郑州可挺机器人工作站操作说明Word格式文档下载.docx
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1．机器人工作站总体概述
工作站由OTC机器人系统，焊接工作房，工装夹具，电气控制系统等构成
机器人系统：
机器人，夹持焊枪完成示教轨迹
焊机，实现焊接功能
变位机（采用机器人自身扩展外部轴），用来实现工位翻转或实现协调焊。
清枪器，清理焊枪
焊接工作房：
防护设备和人员，并提供储件和照明功能。
夹具：
按数模设计提供工件的定位夹持
电控系统：
主要有低压电器、安全继电器、西门子PLC和触摸屏构成，实现配电、控制功能。
2.基本配置
OTC焊机两台
OTC机器人两台
焊接工作房一套
配套工装夹具两套
触摸屏控制箱一个
落地操作盒一套。
3.设备工艺流程
3.1工位简介：
该设备有2个工位，用于将工件夹紧，然后由机器人进行焊接。
3.2功能实现
◆工人手工装件；
◆通过双手启动盒上夹紧松开旋钮和双手按钮对夹具上的夹紧气缸进行控制；
◆夹紧完毕后，按动操作盒上的“双手按钮”开启机器人焊接。
3.3工艺操作流程：
◆首先将“工件”装入定位夹具。
◆然后通过双手操作盒选择夹紧按双手按钮操作气缸把夹具上工件依次夹紧。
如需要松开夹具，则选择松开按一次双手按钮即可松开刚才夹紧的气缸（退回1歩）。
◆工位上的夹具夹紧完成后，按动操作盒上的“双手按钮”，转台开始旋转，装件侧转入焊接侧后开始执行焊接，如需停止焊接，则按动“暂停按钮”即可。
◆装件侧转入焊接侧后操作人员即可进入操作区域开始装B工位工件，装完后按双手启动。
◆A工位焊接完毕后机器人回到原位，夹具自动打开，此时若B工位已经预约启动则将启动旋转，旋转到位后启动B工位焊接程序。
而后进下一工作循环。
◆当只需要把焊接侧工件转到装件侧时（例如一天工作完成无件再用时），直接点击触摸屏操作柜上正反转按钮。
4.操作使用指导
4.1开机
开机前请务必检查设备电源、气源是否正常，保护气是否开启。
目视确认工位内外无散落部件，夹具无松动现象。
将电气控制柜的断路器（门外侧旋转开关）电源打开。
机器人启动后观察示教盒有无异常报警，正常状态下切换到远程模式。
4.2.自动运行
回到正面观察触摸屏操作箱状态指示灯，进入运行画面观察有无异常。
操作员开始装件，装件时务必按照操作规程操作，确保所有工件装夹到位并且无遗漏，夹紧动作完成后可查看触摸屏运行状态显示页，当前工位允许运行指示灯亮起，则可按双手启动（若条件未满足，下方会出现相应报警提示，请根据提示的汽缸号、检漏号查看相应位置）
注意：
在转台未旋转到位时操作员进入光栅保护区域会使设备暂停，此时暂停灯亮起，需要继续运行时请按双手台再启动按钮。
4.3急停
触摸屏柜、双手操作台、维修门处“急停按钮”，操作时，系统将处于急停状态。
4.5整机断电关机
在设备停止状态下将控制柜电源关闭。
5．设备安全使用说明
5.1概述
该设备须由训练有素、经过培训的操作人员监视操作，并由经验丰富的系统维护人员进行维护保养。
任何不合格人员的操作或者违反本手册中的安全规范，轻则影响设备的正常运行，严重时则可能危及人身和设备的安全。
5.2电气控制柜的安全使用
电气控制柜附于焊接后侧，是整个设备运转的控制核心，在设备正常运行的情况下，不允许打开控制柜；
只有专业人员在需要维护检查或排除故障的情况下，才能打开柜门，参照电气原理图查看线路。
注意：
如需更换线缆或其它电器部件，务必断开设备前端进线开关以及设备负荷开关。
5.3本系统安全部件介绍
1.急停。
任意时刻拍下急停机器人将处于停止状态，需使设备恢复正常状态需拔起急停蘑菇钮，查看设备排除故障后按再按安全确认按钮解除报警。
2．维修门。
维修门打开后机器人停止运行，关闭维修门后按闭锁按钮使维修门开关电磁开关动作才算真正关好维修门，相应指示灯亮起。
执行关门动作后同样需要按安全确认按钮才能解除报警状态。
3.安全光栅。
作用：
转台旋转时若光栅被遮挡，转台将停止。
启动设备时若光栅被遮挡，设备无法启动。
触发光栅报警时请清除障碍后按安全确认按钮。
6.设备维护
6.1.基本要求
（1）环境温度：
0－40℃;
（2）相对湿度：
20－90％RH;
（3）电源：
380V/220V；
电压波动：
±
10％；
频率：
50HZ;
（4）保护气体：
根据要求；
（5）工件：
供装配线使用的零部件应是合格的零件。
6.2.注意事项
1、严禁身体各部位进入到各执行机构的运动区域；
2、严禁违章操作；
3、伺服电机及编码器是精密元件，禁止任何碰撞及其它可能的人为损坏。
4、故障处理只能由经过培训的专门人员负责。
处理故障时，应遵循电气维修及机械维修的一般准则和机器人操作的一般准则。
6.3．维护与保养
工作站应按照工作站使用说明书、维护保养说明书和焊机维护与保养说明书中的维护与保养条例的规定进行维护与保养；
6.3.1机械检查及维护:
根据实际情况定期检查：
1、班工作前，应清除夹具上残留飞溅物和其它杂物。
2、各重要部件的连接螺钉，销，栓有无松动、脱落?
3、各机械动作有无机械干涉?
4、各滑动、转动部件均能可靠运行?
5、导电滑环是否接触可靠?
6、夹具是否磨损而影响正常运行?
7、导电嘴内径是否磨损?
8、清理喷嘴焊渣（5PCS/次）。
9、喷嘴涂防粘剂（5PCS/次）。
10、送丝软管是否畅通（每次更换焊丝时）?
6.3.2电气维护
1、电气柜定期清扫。
2、防止可导电的异物或杂物进入电控柜引发电气故障。
3、在维修或维护时，应先关闭电源10分钟后再进行，否则有可能被电击。
4、维修时请不要用湿手触摸电容器件，否则有可能被电击。
5、注意检查电气电缆，管线是否有磨损。
6、检查操作台上是否有与装配无关的杂物，如有，立即清除。
7、检查操作台和操作面板上的急停按钮是否有按下后没有旋起，如有，把它旋起。
确认操作区域内没有任何人员时，合上所有断路器，使之处于电源接通状态。
7.触摸屏界面说明
开机后点击开机画面右上角或任意下方功能键进入主画面
点击画面中央的按钮进入相应的画面，需要进入底部所提示的画面则需按画面外部对应的实体按键（F1、F2等）。
一．自动画面
分别显示转台位置、产品类型、循环时间、清枪次数设定、工位计数。
二．手动画面
显示该工位被投入使用的阀，提供阀的软按键操作，用于测试维修及设定新的夹具动作。
三．I/O监测画面
显示PLC内部变量值，主要供维护人员排查故障用及夹具传感器设定。
四．夹具程序选择画面
选择已编程好的夹具型号，按右侧载入按钮装载程序。
五．夹具参数设定画面
左上角选择要设定或更改的夹具型号
阀属性里设定俩位阀或三位阀（3位阀带中泄功能），启用禁用，
夹紧步续（自动生产时用双手按钮夹紧工件的顺序），放松步续（生产完毕夹具自动打开的顺序。
）设定完毕后按一下保存修改，再回到载入界面载入即可投入使用。
六．信号设定
在夹具参数设定界面的下一页中
若需要设定检知传感器，先在IO监视画面里确定传感器点号，然后在此界面中在工件检测传感器一栏里把相应位置设置为1（可设置多个）。
若要设定电磁阀夹紧到位或松开到位传感器，方法同上
若要屏蔽某一传感器，在此画面中将该传感器位置对应值改为0
左上角产品选择不要选错。
修改完毕点击保存修改再次载入。
在屏蔽检漏和磁开状态下工作会降低设备识错能力与安全系数。
七.报警
显示当前存在的报警，故障排除后请长按复位按钮确认。
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