菱机器人离线软件与示教器Word文档格式.docx
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5）工程的编辑
6）工程树
（1）离线部分
离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分
在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份
显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能
显示其它功能。
7）离线/在线/模拟
在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。
状态
说明
工程树的显示
离线状态
以电脑中保存的文件作为对象。
工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。
在线状态
连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。
模拟状态
以电脑上启动的虚拟控制器为对象，进行虚拟控制器中的信息确认和变更。
离线/在线/模拟的切换，可以通过菜单栏的[在线]，或者工具栏来执行。
工具栏中，可以做以下的切换。
切换成离线模式，
切换成在线模式，
切换成模拟在线模式。
1.2机器人软件与机器人的连接
三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IP、RS-232和GOT连接，不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。
在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，点击[详细设定]，进行详细设定。
通常，根据需要连接的控制器，会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。
1）USB的通讯设定
项目
初始值
Ver1.1以前
Ver1.2以后
发送超时
发送时的超时时间1000msc--3000msec
3000msec
5000msec
接收超时
接收时的超时时间5000msec--12000msec
重试次数
通讯重试次数0--10次
3次
2）TCP/IP的通讯设定
IP地址
设置需要连接的机器人控制器的IP地址
使用端口
通讯中使用的端口号码
10001
发送时的超时时间1000msc--3000msec
1000msec
2000msec
0次
3）RS-232的通讯设定
COM1--COM10
COM1
通信速度
从4800,9600,19200中选择
9600
文字大小
7或8
8
奇偶性
NON（无）、ODD（奇数）、EVEN（偶数）
EVEN
停止位
1、1.5、2
2
发送超时时间：
1000--30000msec
接收超时时间：
1000--120000msec
30000msec
重试次数：
0--10次
使用协议
Non-Procedural（无步骤）、Procedural（有步骤）
Procedural（有步骤）
4）GOT通讯设定
是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信使用GOT的RS-232和USB,连接通信方法。
COM端口
COM1～COM10的选择可能。
波特率
9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps
19200
网络No.
1～239的选择可能。
请同GOT的网络No.码相适应。
1
局号（个人电脑一
侧I/F设定）
1～64的选择可能。
请同GOT的局号的设定相适应。
请设定不同的值为控制器侧I/F的局号。
64
控制器IP地址
请设定被在GOT连接了的机器人控制器的IP地址。
局号（控制器侧
I/F设定）
互相通话时间检
1～9999的选择可能。
设定发报之后的暂停时间。
当设定短时间因为暂停错误发生的时候所以请注意。
30
1.3程序管理
可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护设定。
1）新建程序
1
选择需要新建的工程[离线]-[程序]，然后点击鼠标右键，显示菜单后点击[新建]。
2 输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。
3 程序新建完成。
2）打开现有程序
展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。
3）打开控制器中的程序
展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。
画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。
4）程序指令的编辑
使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。
该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。
根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。
5）位置变量的编辑
位置变量的编辑，在位置编辑画面上进行。
上方的列表是直交坐标型变量的列表，下方的列表是关节坐标型的变量列表。
修正位置变量的情况下，在列表中选中作为对象的位置变量后，点击[变更]按钮。
选择直交坐标型/关节坐标型，输入位置数据的各要素值和位置变量名后，请点击[OK]按钮。
在线状态，或者模拟状态下，在线的程序编辑中，点击[当前位置读取]按钮，可以读出机器人的当前位置。
6）程序复制
左右的列表中，显示所指定的文件夹和机器人控制器中的程序一览。
①工程能够指定工作区内的工程。
②机器人能够指定当前连接着的机器人控制器。
③[参照]按钮选择[工程]时，能够指定电脑上的任意文件夹。
进行程序文件的复制。
可以进行指令和位置变量、只有指令、只有位置变量的复制。
在左侧的列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。
对于传送源程序，可以同时选择多个。
但是，如果是变更名字复制的情况下，只有选择1个程序的时候才有效。
点击[复制]按钮，在[复制的设定]对话框中进行设定，然后复制。
7）程序的移动与删除
进行程序文件的移动时，在左边列表中选择传送源程序名，并在右侧指定传送目标。
传送源程序，可以同时选择多个。
点击[移动]按钮来进行移动。
进行程序文件的删除时，从列表中选择要删除的程序名。
可以同时选择多个程序。
删除左右列表中选择的所有文件。
在左右的列表中选择文件后，请点击[删除]按钮。
显示删除确认信息。
点击[是]按钮，程序按钮将被删除。
注意：
如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。
要删除程序时，请务必在编辑完成后进行。
8）名字的变更
进行程序文件的名称变更。
从列表中选择1个要变更名字的程序名。
程序可以在左右任意一边的列表中选择。
按下[名字的变更]按钮，在[名字的变更]对话框口中设定新的名称后，进行名称的变更。
9）保护
对控制器内的程序文件进行保护操作。
能够对程序文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行保护的设定和保护的解除。
对于被保护的文件，不能进行移动、删除、名字的变更操作。
这些操作，请在保护解除之后进行。
从列表中选择要进行保护操作的程序名。
程序能够同时选择多个。
左右两边的列表都能选择。
点击[保护]按钮，在[保护设定]对话框中设定后，执行保护操作。
能够进行保护操作的程序，仅限于机器人控制器中的程序。
10）比较
进行程序文件的内容比较。
能够对文件的全体，或只对指令、只对位置变量进行比较。
从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。
点击[比较]按钮，在[比较设定]对话框中设定后，执行比较。
比较结果会显示在[比较结果]对话框中。
1.4参数管理
可以参照和改写在机器人控制器中所设定的参数信息。
参数的设定，有通过指定参数名来设定的方法和按功能来归纳设定的方法两种。
1）抓手参数
对执行安装在机器人上的抓手的类型（单螺线型电导管/双螺线型电导管等）、OPEN*（抓手开）指令和HCLOSE*（抓手关）指令的时候的工件把持/未把持进行设定。
参数的设定，需在与机器人控制器连接的状态下使用。
从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[抓手]→[抓手参数]。
更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内与抓手相关的参数。
2）专用输入输出信号分配
从工程树中，双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[通用1]。
更改参数的值后，点击[写入]按钮，能够改写机器人控制器内的参数。
参数名
区分
名称
功能
AUTOENA
输入
自动运行可输入
禁止在非运动做自动运行。
此信号为在非自动模式的时候，会发生E5010，在取得操作面板的输入和IO的操作时使用。
没有一定要使用的必要
输出
自动运行可输出
输出自动运行状态
IOENA
操作权输入信号
使外部信号的控制的操作权有效/无效。
操作权输出信号
输出外部信号控制操作权有效状态
START
启动输入
执行程序的启动
运行中输出
输出程序为运行中
STOP
停止输入
停止运行中的程序
中断输出
输出程序为中断中
SLOTINIT
程序复位
解除式的中断中状态，返回到执行行前，依据程序复位，会变成程序可选择状态
程序选择可能输出
输出可选择程序输出状态
E
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