（4）为满足过程实时控制，要求量测得到的信号最好是电信号。
十三、传感器分类;
参数检测过程使用的敏感元件，按照一定的原理把被测变量的的信息转换成另一种可进行进一步处理或表示的信息。
（1）按测量方式分：
离线传感器、在线传感器、原位传感器
（2）按测量原理分：
力敏元件、热敏元件、光敏元件、磁敏元件、电化学传感器
十四、传感器测量参数的基本原理：
（1）守恒定律（能量守恒、动量守恒）例如：
孔板流量计，转子流量计。
（2）场的定律（电磁场、电容）例如：
电磁流量计，电容式物位计。
（3）热电效应例如：
热电偶温度计。
（4）电阻的热效应例如：
热电阻温度计。
（5）应变效应和压阻效应例如：
应变式温度计。
十五、测量压力或真空度的仪表
按照其转换原理的不同，分为四类：
1.液柱式压力计：
它根据流体静力学原理，将被测压力转换成液柱高度进行测量。
2.弹性式压力计：
它是将被测压力转换成弹性元件变形的位移进行测量的。
3.电气式压力计：
它是通过机械和电气元件将被测压力转换成电量（如电压、电流、频率等）来进行测量的仪表。
4.活塞式压力计：
它是根据水压机液体传送压力的原理，将被测压力转换成活塞上所加平衡砝码的质量来进行测量的。
十六、几种常见的电气式压力传感器或变送器
1．霍尔片式压力传感器：
是根据霍尔效应制成的，即利用霍尔元件将由压力所引起的弹性元件的位移转换成霍尔电势，从而实现压力的测量。
2．应变片压力传感器：
利用电阻应变原理构成。
电阻应变片有金属和半导体应变片两类，被测压力使应变片产生应变。
当应变片产生压缩（拉伸）应变时，其阻值减小（增加），再通过桥式电路获得相应的毫伏级电势输出，并用毫伏计或其他记录仪表显示出被测压力，从而组成应变片式压力计。
3．压阻式压力传感器：
利用单晶硅的压阻效应而构成。
采用单晶硅片为弹性元件，在单晶硅膜片上利用集成电路的工艺，在单晶硅的特定方向扩散一组等值电阻，并将电阻接成桥路，单晶硅片置于传感器腔内。
当压力发生变化时，单晶硅产生应变，使直接扩散在上面的应变电阻产生与被测压力成比例的变化，再由桥式电路获得相应的电压输出信号。
4．电容式压力变送器：
是一种开环检测仪表，具有结构简单、过载能力强、可靠性好、测量精度高等优点，其输出信号是标准的4～20mA（DC）电流信号。
其工作原理是先将压力的变化转换为电容量的变化，然后进行测量。
电容式差压变送器的结构可以有效地保护测量膜片，当差压过大并超过允许测量范围时，测量膜片将平滑地贴靠在玻璃凹球面上，因此不易损坏，过载后的恢复特性很好，这样大大提高了过载承受能力。
与力矩平衡式相比，电容式没有杠杆传动机构，因而尺寸紧凑，密封性与抗振性好，测量精度相应提高，可达0.2级。
十七、压力计仪表量程范围的选择
在测量稳定压力时，最大工作压力不应超过测量上限值的2/3；
测量波动大的脉动压力时，最大工作压力不应超过测量上限值的1/2；
测量高压压力时，最大工作压力不应超过测量上限值的3/5；
为了保证测量值的准确度，一般被测压力的最小值不低于仪表量程的1/3为宜。
例3某台往复式压缩机的出口压力范围为25～28MPa，测量误差不得大于1MPa。
工艺上要求就地观察，并能高低限报警，试正确选用一台压力表，指出型号、精度与测量范围。
解 由于往复式压缩机的出口压力脉动较大，所以选择仪表的上限值为
根据就地观察及能进行高低限报警的要求，由本章附录一，可查得选用YX-150型电接点压力表，测量范围为0～60MPa。
由于，故被测压力的最小值不低于满量程的1/3，这是允许的。
另外，根据测量误差的要求，可算得允许误差为
所以，精度等级为1.5级的仪表完全可以满足误差要求。
至此，可以确定，选择的压力表为YX-150型电接点压力表，测量范围为0～60MPa，精度等级为1.5级。
十八、流量检测及仪表
1.速度式流量计：
以测量流体在管道内的流速作为测量依据来计算流量的仪表。
例如：
差压式流量计，转子流量计；
2.容积式流量计：
以单位时间内所排出的流体的固定容积的数目作为测量依据来计算流量的仪表。
例如：
椭圆齿轮流量计，活塞式流量计；
3.质量流量计：
以测量流体流过的质量M为依据的流量计。
质量流量计分直接式和间接式两种。
量热式、角动量式质量流量计。
差压式（也称节流式）流量计是基于流体流动的节流原理，利用流体流经节流装置时产生的压力差而实现流量测量的。
转子流量计是以压降不变，利用节流面积的变化来测量流量的大小，即转子流量计采用的是恒压降、变节流面积的流量测量方法。
十九、物位检测及仪表
按其工作原理分为直读式物位仪表：
主要有玻璃罐液位计、玻璃板液位计；
差压式物位仪表：
可分压力式物位仪表和差压式物位仪表，利用液柱或物料堆积对某定点产生压力的原理而工作。
浮力式物位仪表:
利用浮子（或称沉筒）高度随液位变化或液体对浸沉于液体中的浮子的浮力随液位高度而变化的原理工作。
电磁式物位仪表：
使物位的变化转换为一些电量的变化，通过测出这些点俩个的变化来测知未知物位。
核辐射式物位仪表：
利用核辐射透过物料时，其强度随物质层的厚度而变化的原理工作。
声波式物位仪表:
由于物位的变化引起声阻抗的变化、声波的遮断和声波反射距离的不同，测出这些变化就可测知物位。
光学式物位仪表：
利用物位对光波的遮断和反射原理工作。
二十、温度检测及仪表
按测量范围：
高温计、温度计按用途标准仪表、实用仪表按测量方式：
接触式与非接触式
按工作原理膨胀式温度计、压力式温度计、热电偶温度计、热电阻温度计和辐射高温计
其中，接触式测温仪表包括：
（膨胀式、压力式、热电偶、热电阻）；
非接触式测温仪表包括（辐射式、红外线）。
二十一、复合pH电极
发酵过程对pH测量电极的要求
1、耐高温灭菌消毒2、长时间稳定性3、一定液络部流通要求4、结构要紧凑
/二十二、有关概念
电极零点：
即是电极响应电位为零的pH值。
它与电极设计零点不同，后者是指电极内缓冲参比液的pH值。
零点漂移：
即零点随使用时间延长而为断变化，由于高温消毒或其他使用环境条件变化，可能使pH电极零点不断变化，不适当的使用将加速零点漂移，当漂移的累积达到一定程度则表明电极必须再生处理或报废。
级差即复合pH电极对每单位pH变化响应输出电位值差（常经毫伏表示），记为D，级差与温度有关。
斜率即电极实际级差与理论级差的比率，记为S，斜率与温度无关，一般小于100%。
斜率大小也表明电极可用性，若电极斜率太小（与pH测量仪表有关，通常为90%），电极将无法在仪表上标定，因而也就无法正常使用。
二十三、pH测量的故障分析与处理
A、常见故障
1、斜率太小
玻璃膜或隔膜污染：
用胃蛋白酶/HCl再生浸泡、冲洗，再用硫脲/HCl再生液浸泡、吹干
插头污染：
用丙酮擦拭、吹干
玻璃膜老化：
用稀HF溶液活化1min，然后清洗
内部短路：
无法修复
2、响应迟缓
3、零点飘移
参比电极电解液被污染：
换电解液
隔膜污染：
导出系统AgCl脱落：
无法再生。
二十四、生物传感器的种类
生物传感器是利用生物所具有的特异机能而开发的一种新型传感器。
具有操作简便、测定迅速，可进行连续在线分析，监控过程变化，试样一般无须处理等一系列特点。
生物传感器：
酶传感器、微生物传感器、免疫传感器、细胞器传感器、组织传感器
自动电子电位差计的工作原理：
用可逆电动机及一套机械传动机构代替了人手进行电压平衡操作；
用放大器代替了检流计来检测不平衡电压并控制可逆电机的工作。
二十五、XW系列电位差计测量桥路原理图（见课本）
二十六、自动电子平衡电桥与自动电子电位差计的比较
相同处
1.与这两种仪表配套的测温元件（热电偶、热电阻）在外形结构上十分相似。
2.仪表的外形及其组成：
如放大器、可逆电机、同步电机及指示记录部分都是完全相同的。
不同处
1.它们的输入信号不同。
2.两者的作用原理不同。
3.当用热电偶配电子电位差计测温时，其测量桥路需要考虑热电偶冷端温度的自动补偿问题；
而用热电阻配电子平衡电桥测温时，则不存在这个问题。
4.测温元件与测量桥路的连接方式不同。
二十七、数字式显示仪表的基本组成
按输入信号的形式来分，有电压型和频率型两类。
按被测信号的点数来分，它又可分成单点和多点两种。
根据仪表所具有的功能，又可分为数字显示仪、数字显示报警仪、数字显示输出仪、数字显示记录仪以及具有复合功能的数字显示报警输出记录仪等
数字式仪表的原理：
被测参数经检测元件和变送器转换成相应的电信号，首先输入到数字式显示仪表的前置放大器进行放大，然后经A/D转换成为数字信号。
由于输入到前置放大器输入端的电模拟量与被测变量之间可能具有非线性关系，而仪表显示的数字量与被测变量之间应是一一对应的比例关系，所以，在数字式显示仪表中设有非线性补偿和标度变换环节，以便对测量信号进行线性化处理和对种比例系数进行标度变换。
数显仪表通常包括信号变换、前置放大、非线性校正或开方运算、模/数（A/D）转换、标度变换、数字显示、电压/电流（V/I）转换及各种控制电路等。
二十八、比例积分微分三作用控制器输出特性曲线
在PID控制过程中，比例作用自始至终与偏差相对应起调节作用；
微分作用在开始输出变化量大，具有超前控制，抑制振荡作用，后逐渐消失；
积分作用在开始变化弱，到后来输出逐渐增大而占主导地位，具有滞后控制，直至消除余差为止。
PID控制器综合了各种控制规律的优点，取长补短，只要合理选择δ、TI、TD三参数，就能获得较高的控制质量。
二十九、控制器的基本控制规律（掌握其数学表达式、图形、特点及规律）
简单控制系统通常是指由一个测量元件、变送器、一个控制器、一个控制阀和一个对象所构成的单闭环控制系统。
简单控制系统由四个基本环节组成，即被控对象、测量变送装置、控制器和执行器。
（1）比例控制器比例控制器是具有比例控制规律的控制器。
适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。
（2）比例积分控制器比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。
适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。
（3）比例积分微分控制器比例积分微分控制器是具有比例积分微分控制规律的控制器，常称为三作用（PID）控制器。
适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度、成分控制系统。
当操纵变量燃料气流量增加时，被控变量是增加的，故对象是“正”作用方向。
如果从工艺安全条件出发选定执行器是气开阀（停气时关闭），以免当气源突然断气时，控制阀大开而烧坏炉子。
那么这时执行器便是“正”作用方向。
为了保证由对象、执行器与控制器所组成的系统是负反馈的，控制器就应该选为“反”作用。
位式控制（其中以双位控制比较常用）、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）及它们的组合形式，如比例积分控制（PI）、比例微分控制（PD）和比例积分微分控制（PID）。
三十、相关概念
1.PLC可编程序控制器初期主要用于顺序控制，只能进行逻辑运算，称为可编程逻辑控制器，简称PLC。
2.执行器是自动控制系统中的一个重要组成部分，它的作用是接收控制器送来的控制信号，改变被控介质的流量，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。
按能源形式可分气动、电动、液动三类
3.气动执行器由执行机构和控制机构（阀）两部分组成。
执行机构——根据控制信号产生推力（薄膜、活塞、马达…）。
它是执行器的推动装置，它按控制信号压力的大小产生相应的推力，推动控制机构动作，所以它是将信号压力的大小转换为阀杆位移的装置。
控制机构——根据推力产生位移或转角，改变开度。
它是执行器的控制部分，它直接与被控介质接触，控制流体的流量。
所以它是将阀杆的位移转换为流过阀的流量的装置。
4、气开式与气关式的选择：
有压力信号时阀关、无信号压力时阀开的为气关式。
反之，为气开式。
5、控制阀的口径选择是由控制阀流量系数KV值决定的。
流量系数KV的定义为：
当阀两端压差为100kPa，流体密度为1g/cm3，阀全开时，流经控制阀的流体流量。
6、几种常用的工程整定法
①临界比例度法先通过试验得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。
②衰减曲线法通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值。
③经验凑试法根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用δ、TI、TD对过渡过程的影响为指导，按照规定顺序，对比例度δ、积分时间TI和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。
7.计算机控制计算机控制就是利用计算机实现工业生产过程的自动控制。
工作过程：
①数据采集：
实时检测来自于测量变送装置的被控变量瞬时值；
②控制决策：
根据采集到的被控变量按一定的控制规律进行分析和处理，决定控制行为，产生控制信号；
如PID运算
③控制输出：
根据控制决策实时地向执行机构发出控制信号，完成控制任务
硬件组成。
各组分的主要作用：
（1）传感器：
将过程变量转换成计算机所能接受的信号
（2）过程输入通道：
包括采样器、数据放大器和模数转换器
（3）控制计算机：
小型通用计算机或微型计算机
（4）外围设备：
用来显示、打印、存储及传送数据
（5）操作台：
进行人机对话的工具
（6）过程输出通道：
将计算机的计算结果经过相应的变换送往执行机构
（7）执行机构：
接受由多路开关送来的控制信号，执行机构产生相应的动作，改变控制阀的开度，从而达到控制生产过程的目的。
8.计算机控制系统的发展过程
最初20世纪50年代：
DDC——直接数字控制系统（集中控制系统）
20世纪70年代：
DCS——集散控制系统（集中管理、分散控制）
20世纪60年代：
PLC
升级会员 