计算机控制技术课后习题问题详解.docx

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计算机控制技术课后习题问题详解

1.1计算机控制系统的控制过程是怎样的?

计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：

（1）实时数据采集：

对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。

（2）实时决策：

对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。

（3）实时控制：

根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。

1.2实时、在线方式和离线方式的含义是什么？

（1）实时：

所谓“实时”，是指信号的输入、计算和输出都是在一定时间围完成的，即计算机对输入信息以足够快的速度进行处理，并在一定的时间作出反应并进行控制，超出了这个时间就会失去控制时机，控制也就失去了意义。

（2）“在线”方式：

在计算机控制系统中，如果生产过程设备直接与计算机连接，生产过程直接受计算机的控制，就叫做“联机”方式或“在线”方式。

（3）“离线”方式：

若生产过程设备不直接与计算机相连接，其工作不直接受计算机的控制，而是通过中间记录介质，靠人进行联系并作相应操作的方式，则叫做“脱机”方式或“离线”方式。

1.5计算机控制系统的特点是什么？

微机控制系统与常规的自动控制系统相比，具有如下特点：

a.控制规律灵活多样，改动方便

b.控制精度高，抑制扰动能力强，能实现最优控制

c.能够实现数据统计和工况显示，控制效率高

d.控制与管理一体化，进一步提高自动化程度

1.6计算机控制系统的发展趋势是什么？

大规模及超大规模集成电路的发展，提高了计算机的可靠性和性能价格比，从而使计算机控制系统的应用也越来越广泛。

为更好地适应生产力的发展，扩大生产规模，以满足对计算机控制系统提出的越来越高的要求，目前计算机控制系统的发展趋势有以下几个方面。

a.普及应用可编程序控制器

b.采用集散控制系统

c.研究和发展智能控制系统

2.4数字量过程通道由哪些部分组成？

各部分的作用是什么？

数字量过程通道包括数字量输入通道和数字量输出通道。

数字量输入通道主要由输入缓冲器、输入调理电路、输入地址译码电路、并行接口电路和定时计数电路等组成。

数字量输出通道主要由输出锁存器、输出驱动电路、输出口地址译码电路等组成。

其中：

输入调理电路将来自控制装置或生产过程的各种开关量，进行电平转换，将其通断状态转换成相应的高、低电平，同时还要考虑对信号进行滤波、保护、消除触点抖动，以及进行信号隔离等问题。

2.5简述两种硬件消抖电路的工作原理。

采用积分电路的硬件消抖电路，首先利用积分电路将抖动的高频部分滤出，其次利用施密特触发器整形。

采用RS触发器的硬件消抖电路，主要是利用RS触发器的保持功能实现消抖。

2.6简述光电耦合器的工作原理及在过程通道中的作用。

光电耦合器由封装在一个管壳的发光二极管和光敏三极管组成，如图2.1所示。

输入电流流过二极管时使其发光，照射到光敏三极管上使其导通，完成信号的光电耦合传送，它在过程通道中实现了输入和输出在电气上的完全隔离。

图2.1光电耦合器电路图

2.7模拟量输入通道由哪些部分组成？

各部分的作用是什么？

模拟量输入通道一般由I/V变换、多路转换器、采样保持器、A/D转换器、接口及控制逻辑电路组成。

（1）I/V变换：

提高了信号远距离传递过程中的抗干扰能力，减少了信号的衰减，为与标准化仪表和执行机构匹配提供了方便。

（2）多路转换器：

用来切换模拟电压信号的关键元件。

（3）采样保持器：

A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。

在进行A/D转换时间，希望输入信号不再变化，以免造成转换误差。

这样，就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。

（4）A/D转换器：

模拟量输入通道的任务是将模拟量转换成数字量，能够完成这一任务的器件，称为之模/数转换器（Analog/DigitalConverter，简称A/D转换器或ADC）。

2.9采样保持器有什么作用？

试说明保持电容的大小对数据采集系统的影响。

采样保持器的作用：

A/D转换器完成一次A/D转换总需要一定的时间。

在进行A/D转换时间，希望输入信号不再变化，以免造成转换误差。

这样，就需要在A/D转换器之前加入采样保持器。

保持电容对数据采集系统采样保持的精度有很大影响。

保持电容值小，则采样状态时充电时间常数小，即保持电容充电快，输出对输入信号的跟随特性好，但在保持状态时放电时间常数也小，即保持电容放电快，故保持性能差；反之，保持电容值大，保持性能好，但跟随特性差。

2.10对理想多路开关的要什么？

理想的多路开关其开路电阻为无穷大，其接通时的导通电阻为零。

此外，还希望切换速度快、噪音小、寿命长、工作可靠。

2.13设被测温度变化围为0oC~1200oC,如果要求误差不超过0.4oC,应选用分辨为多少位的A/D转换器？

选择依据：

2.14模拟量输出通道由哪几部分组成？

各部分的作用是什么？

模拟量输出通道一般由接口电路、D/A转换器、功率放大和V/I变换等信号调理电路组成。

（1）D/A转换器：

模拟量输出通道的核心是数/模转换器（Digital/AnalogConverter,简称D/A转换器或DAC）。

它是指将数字量转换成模拟量的元件或装置。

（2）V/I变换：

一般情况下，D/A转换电路的输出是电压信号。

在计算机控制系统中，当计算机远离现场，为了便于信号的远距离传输，减少由于传输带来的干扰和衰减，需要采用电流方式输出模拟信号。

许多标准化的工业仪表或执行机构，一般是采用0～10mA或4～20mA的电流信号驱动的。

因此，需要将模拟电压信号通过电压/电流（V/I）变换技术，转化为电流信号。

2.16什么是共模干扰和串模干扰？

如何抑制？

共模干扰是在电路输入端相对公共接地点同时出现的干扰，也称为共态干扰、对地干扰、纵向干扰、同向干扰等。

共模干扰主要是由电源的地、放大器的地以及信号源的地之间的传输线上电压降造成得。

消除共模干扰的方法有以下几种:

变压器隔离；光电隔离；浮地屏蔽；采用具有高共模抑制比的的仪表放大器作为输入放大器。

串模干扰就是指串联叠加在工作信号上的干扰，也称之为正态干扰、常态干扰、横向干扰等。

消除串模干扰的方法有以下几种：

在输入回路中接入模拟滤波器；使用双积分式A/D转换器；采用双绞线作为信号线；电流传送，

4.1数字控制器的模拟化设计步骤是什么？

模拟化设计步骤：

（1）设计假想的模拟控制器D（S）

（2）正确地选择采样周期T

（3）将D（S）离散化为D（Z）

（4）求出与D（S）对应的差分方程

（5）根据差分方程编制相应程序。

4.2某连续控制器设计为

试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D（Z）。

双线形变换法：

把代入，则

前向差分法：

把代入，则

后向差分法：

把代入，则

4.4在PID调节器中系数、、各有什么作用？

它们对调节品质有什么影响？

系数为比例系数，提高系数可以减小偏差，但永远不会使偏差减小到零，而且无止境地提高系数最终将导致系统不稳定。

比例调节可以保证系统的快速性。

系数为积分常数，越大积分作用越弱，积分调节器的突出优点是，只要被调量存在偏差，其输出的调节作用便随时间不断加强，直到偏差为零。

在被调量的偏差消除后，由于积分规律的特点，输出将停留在新的位置而不回复原位，因而能保持静差为零。

但单纯的积分也有弱点，其动作过于迟缓，因而在改善静态品质的同时，往往使调节的动态品质变坏，过渡过程时间加长。

积分调节可以消除静差，提高控制精度。

系数为微分常数，越大微分作用越强。

微分调节主要用来加快系统的相应速度，减小超调，克服振荡，消除系统惯性的影响。

4.5什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法？

试比较它们的优缺点。

为了实现微机控制生产过程变量，必须将模拟PID算式离散化，变为数字PID算式，为此，在采样周期T远小于信号变化周期时，作如下近似（T足够小时，如下逼近相当准确，被控过程与连续系统十分接近）：

于是有：

u（k）是全量值输出，每次的输出值都与执行机构的位置（如控制阀门的开度）一一对应，所以称之为位置型PID算法。

在这种位置型控制算法中，由于算式中存在累加项，因此输出的控制量u（k）不仅与本次偏差有关，还与过去历次采样偏差有关，使得u（k）产生大幅度变化，这样会引起系统冲击，甚至造成事故。

所以实际中当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是其增量时，可以采用增量型PID算法。

当控制系统中的执行器为步进电机、电动调节阀、多圈电位器等具有保持历史位置的功能的这类装置时，一般均采用增量型PID控制算法。

与位置算法相比，增量型PID算法有如下优点：

（1）位置型算式每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累积计算误差；而在增量型算式中由于消去了积分项，从而可消除调节器的积分饱和，在精度不足时，计算误差对控制量的影响较小，容易取得较好的控制效果。

（2）为实现手动——自动无扰切换，在切换瞬时，计算机的输出值应设置为原始阀门开度u0，若采用增量型算法，其输出对应于阀门位置的变化部分，即算式中不出现u0项，所以易于实现从手动到自动的无扰动切换。

（3）采用增量型算法时所用的执行器本身都具有寄存作用，所以即使计算机发生故障，执行器仍能保持在原位，不会对生产造成恶劣影响。

4.6已知模拟调节器的传递函数为

试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期T=0.2s。

则

把T=0.2S代入得

位置型

增量型

4.7什么叫积分饱和？

它是怎样引起的？

如何消除？

在PID位置式算法中需要偏差信号的累加值，当累加值超出执行机构的额定围后，执行机构的输出值不再随控制信号的增加而增加，于是就出现了积分饱和现象。

消除方法：

1．采用增量式算法；2．采用积分分离式算法。

4.9数字控制器直接设计步骤是什么？

计算机控制系统框图如图4—1所示。

图4—1计算机控制系统框图

由广义对象的脉冲传递函数可得闭环脉冲传递函数，可求得控制器的脉冲传递函数D（z）。

数字控制器的直接设计步骤如下：

（1）根据控制系统的性质指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数Φ（z）。

（2）求广义对象的脉冲传递函数G（z）。

（3）求取数字控制器的脉冲传递函数D（z）。

（4）根据D（z）求取控制算法的递推计算公式。

410.被控对象的传递函数为

采样周期T=1s，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，设计：

（1）最少拍控制器；

（2）画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。

（1）最少拍控制器

可以写出系统的广义对象的脉冲传递函数

将T=1S代入，有

由于输入r（t）=t，则

（2）系统闭环脉冲传递函数

则当输入为单位速度信号时，系统输出序列Z变换为

y（0）=0,y

（1）=0,y

（2）=2T,y（3）=3T,…

411.被控对象的传递函数为

采样周期T=1s，要求：

（1）采用Smith补偿控制，求取控制器的输出；

（2）采用大林算法设计数字控制器，并求取的递推形式。

（1）采用Smith补偿控制

广义对象的传递函数为

其中

则

（2）采用大林算法设计数字控制器

取T=1S,,K=1,T1=1,L==1,设期望闭环传递函数的惯性时间常数T0=0.5S

则期望的闭环系统的脉冲传递函数为

广义被控对象的脉冲传递函数为

则

又

则

上式反变换到时域，则可得到

5.2什么是逐点比较插补法？

直线插补计算过程和圆弧插补计算过程各有哪几个步骤？

逐点比较法插补运算，就是在某个坐标方向上每走一步（即输出一个进给脉冲），就作一次计算，将实际进给位置的坐标与给定的轨迹进行比较，判断其偏差情况，根据偏差，再决定下一步的走向（沿X轴进给，还是沿Y轴进给）