ABB机器人操作维修资料Word文件下载.docx
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供电单元,整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括:
DClink:
将三相交流电转换为三相直流
Drivemodule:
控制2-3根轴的转距。
Lithiumbatteries:
锂电池,存贮备用电源。
Panelunit:
面板单元,处理所有影响安全与操作的信号。
I/Ounits:
输入/输出单元。
Serialmeasurementboard(inthemanipulator):
串行测量板,收集并传送电机位置信息。
3.2.3操作盘功能介绍
MOTORSON:
马达上电。
Operatingmodeselector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC:
自动模式。
用于正式生产,编辑程序功能被锁定。
MANUALREDUCEDSPEED:
手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:
手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下,不要使用这种模式。
(选配项)
Dutytimecounter:
机械手马达上电,刹车释放的总时间。
3.2.4示教器功能介绍
Emergencystopbutton(E-Stop):
急停开关。
Enablingdevice:
使能器。
Joystick:
操纵杆。
Display:
显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口:
手动状态下,用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口:
手动状态下,用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口:
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口:
包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
List:
将光标在窗口的几个部分间切换。
(通常由双实线分开)
Previous/NextPage:
翻页。
UpandDownarrows:
上下移动光标。
LeftandRightarrows:
左右移动光标。
运动控制键
MotionUnit:
选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
MotionType:
选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下,直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。
单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组:
1、2、3轴
第二组:
4、5、6轴
Incremental:
点动操纵ON/OFF
其它键
Stop:
停止键,停止程序的运行。
Contrast:
调节显示器对比度。
MenuKeys:
菜单键,显示下拉式菜单(热键)。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Functionkeys:
功能键,直接选择功能(热键)。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete:
删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。
Enter:
回车键,进入光标所示数据。
自定义键
P1-P5:
这五个键的功能可由程序员自定义。
3.3软件系统(RoborWare):
∙RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
∙RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,
∙DeskWare,FactoryWare五个系列,
∙每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘,
∙根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
∙除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
3.4手册:
∙UserGuide用户手册介绍如何操作
∙ProductManul产品手册介绍如何维修
∙RAPIDRefurence编程手册介绍如何编程
∙InstatlationManul安装手册介绍如何安装
4启动
4.1合上电源
合上电源前,要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
系统自动检查机器人硬件,当检查完成且无故障被检测到,系统将在示校器上显示如下信息
在自动模式下,生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。
程序指针保持不变;
全部数字输出都置为断电以前的值,或者置为系统参数中指定的值。
当开机后程序重新启动时,是正常的开关机:
∙机器人慢慢地回到编程路径(有偏差),然后在程序的路径上继续。
∙运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
∙机器人将继续对中断作出反应。
∙在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
∙弧焊和点焊过程自动被重置。
但是,如果程序正好执行到焊接数据有变化时,新数据将在接缝上过早被激活。
限制:
∙全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。
∙全部模拟输出都被置为0,软饲服置为缺省值上(可由用户程序控制)。
∙焊缝跟踪不能被重置。
∙独立的轴不能被重置。
∙如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电,程序路径不可能重新开始。
∙如果在中央处理器非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。
启动时的故障
机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。
如果发生错误,会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人的事件记录中进行记录。
欲了解详细信息,请参阅产品手册。
4.2操作面板
下图为操作面板的功能描述
MOTORSON指示灯状态:
持续亮:
程序待命状态。
快速闪烁(4Hz):
机器人不同步,电机已上电。
慢速闪烁(1Hz):
运行链断开,电机未上电。
4.3紧急制动及紧急制动的复位
当急停键有效后,电机电源被迅速切断而停止程序运行。
排除引起急停的因素后,复位急停键并重新按下MOTORSON即可恢复系统。
5用窗口进行工作
在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它,如下图,以INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)为例进行说明。
按键进入INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)。
∙输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。
∙通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。
按回车键可查询该信号的连接及设置信息
∙选择输出信号时可用功能键改变输出状态。
6手动操作机器人
6.1将操作模式选择器置于手动减速模式。
6.2切换至操纵窗口。
6.3检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype的设置。
ExtenalUnit:
外轴运动单元,机器人最多可控制六个外轴。
Robot:
机器人。
Linear:
直线运动。
机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系,移动方向将改变。
Reorientation:
旋转运动。
机器人工具中心点位置不变,机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2):
单轴运动。
6.4坐标系,工具,速度设定
机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系”,“Wobj工件坐标系”,“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下:
Coord:
摇杆操作坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool:
工具选择。
Wobj:
工件坐标系选择。
Incremental:
点动速度选择。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
6.5按下使能键(EnablingDevice),摇动摇杆操作机器人。
使动装置:
∙自动模式下无效。
∙手动模式下,使动装置有三个位置。
∙起始为“0”,机器人马达不上电。
∙中间为“1”,机器人马达上电。
∙最终为“0”,机器人马达不上电。
6.5.1沿直线移动机器人工具
设置运动方式为直线。
操纵机器人沿Base座标系的方向移动:
操纵机器人沿Tool座标系的方向移动:
按TOOL选择所需的工具为gun1。
机器人将沿gun1的方向移动(改变gun1的方向可获得特定的移动效果)
6.5.2旋转移动机器人工具
将移动方式置为旋转
选择工(夹)具(Tool)。
机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。
6.5.3单轴移动机器人
如果要进行单轴操纵,其操纵方向为
6.5.4沿坐标系调整工具方向
工具的Z方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致。
调整时,选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整的目标方向。
如下图所示,若想将工具Z方向调整为垂直(与WorldZ方向一致)。
∙首先手动调整工具Z方向到接近垂直。
∙选择Special:
Align
系统将显示可用于调整的参照坐标系如下:
∙选择期望的参照坐标系World
∙按下使动健,轻碰一下摇杆,机器人将自动移动到期望的方向后停止运动。
∙按OK完成调整。
6.5.5操纵外部轴
设置运动方式为外部轴。
选择Unit,按功能键选择要操纵的外轴。
如果系统有超过5个外轴,按回车键,功能键上可显示其他的外轴。
6.5.6点动移动机器人
点动移动(incremental)功能是用来精确的调整机器人位置。
如下图进入点动状态。
当机器人处于点动状态时,每动一下摇杆,机器人移动一步;
摇杆倾斜超过1秒钟后,机器人以每秒10步的速度连续移动,直到摇杆复位。
点动步长选择
No:
连续运动,速度与摇杆倾斜角度成比例。
Small:
步长约0.05mm或0.005度
Medium:
步长约1mm或0.02度
Large:
步长约5mm或0.2度
User:
用户自定义步长
7自动生产
7.1开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。
7.2调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program:
程序。
Mainroutine:
主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine:
子程序。
Programdata:
程序中所使用的数据。
7.3以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的
练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
7.3.1切换至编程窗口。
如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。
7.3.2将磁盘插入磁盘驱动器。
7.3.3按下File菜单键并选择1.Open选项。
7.3.4系统将显示以下窗口,可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM
驱动器中切换以找到所需程序。
7.3.5经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键,即调入程
序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译,对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同,下面的窗口可能会跳过。
7.3.6再按回车键即会显示程序内容。
7.4启动程序
∙如果当前是在其它窗口的,请用窗口键切换到编程窗口。
∙按Test功能键,进入编程测试窗口。
∙PP(程序运行指针)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪
里起执行。
Start:
连续执行程序。
FWD:
单步正向执行程序。
BWD:
单步逆向执行程序。
Instr->
:
切换到编程编写窗口。
∙
利用导航键中的List键切换到窗口的上半部,更改程序测试时的机器人运动速度(以百分比表示)。
∙按下使能器不放,再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
7.5停止程序
∙按下停止键即停止程序的运行,注意:
正常情况下应该用这种方法停止程序的运行,不要靠释放使能器强行终止运行。
7.6自动运行
1.将操作模式选择器置于自动模式。
2.按下OK功能键进入生产窗口。
Programname:
程序名。
Routinename:
子程序名。
Programpointer:
程序运行指针。
3.按下操作盘上的“MOTORON”按钮,令马达上电。
4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。
7.7错误信息
无论何时何种错误,一旦发生,系统会立即弹出错误信息窗口。
Errorcodenumber:
对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。
Categoryoferror:
错误类別。
Reasonforerror:
错误发生的原因。
Messagelog:
记录错误发生的时间,简单的原因。
按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。
7.8关机
注意:
机器人所有的输出信号都会因关机而消失,夹具上的工件可能
因此而掉下来。
1.首先停止程序的运行。
2.然后旋转主电源开关由1-0,切断380V入力。
建议:
除非停电不要关机,这样能保证后备电池的寿命。
8编程与测试
8.1程序的组成:
应用程序是由三个不同部分组成:
1.一个主程序。
2.几个子程序(例行程序)。
3.程序数据。
除此之外,程序储存器还包括系统模块。
USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。
8.2编程窗口:
1.File
Open打开一个现有文件。
New新建一个程序。
Saveprogram存储更改后的现有程序。
Saveprogramas存储一个新程序。
Print......打印程序。
Prefence定义用户化指令集。
Checkprogram检验程序。
光标会提示。
Close在工作内存中关闭程序。
Savemoduel存储更改后的现有模块。
在Moduel窗口)
Savemoduelas存储一个新模块。
(在Moduel窗口)
∙打开一个现有文件:
编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。
∙新建一个程序:
编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口,输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。
2.Edit
Cut剪切。
注意可能丢失指令。
Copy复制。
Paste粘贴,将剪切或复制的指令粘贴。
Gototop将光标移至顶端。
Gotobuttom将光标移至末端。
Mark定义一块,涂黑部分。
Changeselocted修改指令。
可直接选到位打回车。
Showvalue输入数据。
Modpos修改机器人位置。
功能键上有。
Search......寻找指令,程序复杂时很有用。
3.功能键:
Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。
Test为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、
Mostcommt3为用户化定义指令,在FilePreference中定义。
8.3基本运动指令:
MoveLp1,v100,z10,tool1;
MoveL:
线性运动。
(Linear)
MoveJ:
关节轴运动。
(Joint)
MoveC:
圆周运动。
(Circular)
p1:
目标位置。
v100:
规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
tool1:
工具。
(TCP)
在光标指在此指令时,打回车,再按OptArg键,可选择参变量。
〔\Conc〕
协作运动。
机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。
〔ToPoint〕
在采用新指令时,目标点自动生成*。
〔\V〕
定义速度mm/s。
〔\T〕
定义时间s。
不管速度只考虑时间。
〔\Z〕
定义转弯区尺寸mm。
〔\Wobj〕
采用工件系坐标系统。
速度选择:
mm/s
∙将光标移至速度数据处,回车,进入窗口。
选择所需速度.
∙vmax速度为v5000,可自定义速度。
∙最大可定义至v7000,但机器人未必能达到。
转弯区尺寸选择:
mm
∙将光标移至转弯区尺寸数据处,回车,进入窗口。
∙选择所需转弯区尺寸,可自定义。
∙fine指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。
机器人动作有停顿,焊接时必须用。
∙zone指机器人TCP不达到目标点,机器人动作圆滑、流畅。
为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以采用函数offs,反馈一个参变量。
offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。
将光标移至目标点,回车,选择Func,采用切换键选择所用函数。
MoveCp1,p2,v100,z1,tool1;
画一个半径为80mm的圆:
MoveJp0,v500,z1,tool1;
MoveLoffs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveCoffs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveCoffs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;
8.4输入输出群指令:
∙do指机器人输出信号。
∙di指输入机器人信号。
∙输入输出信号有两种状态,1为接通,0为断开。
Setdo1;
将一个输出信号赋值为1。
Resetdo1;
将一个输出信号赋值为0。
WaitDIdi1/maxtime:
=5/Timeflag:
=flag1;
等待输入信号Di1值为1,等待时间为5秒,5秒内得到相应信号则执行下一句指令,并将flag1置为flase。
超过5秒未得到相应信号则将flag1置为ture,不执行下面的指令,并显示相应信息。
∙最大等待时间单位为秒,最大等待时间为五分钟。
WaitUntildi=1;
等待一个输入信号值为1,才执行下一行指令。
8.5通信指令(人机对话):
TPERASE;
清屏指令。
TPWRITE书写指令。
TPWRITE“ABB”;
显示ABB。
TPWRITEABB;
显示所赋于ABB的值。
TPReadnum“reg1”;
在示教板上赋予机器人变量数据。
WaitTime3;
等待一断时间,再执行下一行指令。
时间单位为秒。
8.6程序流程指令:
IF判断执行指令。
IF<
exp>
THEN符合<
exp>
条件,
“Yes-part”执行“Yes-part”指令。
ENDIF
“Yes-part”执行“Yes-part”指令。
ELSE不符合<
“Not-part”执行“Not-part”指令。
exp1>
exp1>
“Yes-part1”执行“Yes-part1”指令。
ELSEIF<
exp2>
THEN符合<
exp2>
“Yes-part2”执行“Yes-part2”指令。
、<
“Not-part”执行“Not-part”指令。
WHILE循环至不满足条件后,执行ENDWHILE以下指令。
WHILEreg1<
5DO循环至符合条件reg1>
5,
reg1:
=reg1+1;
才执行ENDWHILE后指令。
ENDWHILE应避免进入死循环。
8.7其他常用指令:
:
=赋值指令。
ABB:
=5;
=reg1+reg3;
=“WELCOME”;
ProcCall;
调用一个例行程序指令。
8.8测试
1.手动减速状态/编程窗口/File/CheckProgram