第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则高等教育处Word文档下载推荐.docx
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北京科宇通博科技有限公司
C型车模
电机RN-260，舵机：
FUTABA3010
东莞市博思
电子数码科
技有限公司
D型车模
变形三轮组
东莞市博思电子数码科技有限公司
E型车模
北京科宇通
博科技有限
公司
F型车模
D,E两轮车模可以通过增加第三万向轮，改装成三轮车，参加三轮组的比赛，具体方法参见《D,E车模改装成三轮车模要求规范》。
除了上述车模之外，无线节能组可以购买任何商用车模进行改装、或者自制车模。
参加室外越野电磁组的队伍还可以分别选用博思公司和科宇通博公司提供越野车模。
如果认为两家车模厂商所提供的越野车模价格高，可以在上述表格中的车模基础上，通过更换更大的轮胎使其满足室外越野的要求。
车模的销售信息请在竞赛网站查看。
（2）车模修改要求
六种车模作为比赛中四轮组、三轮组、双车组、信标组统一平台，对于车模的机械的调整与修改有着严格要求。
具体要求参见车模修改规定。
对于参加节能组、室外越野组的车模的改装则没有具体限制。
2、电子元器件
（1）微控制器
采用恩智浦公司的8位、16位、32位系列微控制器作为车模中唯一可编程控制器件。
使用微控制器的数量没有限制。
如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。
（2）传感器
传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。
具体请参见“比赛任务”中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明。
传感器的种类和数量由参赛队伍自行确定，不再限制。
传感器型号限制
1.如果单独选用加速度器，则必须选择恩智浦公司的系列加速度器产品；
2.如果选用陀螺仪传感器，对于型号没有限制；
3.如果选用加速度、陀螺仪一体化的传感器，对于型号没有限制
（3）伺服电机
定义：
车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。
数量限制
车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。
转向舵机（B,C车模中的舵机）只允许使用原车模配的舵机型号，而且只允许使用一个舵机。
功能限制
车模上的额外增加的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。
不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。
3、电路板
竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。
购买的单片机最小核心子板上，只允许带有单片机、时钟、电源以及单片机调试接口。
自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。
如果自制电路采用工厂加工的PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
（如果电路板的面积小于1平方厘米，可以不用带有队伍特有信息。
二、比赛环境
1、赛道
（1）赛道材质
赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与第十、十一、十二届比赛相同。
（2）赛道尺寸、形状、间距
赛道宽度不小于45cm。
预赛阶段的赛场形状为边长约5m×
7m长方形，决
赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。
两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。
赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。
曲线的曲率半径不小于50cm。
如下图所示：
（3）赛道引导方式
不同组别，赛道引导方式不同。
分为以下二种方式：
1）赛道边界线导引：
赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。
边界线的宽度为25±
5mm。
如下图所示：
2）中心电磁导引：
赛道铺设有中心电磁引导线。
引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm的漆包线，其中通有20kHz、100mA的交变电流。
频率范围20k±
1kHz，电流范围100±
20mA。
根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路所示，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。
如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。
赛道铺设有中心电磁引导线。
比赛电磁线信号源，参赛队伍可以使用自行制作的信号源。
信号源通过单通道耳机插头直接插入现场信号源的插座中，即可替代缺省的信号源，为场地内的电磁导线提供信号激励了。
选手自带信号源所使用的信号频率、波形和幅度没有任何限制，只要能够满足当前铺设的电缆和插座中允许的最大电压、电流和频率范围即可。
室外电磁导引
室外电磁组没有赛道，只有电磁引导线，在每个电磁引导线拐弯处，会设置锥桶来显示赛道方位，车模需要绕锥桶外侧运行。
锥桶的边缘距离电磁线不小于25厘米。
电磁线
锥桶
图8室外电磁线及其锥桶
由于室外电磁导线固定的特点，赛道中的弯道多以折线来替代。
两条折线之间的角度不会小于90度
（4）起跑线标志
竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。
各组别的停车区都是在赛道起跑线后三米的赛道内。
停止时，要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内。
起跑线的标志有两种形式：
A、斑马线起跑线：
如下图所示，计时起始点处有一个宽度为10cm黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作。
除了双车组之外，其它有赛道组别中，斑马起跑线只有一条。
对于双车组，根据任务的需求，具有两个相距1米的斑马起跑线，具体参加双车组比赛任务。
B.永久磁铁标志：
在赛道中间安装有永久磁铁。
磁铁参数：
直径7.5-15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。
起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。
相应的位置如下图所示：
（5）赛道边界判定
除了信标对抗组别之外，其它各组别都要求车模在运行过程中保持在赛道内。
在赛道边缘处有可能粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。
也有可能不粘贴黑色高密度海绵条。
海绵条宽度为2.5cm，两层高度1cm。
在赛道两侧相隔25cm粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边界。
（6）赛道元素
赛道元素
预赛
决赛
直线道路
存在
曲线弯道
十字交叉路口
断路
坡道
不存在
横断路障
表2赛道元素
三、比赛任务
本节将就各个组别所能够使用的车模、传感器以及比赛所需要完成的任务指标进行介绍。
车模制作完成之后的尺寸统一要求：
除了越野组别，其它竞速组别车模在正常运行姿态下，车模的外轮廓长度小于30厘米，宽度小于25厘米，高度小于20厘米。
三轮组是按照水平运行状态进行测量。
越野组别车模尺寸没有限制。
如果在节能组使用了空气浮力提供辅助提升，对于提供浮力的气囊没有尺寸限制。
A、四轮组
（1）车模可以使用B，C型车模。
车模运行方向不限。
允许使用各类电磁、光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线和电磁进行导引。
赛道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作的车模完成赛道运行一周。
比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。
如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
B、三轮组
（1）车模
使用F，或者在D，E车模基础上增加第三全向轮进行改装成三轮车模。
D，E车模改装后，需要满足万向轮中心距离后轮轴距之间的长度不小于F
车模上万向轮距离后轮之间的距离，对于增加的万向轮的种类没有限制。
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边界线和电磁线进行导引。
赛道中可能存在的元素包括表2中所有元素。
三轮组赛道中存在两段断路赛道元素，分别用于三轮车模从直立切换到水平，再从水平切换到直立运行状态。
为了便于裁判观察，车模处于直立状态时，万向轮距离地面高度需要大于两厘米。
车模在出发的时候需要保持两轮着地平衡状态出发，直到遇到第一个断路赛道元素，车模改为水平三轮着地运行状态。
遇到第二个断路赛道元素时，车模需要重新恢复两轮着地运行状态，并最终通过终点线。
如果车模在运行过程没有进行状态切换，则在最终的成绩基础上加罚60秒。
C、双车会车组
制作两个车模，一个车模可以选用B，C，F实现车模水平行驶；
另一个车模可以选用D，E车模进行直立行驶。
允许车模之间使用无线通信模块完成信息交换。
赛道中可能
存在的元素包括表2中所有的元素。
中间只具有一个断路赛道元素。
选手制作两辆车模，一个直立运行，一个水平运行。
在发车区左右两边分别向相反方向发车。
两个车模在赛道中的断路元素相遇后，可以选择交汇后继续行驶，也可以选择返回行驶。
两个车在起跑线附近再次相遇后，便可以停止在起跑线的两边。
可以不过起跑线。
计时系统有两个计时线圈，分别安放在两个起跑线下，分别对车模出发和返回进行计时。
两个车模通过各自起跑线的时间间隔不能超过五秒钟。
比赛成绩t等于两车出发返回后的t1，加上两车回到比赛终点后的时间差t2乘以5。
t=t1+5*t2。
如果比赛
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