电动夹爪选型手册资料下载.pdf

电动夹爪选型手册资料下载.pdf

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1369224794213692247942基本参数基本参数行程：

110mmGripeForce：

5N80N重量：

1.15Kg最大推荐工件质量：

0.45Kg供电电压：

24VDC10%最大供电电压：

28VDC空闲电流：

100mA抓取电流（夹取力=80N）：

0.85A基本参数基本参数IO：

Input1Output1，光耦隔离，兼容5V/24V电平总线：

RS485/CAN/TCP_IP，支持MODBUS_RTU/MODBUS_TCP/CANOPEN协议及自定义协议状态指示灯：

供电状态、错误信息、总线通讯状态反馈信息：

电机位置、电机电流调试接口：

RS232整体框架整体框架图图1828VDC电源电源全桥桥驱动电路全桥桥驱动电路MCU总线接口总线接口驱动及保护驱动及保护电流采样及电流采样及信号处理电路信号处理电路485&

CAN通通讯讯伺服电机伺服电机运行状态指示灯运行状态指示灯JTAGIOIO控制模块控制模块PWMPWM3.3V_ModuleDCBUS3.3V+5V采样电阻采样电阻外部外部IOIO控控制制时钟时钟及复位及复位滤波滤波母线电压采样母线电压采样母线过流母线过流保护电路保护电路编码器编码器信号处理信号处理RAM力传感器反馈力传感器反馈分压电阻分压电阻ShuntDownShuntDown工作模式工作模式1、Home：

夹爪向内运行最大行程110mm，作为零点。

1、Setposition：

将夹爪使能在设定的位置。

2、Grasp：

夹取物体，力控模式，夹爪夹到物体后，输出力达到设定的力，停止运行。

3、Release：

松开物体，夹爪反方向运行，并使能在设定位置（默认是夹爪边缘）。

可选择使用IO控制，或者总线控制；

IO控制只需要一个InputIO，一个OutputIO；

InputIO接收Grasp和Release命令，OutputIO返回GraspDone命令。

工作模式工作模式定位命令定位命令定位完成定位完成IDLEGraspingHoldingReleasingPositioning抓取命令抓取命令松开命令松开命令抓取完成抓取完成松开命令松开命令ReleaseLengthReachedErrorFaststopClearErrorFind！

FastStopIO控制控制Grasp命令，开始夹取工件INPUTIO为高电平夹爪执行grasp（抓取）动作，达到目标出力后，夹取完成，OUTPUTIO返回graspdone（抓取完成）信号；

INPUTIO为低电平时，执行release（松开）动作，夹爪松开物体，使能在设定的位置，默认为夹爪边缘。

Release命令，夹爪反方向运行Force_RefForce_Fdb夹到工件，达到目标出力，返回GraspDone信号完成Release动作，使能在指定位置输出力的标定曲线输出力的标定曲线05101520253035404550输出力的大小输出力的大小X轴为输出电流设定值（标么值），Y轴为输出力的大小（通过ATI的力传感器测得），其中输出力的单位为N。

夹持力的确定夹持力的确定GripperModule工件FFuFuFMg夹爪如左图所示夹持工件F:

夹持力（N）u：

夹爪与工件之间的摩擦系数M：

工件质量G：

重力加速度（=9.8m/s2）Mg：

工件重量（N）确保工件不掉下的条件：

（2*uF）Mg其中2为手指数因此FMg/（2*u）考虑到正常搬运时产生的冲击力，增加安全系数a（a大于等于1），所以F（Mg*a）/（2*u）摩擦系数摩擦系数uu工件材质工件材质0.10.2金属0.2以上皮革、木材应用场景应用场景适用于抓取敏感易脆、变形的物品，需要对夹取力进行精确控制的场合应用场景应用场景大族电机电动夹爪，相比气动夹爪的优点大族电机电动夹爪，相比气动夹爪的优点1、大族电机电动夹爪的开合可以编程控制，实现多点定位，适合在狭窄空间对工件进行夹取，气动夹爪只有两个位置停止点。

2、大族电机电动夹爪的加减速可以设置，实现对工件的最小冲击；

气动夹爪的抓取是冲击过程，冲击在原理上存在，难以消除。

3、大族电机电动夹爪的力可以精确调整，可以实现力的闭环控制，适用于精细化柔性作业。

4、气动夹爪的使用必须需要压缩空气源，大族电机电动夹爪只需要提供一路24VDC电源。

5、大族电机电动夹爪的速度可调，夹取完成后能反馈IO信号，适用高速开合的场合。