CAN标定协议详情基于某ccp实用标准.docx
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CAN标定协议详情基于某ccp实用标准
CAN通信标定协议（基于ccp协议）
一、协议简介
该通信协议采用主-从式通信方式，主设备通过CAN总线与多台从设备相连接，主设备是测量标定系统，从设备是需要标定的ECU，主设备首先与其中一个从设备建立逻辑，建立逻辑连接后，主、从设备之间所有的数据传递均由主机控制，从设备执行主设备命令后返回包含命令响应值或错误代码等信息的报文,同时从设备可以根据主设备通过控制命令所设置的列表信息，来定时地向主设备传送变量信息，数据的传递是由主设备初始化并且由从设备来执行的，并且是由固定的循环采样频率或者事件触发的。
主设备通过USB-CAN接口与从设备连接，符合CAN2.0协议。
通信过程中，所有报文均为8个字节，它可以包含命令、数据、数据长度、地址等信息。
该通信协议参照ccp协议，可以与INCA,CANape等标定软件接口。
二、通信数据对象
CAN通信采用了两个报文数据对象CRO（命令接收对象）和DTO（命令发送对象），每个对象根据其数据流向，都有一个唯一的ID标志符进行标识，ID标识符可以由用户自行设定。
1．命令接收对象（CRO）
命令接收对象（CRO）用于传递指令代码和部功能码或主、从设备之间交换的存储区数据，对应的报文帧如图1所示，表1位场说明：
图1CRO数据格式
表1
CMD（1Byte）：
命令代码。
CTR（1Byte）：
命令计数器。
ParameterandData（6Byte）：
参数和数据场，命令相关的数据或参数
2．数据传输对象（DTO）
数据传输对象（DTO）指由从设备反馈的报文。
DTO根据报文首字节PID的值可以由三种形式，见表2：
表2：
PID值
数据传输类型
备注
0xFF
CRM（CommandReturnMessage）
由从设备发送，反馈CRO命令的报文
0xFE
EventMessage
当从设备检测到部发生错误机制时，由从设备自行向主设备发送，报告其当前的运行状态，并请求主设备暂停当前工作进程以处理发生的错误
0-0xFD
DAQ-DTO（DataAcquisition-DTO）
用于DAQ模式，由从设备定期向主设备发送。
根据对象描述表（ODT）,确定需要上传的变量
（1）.CRM和EventMessage的报文帧如图2所示：
图2CRM-EventMessage报文帧格式
表3：
场说明
PID（1Byte）
其值代表了DTO的类型
ERR（1Byte）
命令返回错误代码
CTR（1Byte）
命令计数器，与接收的相等。
ParameterandDataField
参数和数据场，命令相关的数据或参数
（2）.DAQ-DTO（DataAcquisition-DTO）的报文帧：
3.协议命令列表及说明（标注绿色字体部分逐步补充完整）
3.1命令列表：
命令名称
代码
说明
CONNECT
0x01
创建一个ECU的连接
SET_MTA
0x02
设置MTA地址
DNLOAD
0x03
下载最多5个字节数据到ECU
DNLOAD_6
0x23
下载6个字节数据到ECU
UPLOAD
0x04
从ECU上载最多5个字节数据
SHORT_UP
0x0F
从ECU上载最多5个数据（不用MTA）
DISCONNECT
0x07
断开到该ECU的连接
GET_DAQ_SIZE
0x14
得到指定DAQ列表大小
SET_DAQ_PTR
0x15
选中某指定DAQ列表中某ODT的某元素
WRITE_DAQ
0x16
设定该元素指定的地址
START_STOP
0x06
开始/停止采集指定的DAQ列表
EXCHANGE_ID
0x17
得到该ECU的标识符
GET_SEED
0x12
得到计算密钥的种子（SEED）
UNLOCK
0x13
要求ECU释放某种功能
SET_S_STATUS
0x0C
设置当前会话状态
GET_S_STATUS
0x0D
得到当前会话状态
BUILD_CHKSUM
0x0E
计算指定区域的校验和
CLEAR_MEMORY
0x10
清除某存区域
PROGRAM
0x18
FLASH编程（最多5个字节）
PROGRAM_6
0x22
FLASH编程（6个字节）
MOVE
0x19
从MTA0处拷贝指定长度的字节到MTA1处
TEST
0x05
测试当前在线的从设备
GET_ACTIVE_CAL_PAGE
0x09
得到当前标定页（RAMorFLASH）
DIAG_SERVICE
0x20
ACTION_SERVICE
0x21
3.2命令返回错误代码
代码
描述
种类
状态改变
0x00
正确接收，无错误
0x01
DAQ处理器过载
0x10
命令处理器忙
0x11
DAQ处理器忙
。
。
。
待续
3.3命令详细说明
3.3.1CONNECT命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x01）
1
字节
命令计数器
2
字
站地址
4-7
字节
填0（不关心）
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
填0（不关心）
3.3.2SET_MTA命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x02）
1
字节
命令计数器
2
字节
存贮器传输地址（MTA0,MTA1）
3
字节
地址扩展
4-7
无符号长整形
地址
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
填0（不关心）
3.3.3DNLOAD命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x03）
1
字节
命令计数器
2
字节
需下传的数据长度
3-7
字节
数据
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3
字节
MTA0扩展位
4-7
字节
执行后MTA0地址（即地址加上长度）
3.3.4UPLOAD命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x04）
1
字节
命令计数器
2
字节
需上传的数据长度
3-7
字节
填0
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
上传的数据
3.3.5SHORTUPLOAD命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x0F）
1
字节
命令计数器
2
字节
需上传的数据长度
3
字节
地址扩展
4-7
字节
地址
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
上传的数据
3.3.6DISCONNECT命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x07）
1
字节
命令计数器
2
字节
0x00暂时断开,0x01断开
3
字节
不关心
4-5
字节
站地址（低位在前）
6-7
字节
填0（不关心）
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
填0（不关心）
3.3.7GET_DAQ_SIZE命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x14）
1
字节
命令计数器
2
字节
DAQ表号（0，1…）
3
字节
填0（不关心）
4-7
字节
CAN识别号（可选，暂不使用）
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3
字节
该DAQ列表中ODT的数目
4
字节
该列表中第一个ODT表PID值
5-7
字节
填0（不关心）
3.3.8SET_DAQ_PTR命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x15）
1
字节
命令计数器
2
字节
DAQ表号（0，1…）
3
字节
QDT表号（0，1…）
4
字节
ODT表里的元素（0，1…）
5-7
字节
填0（不关心）
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
填0（不关心）
3.3.9WTITE_DAQ命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x16）
1
字节
命令计数器
2
字节
DAQ表中元素的长度（1，2，4）
3
字节
表中元素的扩展地址
4-7
字节
表中元素的地址
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
填0（不关心）
3.3.10START-STOP命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x06）
1
字节
命令计数器
2
字节
停止：
0x00；启动：
0x01；准备：
0x02
3
字节
DAQ列表数
4
字节
该DAQ列表中最后一ODT表数
5
字节
触发事件数
6-7
字
发送速率分频系数
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回代码
2
字节
命令计数器
3-7
字节
填0（不关心）
3.3.11CLEAR_MEMORY命令：
命令接收对象（CRO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0x10）
1-7
字节
填0（不关心）
数据传送对象（DTO）:
位（bit）
数据类型
描述
0
字节
命令代码（0xFF）
1
字节
命令返回
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