ABB机器人操作维修资料Word文件下载.docx

1、 供电单元，整流输出电压及短路保护。驱动系统包括：DC link： 将三相交流电转换为三相直流Drive module ： 控制2-3 根轴的转距。Lithium batteries： 锂电池，存贮备用电源。Panel unit： 面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。I/O units ： 输入/输出单元。Serial measurement board （in the manipulator）：串行测量板，收集并传送电机位置信息。3.2.3 操作盘功能介绍MOTORS ON: 马达上电。Operating mode selector: 操作模式选择器。AUTOMATIC: 自动模式。用于

2、正式生产， 编辑程序功能被锁定。MANUAL REDUCED SPEED: 手动减速模式。 用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。（选配项）Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。3.2.4 示教器功能介绍Emergency stop button（E-Stop）: 急停开关。Enabling device: 使能器。Joystick: 操纵杆。Display: 显示屏。窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Pro

3、gram编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。Up and Down arrows: 上下移动光标。Left and Right arrows: 左右移动光标。运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置

4、（外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组：1、2、3轴 第二组：4、5、6轴Incremental:点动操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。Contrast: 调节显示器对比度。Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys: 功能

5、键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。 机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter: 回车键，进入光标所示数据。自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。3.3 软件系统（RoborWare）：RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，根据每台机器人工作性质另外有应

6、用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。 3.4 手册：User Guide 用户手册介绍如何操作Product Manul 产品手册介绍如何维修RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程Instatlation Manul安装手册介绍如何安装4启动4.1 合上电源合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。合上主电源开关系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示校器上显示如下信息在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。程序指针保持不变；全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定

7、的值。当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。机器人将继续对中断作出反应。在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将在接缝上过早被激活。限制：全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）。全部模拟输出都被置为0，软饲服置为缺省值上（可由用户程序控制）。焊缝跟踪不能被重置。独立的轴不能被重置。如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可能重新开始。如果在中央处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系

8、统无法正常关机而导致无法重新启动。机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。启动时的故障机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。欲了解详细信息，请参阅产品手册。4.2 操作面板下图为操作面板的功能描述MOTORS ON 指示灯状态：持续亮： 程序待命状态。快速闪烁（4Hz）： 机器人不同步，电机已上电。慢速闪烁（1Hz）： 运行链断开，电机未上电。4.3紧急制动及紧急制动的复位当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。排除引起急停的因素后，复位急停键并重新按下MOTORS ON即可恢复系统。5 用

9、窗口进行工作在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它，如下图，以INPUT/OUTPUT（输入/输出窗口）为例进行说明。按 键进入 INPUT/OUTPUT（输入/输出窗口）。输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。按回车键可查询该信号的连接及设置信息选择输出信号时可用功能键改变输出状态。6手动操作机器人6.1 将操作模式选择器置于手动减速模式。6.2 切换至操纵窗口。6.3 检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。Extenal Unit: 外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。

10、Robot: 机器人。Linear： 直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。 选择不同坐标系，移动方向将改变。Reorientation：旋转运动。机器人工具中心点位置不变，机器人沿坐标轴转动。Axes（Group1,2）：单轴运动。6.4坐标系，工具，速度设定机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。其相互关系如下：Coord：摇杆操作坐标系。 World大地坐标系。 Base基础坐标系。 Tool工具坐标系。 Wobj工件坐标系。Tool：工具选择。Wobj：工件坐标系选择。In

11、cremental：点动速度选择。 No（Nomal正常） Small（慢） Medium（中等） Large（快）6.5 按下使能键（Enabling Device）,摇动摇杆操作机器人。使动装置：自动模式下无效。手动模式下，使动装置有三个位置。起始为“0”，机器人马达不上电。中间为“1”，机器人马达上电。最终为“0”，机器人马达不上电。6.5.1 沿直线移动机器人工具设置运动方式为直线。操纵机器人沿Base座标系的方向移动：操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：按 TOOL 选择所需的工具为gun1。 机器人将沿gun1的方向移动（改变gun1的方向可获得特定的移动效果）6.5.2 旋转移

12、动机器人工具将移动方式置为旋转选择工（夹）具（Tool）。机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点（TCP）旋转。6.5.3 单轴移动机器人如果要进行单轴操纵，其操纵方向为6.5.4 沿坐标系调整工具方向工具的 Z 方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致。调整时，选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整的目标方向。如下图所示，若想将工具 Z 方向调整为垂直（与World Z 方向一致）。首先手动调整工具 Z 方向到接近垂直。选择 Special: Align 系统将显示可用于调整的参照坐标系如下：选择期望的参照坐标系 World按下使动健，轻碰一下摇杆，机器人

13、将自动移动到期望的方向后停止运动。按 OK 完成调整。6.5.5 操纵外部轴设置运动方式为外部轴。选择 Unit，按功能键选择要操纵的外轴。如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。6.5.6 点动移动机器人点动移动（incremental）功能是用来精确的调整机器人位置。如下图进入点动状态。当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步；摇杆倾斜超过 1 秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。点动步长选择No: 连续运动，速度与摇杆倾斜角度成比例。Small: 步长约 0.05 mm 或 0.005 度Medium: 步长约 1 mm 或 0.02

14、度Large: 步长约 5 mm 或 0.2 度User: 用户自定义步长7 自动生产7.1 开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。7.2 调入程序 RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。Program： 程序。Main routine： 主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine: 子程序。Program data: 程序中所使用的数据。7.3 以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。7.3.1 切换至编程窗口。如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。

15、7.3.2 将磁盘插入磁盘驱动器。7.3.3 按下File菜单键并选择1.Open 选项。7.3.4 系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM 驱动器中切换以找到所需程序。 7.3.5 经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。7.3.6 再按回车键即会显示程序内容。7.4 启动程序如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。按Test功能键，进入编程测试窗口。PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪 里

16、起执行。Start：连续执行程序。FWD： 单步正向执行程序。BWD： 单步逆向执行程序。Instr-：切换到编程编写窗口。利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。7.5 停止程序按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。7.6 自动运行1.将操作模式选择器置于自动模式。2.按下OK功能键进入生产窗口。Program name： 程序名。Routine name： 子程序名。Program pointer： 程序运行指针。

17、3.按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。7.7 错误信息无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。Error code number： 对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Category of error： 错误类別。Reason for error： 错误发生的原因。Message log： 记录错误发生的时间，简单的原因。按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。7.8 关机注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能 因此而掉下来。1.首先停止程序的运行。2.然后旋转主电源

18、开关由1-0，切断380V入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。8 编程与测试8.1 程序的组成：应用程序是由三个不同部分组成：1.一个主程序。2.几个子程序（例行程序）。3.程序数据。除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。8.2 编程窗口：1.File Open 打开一个现有文件。 New 新建一个程序。 Save program 存储更改后的现有程序。 Save program as 存储一个新程序。 Print . 打印程序。 Prefence 定义用户化指令集。 Check program 检验程序。光标会提示。 Cl

19、ose 在工作内存中关闭程序。 Save moduel 存储更改后的现有模块。在Moduel窗口） Save moduel as 存储一个新模块。（在Moduel窗口）打开一个现有文件：编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。新建一个程序：编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。2.Edit Cut 剪切。注意可能丢失指令。 Copy 复制。 Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。 Go to top 将光标移至顶端。 Go to buttom 将光标移至末端。 Mark 定义一块，涂黑部分。 Change se

20、locted修改指令。可直接选到位打回车。 Show value 输入数据。 Modpos 修改机器人位置。功能键上有。 Search . 寻找指令，程序复杂时很有用。3.功能键： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 为编程与测试切换键。 IPLhide分为IPL1与IPL2。 IPL1为指令目录。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3为用户化定义指令，在File Preference中定义。8.3 基本运动指令：MoveL p1，v100，z10，tool1;Move L: 线性运动。（Linear）Move

21、J：关节轴运动。（Joint）Move C：圆周运动。（Circular） p1: 目标位置。 v100: 规定在数据中的速度。 z10: 规定在转弯区尺寸。 tool1: 工具。（TCP） 在光标指在此指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量。 Conc 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 To Point 在采用新指令时，目标点自动生成*。V 定义速度mm/s。 T 定义时间s。不管速度只考虑时间。 Z 定义转弯区尺寸mm。 Wobj 采用工件系坐标系统。速度选择：mm/s将光标移至速度数据处，回车，进入窗口。选择所需速度.vmax速度为v5000,可自定义速

22、度。最大可定义至v7000，但机器人未必能达到。转弯区尺寸选择：mm将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口。选择所需转弯区尺寸，可自定义。fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以采用函数offs，反馈一个参变量。offs（p，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。将光标移至目标点，回车，选择Func，采用切换键选择所用函数。MoveC p1，p2，v100，z1，tool1; 画一个半径为80mm的圆：M

23、oveJ p0，v500，z1，tool1;MoveL offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1;MoveC offs（p，0，80，0），offs（p，-80，0，0），v500，z1，tool1;MoveC offs（p，0，-80，0），offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1;8.4 输入输出群指令：do指机器人输出信号。di指输入机器人信号。输入输出信号有两种状态，1为接通，0为断开。 Set do1; 将一个输出信号赋值为1。 Reset do1; 将一个输出信号赋值为0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

24、等待输入信号Di1值为1，等待时间为5秒，5秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将flag1置为flase。超过5秒未得到相应信号则将flag1置为ture，不执行下面的指令，并显示相应信息。最大等待时间单位为秒，最大等待时间为五分钟。Wait Until di=1;等待一个输入信号值为1，才执行下一行指令。8.5 通信指令（人机对话）：TP ERASE; 清屏指令。 TP WRITE 书写指令。 TP WRITE “ ABB ”; 显示ABB。 TP WRITE ABB； 显示所赋于ABB的值。 TP Read num “reg1”; 在示教板上赋予机器人变量数据。 Wait Time 3;

25、 等待一断时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。8.6 程序流程指令： IF 判断执行指令。 IF THEN 符合条件， “ Yes-part ” 执行“Yes-part” 指令。 ENDIF “ Yes-part ” 执行“Yes-part”指令。 ELSE 不符合exp1 “ Yes-part1 ” 执行“Yes-part1”指令。 ELSEIF THEN 符合 “ Yes-part2 ” 执行“Yes-part2”指令。、 “ Not-part ” 执行“Not-part”指令。WHILE 循环至不满足条件后，执行 END WHILE 以下指令。 WHILE reg1 5， reg1:=reg1+1; 才执行ENDWHILE后指令。 ENDWHILE应 避免进入死循环。8.7 其他常用指令： := 赋值指令。 ABB := 5;= reg1+reg3;= “ WELCOME ”; ProcCall; 调用一个例行程序指令。8.8 测试1.手动减速状态/编程窗口/File/Check Program