虚拟机器人使用说明书资料下载.pdf

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体块体块在场景中添加体块。

?

围墙围墙在场景中添加围墙。

音源音源在场景中添加音源。

火焰火焰在场景中添加火焰。

开始开始在场景中添加机器人开始位置。

2.1.2三维选择2.1.2三维选择?

导航导航进入系统的初始状态为导航模式，在该模式下可以在场景中进行漫游。

主要用鼠标进行操作，此时屏幕以对角线分为四个象限（I，II，III，IV），如图1-3按住鼠标左键：

在一象限为向左旋转，在二象限为前进，在三象限为向右旋转，在四象限为后退。

按住鼠标右键：

在一象限为向左平移，在二象限向上平移，在三象限为向右平移，在四象限为向下平移。

43D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书按住鼠标左右键：

在一、三象限无效果，在二象限为向上旋转，在四象限为向下旋转。

图2-1象限示意图53D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书?

选择选择切换到选择实体状态，选择图面上的实体。

移动移动实体在选中状态下在图面中移动的工具。

旋转旋转实体在选中状态下在图面中旋转的工具。

删除删除实体在选中状态下在图面中删除的工具。

视点跟随视点跟随视点与机器人实体保持固定的距离与角度。

显示路径显示路径用红线显示实体所走的路径。

2.1.3移动实体2.1.3移动实体通过以上6个快捷键可以在场景中分别向前、向后、向左、向右平移实体，向左、向右旋转实体。

2.1.4场地文件2.1.4场地文件?

新建新建新建场地文件，如图2-2。

点击目录选择场地文件要保存的位置，一般保存路径为*：

VirtualRobotScenes。

在名称栏输入场地文件名称，点击确定保存。

63D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-2新建场地对话框?

打开打开打开已有场地文件，如图2-3。

图2-3场地文件选择对话框?

关闭关闭关闭当前打开的场地文件?

保存保存保存当前打开的场地文件2.1.5机器人控制2.1.5机器人控制?

加载机器人加载机器人在场地中加载机器人模型。

程序加载程序加载加载在“程序”操作系统中编译好的程序。

启动启动73D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书启动机器人使其在场地中走动。

暂停暂停使机器人在场地中暂停走动，点击启动继续行走。

停止停止使机器人在场地中停止走动，点击启动从初始位置重新开始行走。

重置重置重置机器人在场地中的位置。

2.2模型快捷工具栏2.2模型快捷工具栏2.2.1模型2.2.1模型?

新建新建创建一个新的模型。

打开打开打开一个已有模型文件。

如图2-4，可打开保存在VirtualRobotModels路径下的*.ive格式的模型文件。

图2-4?

关闭关闭关闭当前打开的模型文件。

83D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书?

保存保存保存当前打开的模型文件。

另存为另存为将当前打开的模型文件另存为一个新的*.ive格式的文件。

2.3程序快捷工具栏2.3程序快捷工具栏2.3.1程序2.3.1程序?

新建新建创建一个新的程序，可以创建一个主程序或一个子程序。

如图2-5，在新建程序对话框中选择程序类型，程序文件的默认保存路径为*：

VirtualRobotExamples，输入程序名点击“确定”保存。

图2-5新建程序对话框?

打开打开打开已有程序。

如图2-6，可选择打开*.flw格式的主程序文件或*.sub格式的子程序文件。

93D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-6打开程序对话框?

关闭关闭关闭当前打开的程序。

双击图形化编程界面中的程序标签也可以实现该功能。

保存保存保存当前打开的程序。

另存为另存为将当前打开的程序另存到一个新的文件夹。

如图2-7，点击“目录”选择要另存为的路径，输入程序名点击“确定”保存。

图2-7程序另存为对话框2.3.2子程序2.3.2子程序103D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书?

新建新建新建一个私有子程序保存在当前主程序的路径下。

如图2-8，新建子程序的保存路径为当前主程序的保存路径，不可更改。

输入程序名后点击”确定”保存。

图2-8新建私有子程序对话框?

导入导入导入*.sub格式的子程序文件。

如图2-9，图2-9导入子程序对话框2.3.3编译2.3.3编译?

编译编译编译当前程序，并在编译对话框中显示编译成功与否。

文字文字在文字显示区显示当前程序的具体代码。

113D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书2.3.4实体2.3.4实体?

传感器传感器传感器模块库中主要包括触碰、声音、光电、超声波、红外、GPS、计时器和角度计等模块。

如图2-10。

图2-10传感器?

执行执行执行模块库中主要包括前进、转向、电机、闪灯、蜂鸣器和水枪等模块。

如图2-11。

图2-11执行?

流程流程流程模块库中主要包括分支、循环、等待、停止、Continue和Break等模块。

如图2-12。

123D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-12流程?

其他其他其他模块库中主要包括代码、注释、变量、表达式等模块。

如图2-13。

图2-13其它2.3.5子程序2.3.5子程序点击子程序快捷键会弹出添加当前主程序中包含的子程序的对话框，如图2-14，可单击对话框中要添加的子程序，再在图形化编程界面中单击鼠标左键进行添加。

133D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书图2-14添加子程序对话框143D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书第三章第三章功能与操作功能与操作3.1程序的创建3.1程序的创建3.1.1主程序的创建3.1.1主程序的创建选择“程序”快捷栏中的“新建”快捷键，弹出新建程序对话框。

如图3-1，在程序类型栏中选择主程序，文件默认保存路径为*：

VirtualRobotExamples，在程序名称栏中输入程序名称，如“五角星”，点击“确定”保存，系统会在默认路径下生成名为“五角星”的文件夹，文件夹内包含*.flw格式的主程序文件。

图3-1新建主程序对话框新建主程序后，会在图形化编程界面上打开新建的主程序，如图3-2所示。

这时可利用“实体”快捷栏中各模块库中所包含的模块进行图形化编程。

图3-2图形化编程界面3.1.2子程序的创建3.1.2子程序的创建选择“程序”快捷栏中的“新建”快捷键，弹出新建程序对话框。

如图3-3，153D仿真虚拟机器人操作系统使用说明书在程序类型栏中选择子程序，文件默认保存路径为*：

VirtualRobotExamples，在程序名称栏中输入程序名称，如“六边形”，点击“确定”保存，这时会弹出子程序属性对话框，如图3-4，根据实际需要设置好子程序各参数值，然后再点击“确定”，系统会在默认路径下生成名为“六边形”的文件夹，文件夹内包含*.sub格式的子程序文件。

图3-3新建子程序对话框图3-4子程序属性对话框新建子程序后，会在图形化编程界面上显示新建的子程序，这时可利用“实体”快捷栏中各模块库中所包含的模块进行图形化编程。

3.1.3私有子程序的创建3.1.3私有子程序的创建私有子程序在当前打开的程序为主程序时才能够创建，私有子程序的保存路径与当前主程序