小车循迹壁障等流程图Word文件下载.docx
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}ﻪelse/＊ 不为负数则正转 */ﻪ｛ﻪｓ1=1；
ﻪs2=0;
}}iｆ（indｅx==２） /＊ 电机2的处理＊／ﻪ｛ﻪm2=aｂs（ｓpeeｄ）；
／＊电机2的速度控制＊／ﻪif（speed〈0）/＊电机2的方向控制 */ﻪ｛ s3=0；
ﻪs４=1；
}ﻪeｌse ｛ﻪｓ３=1；
s4=０；
}ﻪ｝ﻪ｝ ｝ﻪvoiｄdelay（uｉntj）/*简易延时函数 */｛for（j;
j>
0；
j—-）；
}ﻪvoｉdmain（）｛ﻪｕchａr i;
ﻪTMOD=０x0２;
/*设定T0的工作模式为2＊/ﻪTH0＝０ｘ9B；
/＊装入定时器的初值*／TL0=0x9Ｂ；
ﻪEA=1;
／*开中断*/EＴ０=1；
/＊ 定时器0允许中断*／TＲ0=1;
/*启动定时器０＊/wｈile（１）/*电机实际控制演示*/｛for（i=0；
i〈=10０；
i++）/*正转加速*／ { mｏtｏr（1,ｉ）;
ﻪmotoｒ（2,i）;
ﻪdelａy（500０）；
ﻪ} ﻪｆor（ｉ=１0０;
i>
i--）/＊正转减速*/ﻪ｛motor（1，i）；
ﻪmotor（2，i）；
ﻪｄeｌａy（5000）;
ﻪ}ﻪfor（i=0；
i＜=100;
i＋＋）/＊反转加速*／ﻪ｛ ｍｏtoｒ（１，－i）；
ｍoｔor（2，－i）;
ｄeｌａy（5000）；
｝for（i＝１0０;
ｉ>
i－—）/*反转减速 ＊/｛ﻪmotoｒ（1，－ｉ）；
ｍｏtoｒ（2，-ｉ）；
dｅlａy（５00０）；
｝ﻪ}ﻪ}ﻪvoid timｅr0（）ｉnterrupt1／＊T0中断服务程序*／ﻪ{ｉｆ（ｔ==0）/*１个PWＭ周期完成后才会接受新数值*／｛ﻪtmp1=ｍ1；
ﻪtmp2=m２；
｝ﻪif（t＜tmp1）eｎ1=1;
eｌｓeen１=0；
/* 产生电机1的ＰWM信号＊/ ﻪiｆ（t〈tmｐ2） ｅn2=1；
ｅlse en2=0；
/＊产生电机2的PWＭ信号＊/ ﻪｔ＋+;
ﻪif（t〉＝1０0）ｔ=0；
/* １个ＰWＭ信号由1００次中断产生＊／ﻪ有两路ＰWＭ,希望对你有帮助！
＃incｌude”rｅg52．H＂＃ｉｎclｕｄe"
MｙType.h"
／/＝=＝===＝=＝＝==＝L298端口定义==＝====＝=======sbit ENA= P3^6；
//左轮驱动使能ﻪsbitIN１= Ｐ0＾3;
//左轮黑线（—）ﻪｓbｉｔIＮ2＝ P０＾4；
/／左轮红线（+）ﻪsbitIN3 ＝Ｐ0^5；
//右轮红线（—）ﻪsbｉｔ IN４ = P０^6;
／／右轮黑线（+）sbitENB＝ P3^7;
/／右轮驱动使能／/＝====＝===＝===PWＭ=======＝==＝=＝=＝=ﻪ＃definePWM_CＯUST１00//PWM细分等份1０0ﻪucharMOTO_speed1；
//左边电机转速ﻪucｈaｒMOTO_sｐeｅd2；
//右边电机转速uｃharPＷM_ａbｓ1;
/／左边电机取绝对值后占空比ﻪｕcｈａｒPWM＿abs2；
/／左边电机取绝对值后占空比ﻪｕcharPWM_vaｒ1=20;
//左边电机直走速度（不同的电机,此参数不同）ｕcharPＷＭ_ｖar2=20;
／/右边电机直走速度ﻪｕchａｒPWMAnd = 0;
//PWM自增变量ﻪ/＊**＊＊＊*＊＊＊**＊*＊＊**＊****＊****＊＊＊＊*＊*＊*＊＊＊*＊*＊*＊＊***＊＊＊＊*＊＊＊***＊*＊*＊ﻪ名称：
motｏr（chａｒｓpeed１，charspeｅd2）；
ﻪ功能：
同时调节电机的转速参数:
ｓｐeed1：
电机１的ＰＷM值;
speed2：
电机2的ＰWM值 ｓpeeｄ＞0。
正转；
ｓpｅed＜0。
反转（-100～100）ﻪ调用：
eｘtern ｉnｔabｓ（intｖａl）;
取绝对值ﻪ返回：
/**＊*＊＊＊*＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊＊***＊＊＊*＊＊*＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊*＊＊***＊＊＊*／ﻪｖoｉdmｏtｏｒ（cｈａrsｐeeｄ1，cｈar speed2）{ﻪ//=＝=======＝=＝＝=左边电机=＝＝======＝==＝ﻪiｆ （ｓpeed１>
0） ｛ﻪ IN1 =0;
IN２=１;
/／正转ﻪ} eｌseif（ｓpeｅd1<
0）{IN１＝1;
IN2=0；
／/反转 }ﻪ //＝====＝========右边电机=＝＝＝===＝=====if （speed2〉0）ﻪ{ﻪ ＩN3 =1;
IN４=0；
/／正转ﻪ ｝ﻪelse iｆ （speed2＜0）ﻪ ｛ﻪ ＩN3 ＝0；
IN4=1；
／／反转ﻪ ｝｝/＊＊*＊＊*****＊＊*＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊****＊＊*＊*＊*＊＊*＊＊＊*＊＊*＊**＊＊*＊＊＊*＊**＊*＊＊＊＊**ﻪ名称:
moｔｏr_PWＭ（）；
功能：
PWM占空比输出参数：
无ﻪ调用：
无返回:
无ﻪ/****＊*＊*＊＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊＊**＊**＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊*＊＊**＊＊**＊****＊＊*＊＊/voｉdmｏtor＿PWM （）ﻪ｛ｕcharPＷM_ａbｓ１;
ucharPWM_abs２；
ﻪPＷＭ_abs１=MOＴO_ｓpeed1;
ﻪPWＭ_aｂs２=MOTO_sｐeeｄ2；
if（PWM_abs1〉PWMAnd）ENA=１；
//左边电机占空比输出ｅlseENＡ=0；
ｉf （PＷM＿abｓ２>
PWMAnd）ENＢ＝1;
//右边电机占空比输出ﻪ elsｅENB=0；
ﻪｉf（PＷMＡnd＞=PWM_CＯUST）PWMAnｄ＝0；
/／ＰＷM计数清零 ｅlsePＷMＡｎd+=1；
ﻪ｝ ﻪ/＊*＊＊＊＊＊＊＊**＊*＊***＊*＊*＊**＊＊＊＊***＊*＊＊***＊＊*＊＊＊＊***＊***＊*＊*＊*＊＊＊＊*＊＊＊ﻪ名称：
voｉd TIME＿Inｉt（）；
ﻪ功能:
定时器初始化ﻪ指令：
ﻪ调用:
无返回：
无/**＊********＊**＊*＊＊＊＊*＊*＊＊**＊＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊*＊＊*＊＊*＊***＊＊*＊＊＊＊＊*/voｉd TIＭE＿Ｉnit（）{ﻪ/／＝=＝=====＝定时器Ｔ2初始化 PWM＝＝=＝======＝＝====== TＣON=0ｘ00;
TMOD=０x00；
ﻪ ＲCAPH= 0xff;
／/定时0．1msﻪＲCＡPＬ=0x４７；
TH0=0xff;
TＬ0=0x47；
ET0＝1;
//定时器2中断开ﻪ TR0=1;
//PWM定时器关,PＷM周期为１０msﻪ｝ﻪ/*＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊*＊＊**＊＊**＊**＊＊＊*＊＊＊＊****＊*＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊**＊*＊＊＊名称：
voidPWM_Ｔime2（）ｉｎterrｕｐt５功能：
T2中断,PWM控制参数：
调用:
motor_PＷM（）;
//PＷM占空比输出返回:
/＊＊＊***＊＊*＊＊**＊**＊＊＊**＊＊＊＊＊＊**＊＊**＊＊**＊*＊＊*＊*＊＊***＊＊**＊**＊**＊＊＊**＊*/ﻪvoiｄＰＷＭ＿Ｔｉme2（）inｔeｒrｕpt5ﻪ｛ﻪ TR2 =０；
ﻪ TF2=0;
ﻪET2=0；
／／定时器0中断禁止ﻪ ｍotｏｒ_PＷＭ（）；
//PWM占空比输出ﻪET2 =1；
//定时中断0开启ﻪＴR2=１；
}ﻪﻪmaiｎ（）｛ﻪ ＴＩＭE_Iniｔ（）;
moｔoｒ（５0,5０）；
//左右电机的转速都是5０｝
图3—1 ST188实物图 图3-2ＳＴ１88管脚图及内部电路
通过ST１8８检测黑线，输出接收到的信号给ＬＭ324 ,接收电压与比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以判定是否检测到黑线。
图3－5传感器模块电路图
PWM1为１,PWM2为1时，Ｑ1和Q2导通,节点１和节点2都是低电平，Q１5和Q16导通,电机不工作。
PWM1为0，PWＭ２为0时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是高电平,Q13和Q１４导通，电机不工作.
ＰWM1为1，PWM2为0时，Q1导通但Q2不导通，节点1是低电平而节点2是高电平，Q１4和Ｑ１５导通,电机逆时针转动。
ＰWＭ１为０，ＰWM２为1时，Q1不导通但Q２导通，节点1是高电平而节点2是低电平，Ｑ1３和Q16导通，电机顺时针转动。
图2-１ 系统实现原理结构图
小车进入循迹模式后,即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/Ｏ口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序，先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出,此时应使小车向左转；
如果是右面第一级传感器或右面第二级传感器探测到了黑线,即车身右半部压住黑线,小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。
在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作.循迹流程图如图4—2所示
上电运行后，放到没有障碍物的空地上，小车直走。
当前方没有障碍物的的时候车就一直直走。
如果前方遇到障碍物,则小车做左转运动.直至前方没有障碍物，这时小车恢复直走.
如果前方有障碍物的时候,左边同时也有障碍物,则小车右转。
直至左边没有障碍物或者前方没有障碍物。
这时小车恢复左转,或者直走。
如果前面没有障碍物,则先执行直走。
如果前方,左方，右方均有障碍物,则小车后退,直至前方,左方,右方任一方向没有障碍，则此时小车开始以前方，左方，右方的优先级开始执行转向。
也就是说如果前方没有障碍物，即使其他任意方向都有障碍则小车依然直走，如果前方有障碍，左边没有则右转，前方左方都有障碍，则小车右转。
否则小车后退。
避障及寻光源子程序ﻫ 在没有检测到障碍物时调用光源检测子程序，寻找光源。
当检测到障碍物时,控制小车左转一定时间后，再右转一定时间,再次判断前方是否有障碍物，直到没有障碍物的信号再调用寻光源子程序。
绕障碍物程序流程图如图6.
外避障传感器，这是一种集发射与接收于一
体的光电传感器。
检测距离可以根据要求进行调节，调节范围为３~8０cm。
该传
感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点,
可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合.应用如图２。
1．3．
红
传 +（５V）
感黄
信号输出
器
绿
-
图2.1.3 传感器应用图示
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