12毕业设计说明书论文范本Word格式.docx

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第六章结论68

6.1XXX68

致谢79

参考文献80

附录A：

硬件设计原理图与PCB图81

附录B：

程序源代码90

附件：

毕业论文光盘资料

此范本只供撰写论文参考格式用，不做内容参考用！

！

（空1行）

（文献序号用上标）

前言

进入21世纪,我国机床制造业既面临着提升机械制造业水平的需求,也遭遇到加入WTO后激烈的市场竞争的压力。

从技术层面上来讲，加速推进数控技术将是解决机床制造业持续发展的一个关键[1]。

数控机床及由数控机床组成的制造系统是改造传统产业、构建数字化企业的重要基础装备，它的发展一直备受人们关注。

数控机床以其卓越的柔性自动化的性能、优异而稳定的精度、灵捷而多样化的功能引起世人瞩目，它开创了机械产品向机电一体化发展的先河，因此数控技术成为了先进制造技术中的一项核心技术。

另一方面，通过持续的研究，信息技术的深化应用也促进了数控机床的进一步提升。

数控回转工作台作为数控机床第四轴、第五轴的扩展，是进行复杂的箱体类零件和曲面加工不可或缺的部件，其作用是按照控制装置的信号或指令做回转分度或连续回转进给运动，以使数控机床完成指定的加工工序。

据估计，近几年要求配备数控转台的加工中心将会达到每年600台左右。

有关人士认为，数控转台的发展趋势趋向于在规格上向两头延伸，即开发小型转台，也要开发大型转台以适应市场需求；

在性能上将研制以钢为材料的蜗轮，大幅度提高工作台转速和转台的承载力；

在形式上继续研制两轴和多轴并联的数控转台。

显然，数控回转台作为机床产品的重要组成部分，与机床产业密不可分，因此数控转台行业与机床产业一样，发展前景广阔，并越来越受到重视。

（空一行）

第一章绪论

1.1引言

Robocup（RobotWorldCup），即机器人世界杯足球赛，以MAS（多智能体）和DAI（分布式人工智能）为主要研究背景，是一个鼓励研究人工智能和智能机器人技术的尝试，其主要目的是通过提供一个标准的、易于评价的比赛平台，促进DAI和MAS的研究与发展。

而训练和制造机器人进行足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授AlanMackworlh在1992年的论文《OnSeeingRobots》中提出的，他认为机器人足球比赛是很好的机器人和AI研究的实验平台。

Robocup提供一个将人工智能和机器人技术等许多技术相结合的机会，从而有效地促进各领域的发展。

其涉及的研究领域包括：

智能机器人系统、多智能体系统、实时模式识别与行为系统、智能体结构设计、决策调度、实时规划和推理、基于网络的三维图形交互、传感器技术等[2]。

1996年在日本举行了一次表演赛，第一届Robocup比赛和会议于1997年在日本举行，之后每年一次，迄今已举行了八次。

实践证明，Robocup比赛通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效地促进了分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。

Robocup比赛分为五类，分别为：

仿真组（SimulationLeague）：

仿真组比赛没有真正的足球队员参与，每个队由11个队员组成，每个队员是由各个参赛队编写的仿真程序，另外由组委会提供的标准足球服务器和队员通讯，向队员实时提供赛场信息，并根据队员的动作决策来更新比赛。

小型组（SmallSizeRobotLeague）：

小型组比赛在两支各有5个机器人的队伍中进行，每个机器人必须能够放进一个直径180mm，高度150mm的圆筒。

比赛在2.8m×

2.3m的铺有绿色地毯的场地上进行，比赛用球是一个桔黄色的高尔夫球。

中型组（MiddleSizeRobotLeague）：

中型组比赛由两支各有4个机器人的球队在5m×

10m的场地上进行，每个机器人的尺寸不得大于50cm×

50cm×

80cm。

所有的机器人是全自主的，就是说传感器、视觉及运动控制均由机器人自己处理。

机器人之间通过无线通讯协调。

四腿组（SonyLeggedRobotLeague）：

四腿组机器人足球赛开始于1999年，是向两腿机器人过渡的必要桥梁。

比赛在两支各有3个机器人的球队之间展开，机器人的外形是一条四腿狗，能完成比赛所需的各种动作。

类人组（HumanoidLeague）：

由类人的两腿机器人进行，分为规定动作部分和自由发挥两部分，规定动作部分包括单腿站立一分钟、点球大战、踢球等。

仿真比赛采用分布式控制方式，相当于每个队员有自己的大脑，因而是一个独立的“主体”。

其技术特点是：

（1）动态实时系统：

Soccerserver一个周期是200ms（3D）,服务器每个周期都会向球员发送感觉信息和通讯信息，在这一个周期中球员必须向服务器发送一个动作指令更新一次场上信息。

（2）分布式合作与协调：

11个独立的智能体程序合作组成一只球队。

（3）带噪声的、非全信息的环境模型：

球员智能体的动作和感知信息都被Soccerserver加入了噪声干扰，使得动作存在偏差，感知信息也存在误差。

（4）非符号化的环境信息。

（5）受限的通讯带宽：

球员智能体在每个周期内只能发送几条最大长度为512字节的通讯信息。

Robocup的最终目标是：

“到21世纪中期之前，一支完全由人型机器人足球运动员组成的足球队在世界足联规定的比赛规则下战胜人类世界杯冠军”。

（此级标题前空一行）

1.2选题背景与意义

2004年在葡萄牙里斯本举行的第八届Robocup机器人足球世界杯赛中增加了Robocup仿真组3D的比赛，Robocup3D和Robocup2D足球仿真比赛目的相同，新的比赛加入了第三维使得比赛更接近人类比赛环境，Robocup3D仿真比赛将逐渐取代Robocup2D仿真比赛。

在这次比赛中报名参加3D仿真比赛的队伍共有64支队，最终有17支队伍通过了预选，其中很多队伍是Robocup仿真比赛的世界一流强队，比如前世界冠军葡萄牙FCPortugal队，连续四届世界亚军德国Brainstormers队，清华大学队以及德国AT-Humboldt等老牌劲旅。

我国只有科大蓝鹰队和清华大学队参赛，分别获得第5名和第9名。

随后进行的2005德国公开赛和美国公开赛均有Robocup3D的比赛。

2005机器人足球世界杯赛将于2005年7月在日本大阪举行。

中国机器人足球从2001年开始全国性的竞赛活动，2005中国机器人足球大赛将于今年七月底在江苏常州举行。

建造机器人进行足球比赛是很有挑战性的工作，激发了大家极大的研究兴趣。

到1998年4月，共有22个国家1000多名研究人员在进行此方面的研究工作。

我国目前有20多所高校和科研单位开展机器人足球研究，主要包括清华大学、中国科技大学、国防科大、东南大学、上海交通大学、同济大学、厦门大学、北京理工大学、南京邮电大学等。

东南大学仿真组（2D）代表队将于今年7月出征在日本大阪举办的Robocup2005OSAKA机器人足球赛。

国内的比赛也将在今年七月底举行，东南大学仿真组2D和仿真组3D将同时参赛。

1.3研究现状

Robocup仿真组2D的研究在国际国内都日趋成熟，其仿真器版本已达10.10；

智能体结构、个人技术动作、球队的战略战术、对手建模等方面都有了一些成熟的方法。

1.3.1智能体（agent）结构[3]

智能体结构可以分为慎思结构（Deliberative智能体）、反应结构（Reactive智能体）和混合结构。

前两种结构有其各自的缺点：

纯粹的反应式系统很难设计直接目标的行为；

大多数基于推理机制的慎思系统不易处理实时信息而且缺少反应能力。

作为一种主要的混合结构模型，层结构能在实际中有效克服前述两种结构的缺点。

层是结构化功能与控制的有效手段，同时可以使设计的系统具有多种期望的属性，如reactive能力、deliberative能力、合作和自适应能力等。

层结构的主要思想是按照智能体的功能将其结构分成2个或更多的混合组织的层，层之间可以互相交互。

关于层结构的详细描述请参阅文献[4]。

（此处文献序号不用上标）

1.3.2个人技术动作

在球员的个人技术动作方面现在主要采用的方法有经验式、数学解析、机器学习等。

经验式方法简单，易于编成实现，但是它的误差较大。

数学解析方法效率高，解比较精确而且可以求出全部的解，但是很难对动作建模。

现在各个球队采用最多的就是机器学习算法，这种方法有较大的通用性，简单，且鲁棒性好。

在球员的个人技术动作方面，历年的很多强队都公布了他们在这方面的代码，到目前为止这类问题的研究已经比较成熟，很多队伍都已经具备了很好的个人技术。

1.3.3球队的战略战术

Robocup是一个充满合作与对抗的多智能体环境，球队的整体策略是一个典型的分布式多智能体问题。

由于服务器发给球员送过来的信息是有噪声的，因此建立一个精确的世界模型是球员做出正确决策的基础，这里介绍两种球和球员位置速度的预测模型[7]。

一种是基于BP学习算法的预测模型，通过对球员和Coach获得的位置、速度信息进行采样，因为Coach获得的信息是无噪音的，可以将它作为导师信号，而将球员获得的前几个周期的位置、速度信息作为神经网络的输入，对BP网络进行训练。

在比赛过程中运用训练好的BP神经网络对球和球员的位置和速度进行预测可以取得了较好的效果。

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..

（公式从第五个汉字处用公式编辑器编写）

（1-1）

……图1.1给出了系统幅值随频率变化的曲线。

……

“图1.1”中前一个1表示章号，后1个表示序号。

如论文中图表较少，可不加章号。

表类似。

图1.1系统幅值Mp随频率ω的变化曲线

……线切割机床故障分类见表1.1所示。

表1.1线切割机床故障分类表

产生故障机床总数（台）

元器件损坏（台）

工艺质量

印刷板质量

抗干扰性差

环境不当

使用不当

1252

882

158

60

84

20

98

（图表说明：

图号在图的下方，表号在表的上方；

图号、表号后应有文字说明。

）

在开发智能体的同时，各个大学也开发了不少辅助工具，如阵型调整工具，比赛统计分析工具，离线教练等等。

这些工具的开发为智能体的开发调试提供了强有力的支持。

1.4本文的结构

本文以_________的研发工程项目作为应用背景，对____________技术进行了设计。

全文共分为七章，各章的主要内容如下：

第一章扼要地介绍了_____________________________________________的概念、特点与相关研究背景；

第二章研究了__________________________________；

第三章对__________________________________________________进行了研究，给出了_______________________________________的控制方案，并讨论了__________________________的设计方法；

第四章________；

………………………

第六章总结了全文的研究工作，给出了存在的问题和进一步研究的方向。

（正文中公式必须使用公式编辑器书写，英文须使用TimesNewRo