自循迹小车电子综合实训报告Word下载.docx

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7.掌握循迹小车的设计方法；

8.掌握基本的焊接电路的方法。

二、基本功能

小车可以在检测到黑线的情况下自动绕着黑线走，在三个传感器同时检测到

黑线时停止。

系统概述为以下所示：

电源

－传

→感

器

控

驱

占

制

动

空

比

计数器秒脉冲

三、设计的具体实现

（一）单元电路设计（仿真）分析

（1）.电源电路

原理图如下所示

a.该电路使用到7805芯片，7805芯片的功能为稳定输出电压，使输出不发

生明显的波动，以至于影响到他的输出端的稳

定，经常用于电子制作方面。

由于电子电路内部还有过流、过热及调整管的保

护电路，使用起来可靠、方便，而且价格便宜。

b.而在7805的两侧分别用了两个电容这两个电容是用来抵抗外界的干扰和

电源内部产生的干扰。

c.此外为了防止电机转动带来的干扰，我们使用两个7805稳压电源电路，

一个给电机以激励，另外的一个电源电路用来给电机以外的电路板块激励。

e.而两个电源之间也不能让其互相产生干扰，所以需要在两个7805输出之

间加一个电感用来隔离两个输出端产生的干扰，让电路的输出更加的稳定。

（2）.传感电路

a.RPR220功能简介

传感电路中我们使用的传感器为RPR220，RPR220为光电传感器，从内部

结构图可以看出，光电传感器就是由左边的红

外发射二极管和右这的红外接收管练成，说白

了就是把红外收发管封装在一起而已。

在检测

到光线时三极管导通，未检测到光线时，三极管截止。

b.LM339功能简介

在本电路中还需要使用另一个芯片为LM339，该芯片为类似于增益不可调

的运算放大器。

每个比较器有两个输入端和一个输

出端。

两个输入端一个称为同相输入端，用“+”

表示，另一个称为反相输入端，用“-”表示。

用

作比较两个电压时，任意一个输入端加一个固定电

压做参考电压（也称为门限电平，它可选择LM339

输入共模范围的任何一点），另一端加一个待比较的信号电压。

当“+”端电压

高于“-”端时，输出管截止，相当于输出端开路。

当“-”端电压高于“+”端

时，输出管饱和，相当于输出端接低电位。

两个输入端电压差别大于10mV就能

确保输出能从一种状态可靠地转换到另一种状态，因此，把LM339用在弱信号检

测等场合是比较理想的。

电路原理图如下所示：

1、2端的红外二极管发出红外光，经白纸（黑色会吸收光线，无反射）反

射回来给34端的红外接收管接收，当接收到红外线，则34导通，常用电路如下：

1）当检测到黑线时，此时也就是红外接收管没有接收到反射回来的红外光，

34的红外接收三极管截止，则在RPR220的3管脚输出一个电压。

若检测到的是

白线则3脚没有电压输出。

2）LM339是一个四电压比较器，一个芯片有四个比较器，因为我们不可能

只用一个光电传感器去寻迹，至少要三个光电器件，所以用339比较器可以降低

成本和电路的复杂度。

比较器的5脚是一个基准电压，建议用可变电阻器W1调

到2.5V，再与4脚的电压（既是RPR220的3脚输出的电压）比较。

3）整个电路的工作过程

若检测到黑线，刚RPR220的3脚输出一个电压与基准电压比较，若RPR220

的3脚的电压比基准电压大，则LM339的2脚就输出一个低电平。

相反检测不到黑线，则LM339的2脚就输出一个高电平。

这样控制电路的74LS138就可以“看”到黑线了。

根据计算，要提高光电传感器的灵敏度（主要是光电传感器离黑线的距离），

光电传感器的接收管的电流不能太大，本人建议R2＝30K为好。

（3）.控制以及电机占空比电路

在控制电路中，小车将传感器检测到的信号传输到74LS138三线到八线译码

器，然后通过一系列的与非门再与占空比输出信号相与传输到驱动电路即可完成

控制，在叙述该电路之前我们需要先了解一74LS138芯片，以及555芯片的基本

知识。

a.74LS138（3--8译码器）

①当一个选通端（E1）为高电平，另两个选通端（（/E2））和（/E3））为低电

平时，可将地址端（A0、A1、A2）的二进制编码在Y0至Y7对应的输出端以低电

平译出。

比如：

A2A1A0=110时，则Y6输出端输出低电平信号。

②利用E1、E2和E3可级联扩展成24线译码器；

若外接一个反相器还可

级联扩展成32线译码器。

左图即为

74LS138

功能表

b.555定时器功能简介

555定时器的功能主要由两个比较器决定。

两个比较器的输出电压控制RS

触发器和放电管的状态。

在电源与地之间加上电压，当5脚悬空时，则电压比

较器C1的同相输入端的电压为2VCC/3，C2的反相输入端的电压为VCC/3。

若触发输入端TR的电压小于VCC/3，则比较器C2的输出为0，可使RS触

发器置1，使输出端OUT=1。

如果阈值输入端TH的电压大于2VCC/3，同时TR

端的电压大于VCC/3，则C1的输出为0，C2的输出为1，可将RS触发器置

0，使输出为低电平。

左图即为

555定时器的

占空比电路原理图如图所示：

输出高电平时间：

T=（R1+R2）Cln2

输出低电平时：

T=R2Cln2

振荡周期：

T=（R1+2R2）Cln2

输出方波的占空比为：

控制及占空比电路原理图如下图所示：

电路分析：

由事先设计好的真值表我们可以接好138芯片的引脚，

真值表如图所示：

输入

输出

左电机

右电机

左传感器

中传感器

右传感器

左

右

1

当

传感器检测到黑线时输出为高电平“1”，当传感器检查到非黑线时输出为低电

平“0”。

（4）.驱动电路

在驱动电路模块，我们结合模电知识，在查手册和计算中算出各个参数的适

合值。

首先我们先介绍一下各个器件的功能和使用方法。

a.三极管8050和8550

首先先介绍一下三极管的管脚的区分方法：

判定基极：

用万用表R×

100或R×

1k挡测量管子三个电极中每两个极之

间的正、反向电阻值。

当用第一根表笔接某一电极，而第二表笔先后接触另外两

个电极均测得低阻值时，则第一根表笔所接

的那个电极即为基极b。

这时，要注意万用表

表笔的极性，如果红表笔接的是基极b。

黑表

笔分别接在其他两极时，测得的阻值都较小，则可判定被测管子为PNP型三极

管；

如果黑表笔接的是基极b，红表笔分别接触其他两极时，测得的阻值较小，

则被测三极管为NPN型管如8050。

判定三极管集电极c和发射极e：

以PNP型三极管为例，将万用表置

于R×

1K挡，红表笔基极b，用黑表笔分别接触另外两个管脚时，所测得的两个电阻值会是一个大一些，一个小一些。

在阻值小的一次测量中，黑表笔所接管脚为集电极；

在阻值较大的一次测量中，黑表笔所接管脚为发射极。

由测量得知8050为NPN，8550为PNP，三极管的放大条件为发射极正偏

集电极反偏，其他三极管具体知识在模拟电子技术都已学过，在此不再重复赘述。

驱动电路单个驱动原理图如下图所示：

此电路为H桥结构，当左侧Q4导通，右侧Q3截止时，电流由Q2经过电机

流向Q5从而使电机正转，反之当左侧Q4截止，右侧Q3导通时，电流由Q1经过

电机流向Q6从而使电机反转，所以在当控制模块的控制信号过来就可以使电机

正转反转，从而达到使小车可以循迹。

而四个反向接在三极管集电极和发射极的二极管的作用是保护三级管不被

击穿，因为当电机转动时，里面的绕组相当于电感，在断电之后依旧会向外放电，

一瞬间产生的电流很可能会击穿三级管，此时反接的的二极管则起到引流的作

用，将电机产生的电流引走从而保护了三级管。

加在电机两端的电容的作用则为减小电机转动时产生的干扰信号。

（5）.计数显示电路

在本电路中需要使用到的芯片有74LS160、74LS47、NE555以及共阳极数码

管。

下面对这几个芯片进行简单的功能介绍。

a.74LS160（8421BCD）编码器

异步清零端/MR1为低电平时，不管时钟端CP信号状态如何，都可以完成清

零功能。

160的预置是同步的。

当置入控制器/PE为低电平时，在CP上升沿作用

下，输出端Q0-Q3与数据输入端P0-P3一致。

对于74160，当CP由低至高跳变

或跳变前，如果计数器控制端CEP、CET为高电平，则/PE应避免由低至高电平

的跳变，而74LS160无此种限制。

160的计数是同步的，靠CP同时加在四个

触发器上而实现

的。

（功能如图所示）

b.74LS47芯片

该芯片为驱动数码管显示的芯片，下面为其功能表：

由其功能表可以看出该芯片输出为低电平有效，所以我们选择的时共阳极的

数码管。

需要注意的是，在74L