码垛机器人操作培训手册双抓手托盘库使用管理规定.docx

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码垛机器人操作培训手册双抓手托盘库使用管理规定

码垛机器人操作培训手册

（双抓手托盘库）

青岛宝佳自动化设备有限公司

安全与预防

1、本机仅被下列人员操作:

Ø熟知基本职业安全和预防知识，且接受过本机操作培训的人员。

Ø对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。

Ø在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。

2、机器只能在符合下列条件下使用

Ø设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。

Ø机器应在洁净和温湿度适宜的环境中工作。

Ø机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。

Ø电源配线只能由专业电工进行操作。

Ø电气结构应避免暴露在空气中。

Ø熟知本机的操作规程。

3、操作前应注意的事项

Ø没有人在机器人的动作范围之内。

Ø安全防护网已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。

否则不允许启动机器人。

Ø空气压力在正常范围内。

Ø机器人抓手的抓齿无松动现象。

Ø请不要使用不合格的托盘。

Ø机器人及前后配套设备没有异常，没有妨碍机器人运行的障碍物。

Ø认真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。

减速机是否有漏油现象。

Ø检查皮带张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。

Ø电气装置是否正常。

主要是各光电开关是否正常。

Ø各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘附杂物，如有应及时清理。

注意：

严禁在皮带运行时清理。

4、运行中应注意的事项

Ø机器人运转时，请不要进入安全栅栏内。

Ø机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免造成误动作。

Ø机器人运转过程中如发生危险情况，请直接按下“紧急停止”按钮，紧急停止按钮在控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。

Ø要在安全栅栏内（机器人动作领域内）进行专业，必须按下“紧急停止”按钮，再进入安全栅栏内（机器人动作领域内）。

Ø必须接触电路电气部分，请先将总电源关闭。

Ø设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、气缸等，都具有潜在的危险。

Ø运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得勉强使用。

打滑时严禁往转轮和皮带间塞东西。

皮带松紧度不合适，要及时调整涨紧装置，跑偏时严禁用工具通过撬皮带的方式解决。

Ø严禁任何人跨越皮带行走，不管皮带运行与否禁止跨越皮带或站在皮带上，严禁乘坐皮带，在皮带上休息等。

Ø运行时禁止用任何工具打扫皮带间隙中的漏料及其他任何物品。

禁止用手触摸运行中的托辊及其他运动部件。

Ø在皮带上包料排列要均匀，防止包料过多，压死皮带，影响机械安全运转。

Ø停机前首先要停止给料，待皮带上的物料全部卸完后，才能停机。

设备的操作

1、码垛辊道线的操作

1.1码垛辊道线的启动

1.1.1将触摸屏上需要机器人码垛的辊道线的“手动|自动”选择开关打到自动位置，由缝包人员来操作辊道线的启停；缝包处有启动（绿色）、停止（红色）、急停（红色蘑菇状按钮）三个控制按钮。

1.1.2码垛辊道线自动状态启动后，控制柜触摸屏上对应辊道线的启动按钮变亮，同时，对应辊道线的线体字体颜色由红色变为绿色，表示辊道线在运行状态。

输出“辊道线运行”信号经24芯线送给机器人。

1.1.3若线体处于停止状态，线体字体颜色为红色，启动按钮变暗。

1.1.4若缝包处按了急停按钮，控制柜触摸屏上对应辊道线会显示“急停中”。

1.2辊道线自动状态运行后，缝包完成的袋子进入推倒皮带线，经过推倒光电后会由推倒气缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的时间、推倒过程中推倒皮带线的停止时间需要设定准确以确保推倒的料袋平整、不划包。

上述时间的设定在控制柜触摸屏的“参数设置”里面进行设置。

1.3料袋进入第一待抓取后，第一待抓取光电检测到料袋后，第一待抓取电机会停止运转。

1.4第二袋料袋进入第二待抓取后，第二待抓取光电检测到料袋后，第二待抓取电机会停止运转，这时会输出“料袋到位”信号经24芯线送给机器人。

1.5两个待抓取电机都停止后，下震动后的辊道线继续运转，当下震动处的光电检测到料袋后，所有辊道线停止运转。

1.6若辊道线上发现料袋不正常现象（袋子歪、挤袋子、缝包口未缝好等），缝包人员需要按下“急停”按钮，停止辊道线的运行进行处理；处理完成后，松开急停按钮即可继续工作。

若缝包人员未按“急停”按钮而是按了“停止”按钮，处理完成后需要按“启动”按钮重新启动辊道线，但是，此时机器人不会继续码垛，需要再按一下对应辊道线码垛启动按钮（机器人后部的绿色按钮）或者遥控器开关，机器人才能继续进行码垛。

1.7人工码垛

若因为机器人故障等原因需要人工码垛时，将触摸屏上需要人工码垛的辊道线“自动/手动”选择开关打到手动，由缝包处的“启动”、“停止”、“急停”三个控制按钮来控制推倒皮带线的运转来进行人工码垛。

此时，触摸屏上的“启动”、“停止”按钮不起作用，手动操作界面的控制按钮起作用，但缝包处的控制按钮无法控制手动操作界面的按钮。

注：

手动操作界面的按钮是用来调试辊道线的，平时不要操作手动操作界面的按钮。

2、托盘库的操作

2.1托盘库必须在启动状态（无论手动、自动），才会出现允许码垛信号，机器人才能开始码垛。

启动状态下，控制柜触摸屏上【启动】按钮会变成绿色，停止状态【启动】按钮变成红色。

，

2.2托盘库分配机缺托盘报警

托盘库分配机只剩下一个托盘，托盘库报警灯会一直报警，直到放入两个以上托盘以后，报警自动解除。

缺托盘报警后送入托盘，需要按一下按钮盘上的“复位”按钮，托盘库分配机才会继续自动下托盘。

2.3托盘库系统卡托盘报警

托盘库分配机下托盘到运送到1#链条线处（设定时间60S），其他处托盘输送从一个托盘位置移动到下一托盘位置（设定时间20S），若超过设定时间托盘未到位，托盘库报警灯会报警5秒钟，报警5秒钟后再超过设定的时间还未到位，再报警5秒钟，如此连续进行。

所以，若托盘库报警灯以报警5S为周期持续不断的报警，说明有卡托盘的地方，需要找到卡托盘的地方进行处理。

2.4托盘库分配机加紧气缸的松开

托盘库分配机托盘加紧气缸只有在顶升气缸在上位（上位磁性开关亮）时，松开按钮才允许起作用；若顶升气缸不在上位时，需要强制松开加紧气缸，可以按触摸屏的【加紧气缸强制松开】按钮或者手动操作加紧气缸电磁阀使加紧气缸强制松开。

注意：

当分配机有很多托盘且顶升气缸离第一托盘距离较大时，不允许强制松开加紧气缸。

2.5托盘库分配机卡托盘

若因为托盘问题（变形、有毛刺等使加紧气缸无法加紧到位或松开到位）使分配机卡托盘时，需要将手动/自动开关打到手动，然后用【加紧】、【松开】、【上升】、【下降】等按钮来手动处理，处理完成后，将手动/自动开关打到自动继续运行。

2.6满跺托盘离开码垛位光电向铲出位移动过程中禁止遮挡铲出位的光电。

2.7托盘库“急停”按钮按下时，会在触摸屏托盘库主界面上显示“急停中”

即使托盘库急停中（或手动状态），只要托盘库是在启动状态中，若码垛位托盘到位，其他的允许码垛条件存在，机器人会继续码垛，但满跺后满跺托盘不会向铲出位置输送，松开急停按钮后（打到自动状态），满跺托盘才会输送到铲出位置。

3、机器人的操作

3.1机器人控制柜上电

主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。

注：

机器人的电源是三相200V电源，有三相380V变三相200V的变压器提供。

3.2抓手打开关闭操作

视教器触摸屏上选择【维修】--【监视器】（选择四个监视器之一）--【通用输出信号】，调出通用输出信号监视器，

3.2.1抓手1打开（光标定位到输出信号0001，同时按住【ENABLE】键和【1】键）；3.2.2抓手1关闭（光标定位到输出信号0001，同时按住【ENABLE】键和【2】键）；3.2.3气缸1升起（光标定位到输出信号0002，同时按住【ENABLE】键和【1】键）；

3.2.4气缸1下压（光标定位到输出信号0002，同时按住【ENABLE】键和【2】键）。

3.2.5抓手2打开（光标定位到输出信号0011，同时按住【ENABLE】键和【1】键）；3.2.6抓手2关闭（光标定位到输出信号0011，同时按住【ENABLE】键和【2】键）；3.2.7气缸2升起（光标定位到输出信号0012，同时按住【ENABLE】键和【1】键）；

3.2.8气缸2下压（光标定位到输出信号0012，同时按住【ENABLE】键和【2】键）。

3.3机器人的手动操作

机器人手动操作在不同的坐标方式下动作是不一样的，坐标的选择可以通过点击触摸屏上的坐标标识或者示教器的坐标选择按键来选择，共有四种坐标方式：

机器人坐标、轴坐标、工具坐标、用户坐标。

通常在机器人坐标或轴坐标方式下操作，首先将控制柜和示教器的选择开关打到手动（示教器上显示“示教”），按控制柜上绿色按钮送电（控制柜上绿色指示灯亮，示教器上显示“运转准备”），左手轻轻按住示教器背部的拉杆（示教器触摸屏上“运转准备”右边显示一个小圆圈），右手按机器人移动方向键移动机器人：

3.3.1机器人坐标方式下：

键机器人向前移动，键机器人向后移动；

键机器人向左移动，键机器人向右移动；

键机器人向上移动，键机器人向下移动；

键第四轴（抓手）逆时针旋转，键第四轴（抓手）顺时针旋转。

3.3.2轴坐标方式下：

、键机器人第一轴电机工作，其余电机不工作；

、键机器人第二轴电机工作，其余电机不工作；

、键机器人第三轴电机工作，其余电机不工作；

、键机器人第四轴电机工作，其余电机不工作。

3.3.3机器人手动操作速度在触摸屏上显示，分1-5五个档次（1最慢、5最快），可以直接用手点击触摸屏来改变速度，也可以按改变速度键来改变。

3.4检查料袋到位信号、安全门开关、允许码垛信号等输入信号

点击触摸屏左下端的“维修”，选择弹出界面的四个监视器之一，监视器界面选择第七项“通用输入信号”，检查托盘光电和安全光电：

3.4.1码垛A区料袋到位信号是0001，码垛B区料袋到位信号是0002；

3.4.2左边安全门开关是0011，右边安全门开关是0012，中间安全门开关是0013；

3.4.3码垛A区允许码垛信号是0003，码垛B区允许码垛信号是0004；

0003存在的条件是A辊道线运行状态（码垛线主界面A线“启动”亮）、托盘库是启动状态（托盘库主界面“启动”亮）、A码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺；

0004存在的条件是B辊道线运行状态（码垛线主界面B线“启动”亮）、托盘库是启动状态（托盘库主界面“启动”亮）、B码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺

3.5码垛主程序（50#程序）要开始运行的话，抓手必须位于两个辊道抓取区上端，否则程序无法运行，需手动运行100#程序将抓手运行到两个辊道抓取区上端（输出0033亮）。

注：

若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作，不需要调用100#程序移动抓手。

3.6手动将抓手运行到位（调用100#程序）

切记：

将机器人坐标系采用机器人坐标。

机器人抓手在抓取区位置，只准进行上升操作，严禁进行其它操作，其它操作如“前后移动、左右移动、抓手旋转、抓手打开关闭”需在抓取区外进行

将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置（示教器上显示“示教”），选择100#程序（点击示教器触摸屏上部的“程序”，在弹出的界面输入100，按下示教器上的回车键“”），按运转准备按钮（控制柜上绿色指示灯亮，示教器上显示“运转准备”）：

3.6.1将抓手运行到两抓取区上端：

点击示教器触摸屏上部的“步骤”，在弹出的界面输入2，按下示教器上的回车键“”，左手按住视教器背面拉杆（示教器触摸屏上“运转准备”右边显示一个小圆圈），右手按住向下检查