红外避障传感器原理图策划Word格式.docx
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455是晶振，它产生38k的方波，HEF4024BT是7位二进制计数器，38k的方波作为计数器HEF4024BT的时钟输入。
HEF4024BT的O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT的复位端。
也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时，HEF4024BT就会被清零。
同时当HEF4024BT的O3为1时，HEF4011BT的O4为低电平，触发红外发光二极管发送信号。
当HEF4024BT的O3为0时，HEF4011BT的O4为高电平，关闭发光二极管，这段时间为4个方波周期。
也就实现了38k载波调制的红外。
接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出的模块。
当收到信号时，OUT端输出低电平，LEDR被点亮，指示收到信号，前方有障碍物。
没有收到信号，OUT端输出反之。
五、实验源程序:
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineMOTOR_CP0//P0口作为电机的控制口。
#defineSIGNALP1//P2口的低两位为循迹传感器输入口。
#defineSHELVES25//速度总档数。
#defineBACK0xA5//后退
#defineFORWARD0xC6//前进
sbitPWM_R=P0^7;
//右电机PWM输入口
sbitPWM_L=P0^2;
//左电机PWM输入口
voidtimer_init（void）;
//定时器初始化函数。
voidleft（void）;
//右转弯函数。
voidleft（void）;
//左转弯函数。
voidforward（void）;
//前进函数。
ucharpercent_l=0;
//左轮占空比ucharpercent_r=0;
//右轮占空比uintrun_time=0;
//车轮运行一步的时间
/*************************************************************
*******
说明:
无
入口参数:
返回值:
设计:
tongwei日期:
2009.09.15
修改:
日期:
**************************************************************
*********/
{
TMOD=0x02;
//定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅
受TR0的控制。
TH0=256-200;
//定时周期为200us*SHELVES
EA=1;
//开总中断。
ET0=1;
//开定时器0中断。
TR0=1;
//启动定时器0。
}
通过控制左右轮不同的占空比，实现左右转。
//timer_init（）;
//初始化定时器0。
MOTOR_C=FORWARD;
//方向向前
percent_r=0;
//右轮速度慢。
percent_l=4;
//左轮速度快。
percent_r=4;
//右轮速度快。
percent_l=2;
//左轮速度慢。
percent_r=3;
//右轮同速度。
percent_l=3;
//左轮同速度。
{
MOTOR_C=BACK;
功能:
停车
**************************************************************
voidstop（void）
//右轮零速度。
percent_l=0;
//左轮零速度。
}
函数名:
ucharcheck_sig（）
检测信号，并返回信号代码。
ucharcheck_sig（void）
uchartemp=0;
temp=SIGNAL&
0x01;
//信号输入口就只有低两位，得到信号码。
returntemp;
avoid（）
实现避障功能。
对采集的信号进行分析，转换为对电机的控制。
voidavoid（void）
ucharsig=0;
//存储采集的信号
timer_init（）;
//初始化定时器0
while
（1）
run_time=0;
//清计时器，重新开始。
sig=check_sig（）;
//存储信号码
switch（sig）
case1:
//没有检测到障碍物。
forward（）;
break;
case0:
//检测到障碍物，首先小车倒退一段距离，让后左转弯，最后继续前进。
back（）;
while（run_time<
350）;
//决定后退的时间。
left（）;
180）;
//决定左转弯角度。
default:
3）;
//运行一步，时间为3*5ms
timer_zero（）
定时器0中断服务函数
voidtimer_zero（void）interrupt1{
staticuchartemp=0;
//中断次数计数，
EA=0;
//关总中断，屏蔽其他中断。
if（temp<
SHELVES）//高电平保持时间。
percent_l）
PWM_L=1;
//左电机高电平
else
PWM_L=0;
//左电机低电平
percent_r）
PWM_R=1;
//右电机高电平
PWM_R=0;
//右电机低电平
temp++;
//实现计数
else//一个PWM周期结束，计数清零。
temp=0;
run_time++;
main（）
voidmain（void）
avoid（）;
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