机器人教程Word文档格式.docx
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=、>
、==、!
=，用到的逻辑运算符有两种：
逻辑与&
&
、逻辑或||。
这些运算符的使用与C语言相同，详情如下表：
运算
结果
X+Y
计算X和Y的和
X-Y
计算X和Y的差
X*Y
计算X和Y的积
X/Y
计算X和Y的商
X%Y
计算X除以Y的余数
X<
Y
如果X小于Y，则为真，否则为假
=Y
如果X小于或等于Y，则为真，否则为假
X>
如果X大于或等于Y，则为真，否则为假
如果X大于Y，则为真，否则为假
X==Y
如果X等于Y，则为真，否则为假
X!
如果X不等于Y，则为真，否则为假
X&
如果X和Y均为真，则为真，否则为假
X||Y
如果X或Y为真，则为真，否则为假
注：
如果两个数都是整数，那么“/”表示的是整除的意思，即只保留运算结果的整数部分而舍弃小数部分。
例如21/6的结果不是3.5而是3。
取模运算符“%”用于计算两个数相除后得到的余数，它只适用于两个整数之间的计算。
例如21%6的结果是3，21％7的结果是0。
If模块的设置
当If模块的条件表达式为空时，默认测试的条件是1（即默认为真）即必定执行if后模块。
要修改If模块的测试条件，双击If图标，在属性对话框中显示if模块属性，或点击“视图”→“属性窗口”，进入如下对话框：
：
条件表达式编辑框
条件表达式由运算符和变量组成，它们可以直接输入，也可以点击窗口中的运算符、选择变量进行输入，
检验表达式的语法正误。
条件表达式编辑框中输入表达式的同时，在图形窗口区域内直接出现该表达式。
变量选择窗口
该窗口下拉菜单的变量为已经定义过的局部变量或全局变量，表达式中的变量必须是已经定义过的变量。
提示窗口
提示窗口中输入的信息，并不会在If图标中直接显示出来，而是当鼠标移动到If图标时，显示该提示信息。
注意：
当在条件表达式编辑框中输入未被定义过的变量时，用
检验表达式的语法正误不会检查出错误，但编译时无法编译成功，因为该变量没有定义过。
If模块应用实例
用If模块编辑一个实际的例子程序。
该程序是判断一变量j值是否等于0，如果i增加10，否则i减少10。
程序的编辑步骤如下：
1）新建图形化应用程序；
2）各拖动一个If模块、两个calculate模块到编程区，然后按下图连线：
3）参阅定义变量的章节，定义一个unsignedchar类型的变量i、j并设置calculate模块信息,详参照calculate模块设置；
4）设置If模块。
双击If图标，在右侧属性栏设置属性。
在条件表达式窗口中直接输入j＝＝0，提示窗口中输入相关提示信息，便于程序理解；
5）这样，程序就完成了；
如图所示：
6）参阅编译的章节，编译该程序，并保存。
流程控制模块——While模块
在某些情况下，我们可能需要反复处理一组事件。
为了反复处理这一组事件，我们可能需要重复地编写一组相同的代码。
但是，这样的工作既烦琐又辛苦，而且编写的代码难以维护和修改。
为了减少这种重复性的操作，程序设计语言提供了循环语句，它允许程序重复执行某一组指令。
While语句
while——“当……的时候”。
C语言提供while语句来重复执行某一组指令。
在C语言中，while语句测试某个特定条件，若特定条件为真（条件成立），程序就重复执行while循环体内的指令，直到特定条件为假（条件不成立）时才退出循环。
在执行循环体内指令的过程中，如果无法导致特定条件变为假，那么程序将无法从循环中退出。
这就是通常所说的“死循环”。
巧妙地利用“死循环”，能够达到一些特殊的效果。
While模块的使用
在RoboEXP中，我们使用While模块来实现C语言中while语句。
While模块的图标是由While图标
和EndWhile
只要把While模块拖动到编程区，编程区中就会自动出现While图标和EndWhile图标。
使用While模块实现C语言中的while语句，只需通过若干线和模块图标把While图标的右边与EndWhile图标的左边连接起来就行了。
如果测试的条件为真（即条件成立），默认情况下，while条件衡为真，循环执行test＝test+1，直到条件变为假（即条件不成立）才退出循环，该程序为死循环。
与C语言的while语句相似，While模块所测试的特定条件是一个逻辑运算或比较运算的表达式（条件表达式），其运算结果只有真和假两种。
While模块的运算符
While模块中用到的运算符有比较运算符和逻辑运算符。
具体说明请参阅If模块。
While模块的设置
当While模块的条件表达式为空时，默认测试的条件是1（即默认为真）。
要修改While模块的测试条件时，您只需双击While图标，然后在弹出的对话框中编辑条件表达式。
While模块的设置与If模块的设置相似。
While模块的应用示例
在这里，我们将会用While模块编辑一个实际的应用函数。
该程序是一变量test，初始值为0，每次加5递增，如果test的值大于100则退出。
1）新建一个图形化应用程序。
2）拖动一个While模块、一个Calculate模块图标到编程区，然后按下图连线：
3）参阅定义变量的章节，定义一个unsignedchar类型的变量test。
4）对Calculate模块图标设置，与If模块的设置相似，如下图：
5）设置While模块。
双击While图标，载右侧出现属性对话框。
先在变量选择框选中变量test，然后在比较选择框选中运算符<
=，接着在操作数输入框中输入100并按回车键（Enter），如下图：
流程控制模块——For模块
For语句
c语言中的for语句使用与while语句相似，都表示循环，它不仅可以用于循环次数已经确定的情况，而且还可以用于循环次数不确定而只给出循环结束条件的情况。
但是在RoboEXP中，for语句只用于循环次数已经确定的情况，这点与c语言稍有不同。
当给定循环次数时，每执行一次for语句所包含的指令，循环次数减少一次，直到循环次数为0为止。
For模块的使用
在RobotEXP中，使用For模块来实现c语言中的for语句,For模块的图标由
和
只要把For模块拖动到编程区，编程区中就会自动出现For模块图标。
使用For模块实现c语言中For语句，只需通过若干线和模块图标把For图标和其他图标连接起来。
For模块的设置
单击For模块图标，for模块的属性出现在属性对话框中。
“提示”——可输入对该for循环的提示信息，点击最右侧图标
，进入如图对话框设置提示信息，例：
当鼠标移到for模块图标上时，自动显示该提示信息；
“循环次数”——输入该循环的循环次数，输入一个正整数。
For模块应用实例
对变量var0累加10次，循环满10次时退出。
步骤如下：
1）新建一个图形化应用程序；
2）拖动一for模块、Calculate模块到编程区，并如图连接起来；
3）定义一个int类型的局部变量var0,并赋初值1；
4）设置For模块，输入提示信息和循环次数10；
5）设置Calculate模块，参考Calculate模块设置；
6）编译该程序，并保存。
流程控制模块——Calculate模块
calculate——“计算”。
算术表达式与赋值表达式
由参与运算的数据和算术运算符按一定语法形式组成的符号序列，就是算术表达式。
用圆括号括住的算术表达式仍是算术表达式。
两个或两个以上的表达式可以通过算术运算符和圆括号连接，组成新的更复杂的算术表达式。
算术表达式跟数学上的四则运算十分相似，其求值次序也相同：
先计算括号内的表达式，再计算括号外的表达式；
先乘除、后加减；
从左到右进行计算。
例如：
variable
45
a*（b+11）
都是合法的算术表达式。
程序执行过程中，算术表达式的运算结果有时会是错误的或没有定义的数值。
这种特殊情况叫运算异常。
这种异常的产生，可能是因为算术运算本身（如除零），也可能是因为计算机的结构（如数据溢出）。
将算术表达式的运算结果赋值给某个变量，这样就成了一个赋值表达式。
变量的值主要通过赋值运算改变。
与数学算式不同，在赋值表达式中，被赋值的变量放在赋值运算符（在C语言中，赋值运算符是“=”）左边，算术表达式放在赋值运算符右边。
variable=45
variable=a*（b+11）
都是合法的赋值表达式。
其中variable=a*（b+11）就是将算术表达式a*（b+11）的运算结果赋值给变量variable。
Calculate模块的应用
在机器人快车中，我们使用Calculate模块来给变量赋值。
把Calculate模块从流程控制库拖动到编程区，然后用线把Calculate图标的左右两边跟其它图标连接起来，如下图：
Calculate模块的设置
在设置Calculate模块之前，Calculate模块的算术表达式是空的，它对程序没有任何影响。
只需双击Calculate图标，在编程区右侧会出现该模块的属性窗口，然后就能在弹出的属性对话框中编辑算术表达式。
如下图：
Calculate模块的属性对话框与If模块的属性对话框相似。
所用的变量必须是已经定义过的变量。
Calculate模块的应用示例
我们将会用Calculate模块编辑一个实际的例子程序。
该程序是：
一个变量var0，初始值为0，现在要把var0变量的值加5。
1）新建一个图形化应用程序；
2）拖动一个Calculate模块模块图标到编程区，然后按下图连线：
3）参阅定义变量的章节，定义一个int类型且初始值为0的整型局部变量var0；
4）设置Calculate模块。
双击Calculate图标，编程区右侧出现该模块的属性窗口。
在返回变量选择框选中变量var0。
在表达式编辑窗口中输入var0=var0+5；
5）编译该程序，并保存。
流程控制模块——Continue模块与Break模块
Continue语句与Break语句
跳转语句能够使程序无条件地改变控制权，即在程序间进行控制转移。
C语言所提供的跳转语句有continue、break和goto语句。
这里我们只介绍continue语句和break语句，goto语句的使用请参考其它书籍。
continue在中文中是“继续”的意思，break在中文中是“中断”的意思。
continue语句与break语句一般只出现在程序的循环体内，主要出现在循环体内的判断语句中，用来改变或中止循环体的执行。
循环体的知识请参阅While模块的应用，判断语句的知识请参阅If模块的应用。
如果有多层循环体互相嵌套时，continue语句和break语句只影响相对其所在位置最内层的循环体。
continue语句使循环体终止当前进行的这次循环，并将控制权转至对测试条件的计算。
continue语句并不终止整个循环的执行，而仅仅终止当前这一次循环的运行。
break语句用于终止循环体的的执行，使程序执行紧接在循环体后面的语句。
与continue语句不同，break语句将终止整个循环体的执行。
Continue模块的使用
在机器人快车中，我们使用Continue模块
来实现C语言中的continue语句。
Continue模块一般出现在循环体中，它的使用比较简单，无需做任何的设置就可以直接使用。
只需把Continue模块拖动到编程区，然后用线将Continue图标的左右两边连上其它图标就行了。
双击Continue模块图标，在右侧属性栏就可以看到该模块属性如图：
点击最右侧图标
，输入该Continue语句的提示信息，当在编程区中鼠标移动到Continue模块是就会出现该信息。
举一个Continue模块的简单例子，编程区如下图：
在该例中，第二个Calculate模块将不会被执行，而第一个Calculate模块将与While模块的循环次数相同。
在实际应用中，Continue模块一般会被放在循环体中判断语句后面，由判断语句决定是否执行Continue模块，如下图：
上图的流程思想如下：
1、测试循环条件，如果循环条件为真（即条件成立）则跳到第2步，否则跳到第6步。
2、执行第一个Calculate模块对应的指令。
程序跳转到第3步。
3、测试判断条件，如果判断条件为真（即条件成立）则跳到第4步，否则跳到第5步。
4、执行Continue模块对应的指令。
程序跳转到第1步。
5、执行第二个Calculate模块对应的指令。
6、退出循环体。
Break模块的使用
在机器人快车中，我们使用Break模块
来实现C语言中的break语句。
Break模块的使用比较简单，无需做任何的设置就可以直接使用。
只需把Break模块拖动到编程区，然后用线将Break图标的左右两边连上其它图标就行了。
Break模块的属性设置与Continue模块相似。
举一个Break模块的简单例子，编程区如下图：
上图中的第二个Calculate模块将不会被执行，而第一个Calculate模块只会执行一次。
在实际应用中，Break模块一般会被放在循环体中判断语句后面，由判断语句决定是否执行Break模块，如下图：
4、执行Break模块对应的指令。
程序跳转到第6步。
Continue模块应用实例
我们将会用Continue模块编辑一个实际应用的例子程序。
一个变量var0初始值为0，每次先递增1，判断var0的值是否小于5，如果小于则var1每次递加2，否则，重新执行一次循环，最后var0判断是否小于等于10，是，再执行一次循环，否则，跳出循环。
2）把一个While模块、两个Calculate模块、一个If模块拖动到编程区，并连线；
3）参阅定义变量的章节，定义两个unsignedchar类型的变量var0,var1；
4）设置While模块、Calculate模块、If模块和Continue模块，参照相关章节，如图所示：
5）编译该程序。
Break模块应用实例
我们将会用Break模块编辑一个实际应用的例子程序。
两个变量var0,var1的初始值为0，var0每次先递增1，判断var0的值是否大于等于5，如果大于则退出循环，否则var1递增2。
2）拖动一个While模块、一个IfElse模块、一个Break模块、两个Calculate模块图标到编程区，然后连线；
4）设置While模块、Calculate模块、If模块和Break模块，参照相关章节，如图所示：
流程控制模块——Return模块
return语句
return在中文中是“返回”的意思。
在C语言中，return语句被用来返回一个值。
return语句返回的值可以是数字、变量、空值和表达式。
return1;
returna;
return;
returnb*d+1
都是合法的return语句。
return语句一般放在函数的结尾，用于终止当前函数的运行，并把控制权转回调用该函数的函数。
有时return语句也会被放在函数中其它的位置，用于人为地强制终止函数的运行。
对于返回空值的函数而言，函数中也可以没有return语句。
当函数执行完最后一条语句后没有遇到return语句时，会隐性执行return语句。
上面所说的函数也包括主函数main（）函数。
Return模块的使用
在RoboEXP中，我们使用Return模块
来实现C语言的return语句，用于终止应用程序或子程序的运行。
只要把Return模块从流程控制库拖动到编程区，然后用线把Return图标的左右两边和其它图标连接起来就行了。
举一个简单的例子，编程区如下图：
在上图的例子程序中，Calculate模块对应的代码将不会被执行到。
Return模块的设置
Return模块默认是空，即默认返回空值。
您可以双击Return图标，然后在右侧出现的对话框中设置返回值。
您可以在对话框中输入函数的返回值。
return模块返回的数值类型必须与函数的类型一致。
Return模块应用实例
我们来写一个简单的应用函数，变量var0、var1的初值为0，var0每次循环递增1，var1每次循环递增2，当var0大于或等于10时结束程序，返回。
具体步骤如下：
2）拖动一个While模块、两个Calculate模块、一个If模块和一个Return模块到编程区，并连线如图所示：
3）参照定义变量相关章节定义两个unsignedchar型局部变量var0,var1，设置While模块，If模块；
4）编译该程序，并保存。
说明：
当var0=10时，程序结束，不再运行后面任何程序。
流程控制模块——CodeEditor模块
CodeEditor模块的使用
CodeEditor模块
可算是机器人快车中最简单也是最难使用的模块。
把CodeEditor模块从流程控制库中拖动到编程区，然后用线把CodeEditor图标的左右两边跟其它图标连接起来，如下图：
双击CodeEditor模块图标，弹出的对话框如下：
全局区
一般包括C语言编译预处理操作，具体参考相关C语言书籍。
代码区
与代码编程一致，具体操作参考相关代码编程。
最大化编辑
点击后在窗口最右侧出现代码模板工具栏。
上图中的代码编辑框跟文本编辑是一样的。
CodeEditor模块的使用必须有一定的C语言编程基础，编辑内容必须符合C语言的规范，这样程序才能正常运行。
必须注意的是，虽然在代码编辑框中输入的C语言代码都会被添加到程序中，但是CodeEditor模块并不影响其它模块的使用，例如在CodeEditor模块中定义的变量并不会出现在其它模块的变量选择框中。
CodeEditor模块的应用实例
我们来写一个简单的例子程序：
启动机器人后，变量从0逐步自增到100。
1）新建一个图形化应用程序文件；
2）拖动CodeEditor模块到编程区并连线，如下图：
3）双击CodeEditor模块图标，进入属性对话框，在代码区中输入程序；
4）编译该程序，并保存。
流程控制模块——Start模块
"
start"
——“开始”
Start模块的使用
当新建一个图形化应用程序时，编程区会自动生成一个Start模块
。
Start模块操作得很简单，只需把它与其他模块连接起来。
双击模块图标，可以编辑该模块的提示信息，具体操作与For模块相同。
4.2基本编程
4.2.2线的操作
线的默认状态：
红线
模块之间连线正确；
灰线
模块之间连线错误。
连线规则：
按照程序思路，从模块的出口到另外一个模块的入口，系统会自动检测连线的正确和错误。
连线方法：
鼠标移动到模块上，模块的边角变黑，同时出现连线图标
，或者直接点击工具栏上该图标，点击后移动鼠标会出现红色虚线，选择合适的路径，移动到另外一个模块入口处，单击，连线完成。
技巧：
选择合适的线路时，要使虚线在某一点改变方向，单击击鼠标左键；
取消此次连线时，单击鼠标右键。
基本操作：
移动
鼠标左键点击该线选中或点击空白点拉虚框选中需要移动的线，同时按住该线拖放到合适位置；
删除
鼠标左键点击该线选中，点击工具栏内
图标删除，或者直接按键盘上Delete键；
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