nxt机器人搭建Word文档格式.docx
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就是靠它的输出设备，马达或者灯。
马达的内部其实是一个发电机，并通过一系列的减速传动，从而马达可以形成更大的力。
这个马达的内部有有芯片，可以精确记录圈数等一系列马达参数，我们称为“伺服电机”。
大脑控制器NXT通过导线连接输出和输入设备。
这里的导线我们也可以理解为是神经，人也是大闹通过神经连接五官和四肢的。
在机器人领域，很多基本方式是和人体一样的，比如，人体内也有反馈，机器人控制也有反馈等等。
所以，机器人这门学科，有个学术名称就是“人工智能”！
关于NXT的更详细的特性使用方法，这里不做进一步介绍，如果需要更好地了解，请参考《NXT编程指南》一书中的第一章，其中针对NXT的硬件特性做了非常详细地说明。
02控制器与控制电路——陀螺发动机
学习目标
马达控制
顺序等待
要求
设计一个陀螺的发动机。
发动机可以不用手碰就可以启动陀螺。
让陀螺在地面上转动的时间尽量长些。
制作
把NXT放在一旁，通过一跟长导线连接马达。
马达通过齿轮的连接去驱动陀螺。
用轮子，通过轴，作为一个陀螺，在轴上面连接蜗杆，让马达发动机去驱动它，可以转动，传递给它能量，使它转动起来。
编程
拖出一个马达图标，因为这个操作的过程需要给陀螺足够的惯量，所以等待条件是不确定的，所以等待条件是无限的。
注意能量要设置在最高处。
注意
在启动陀螺的时候，这里非常强调手的姿势，要在陀螺转到最高速的时候，发动机向上提起，便可以让陀螺不用手就能启动起来。
发动机连接更多齿轮，加速转动（大齿轮带小齿轮），陀螺就需要是一个加速，所以要是小齿轮，这里我们使用蜗杆（相当于1齿的齿轮），能够让它得到最高的速度。
思考
能否驱动更多的陀螺呢？
比一比，谁的转动的时间更长！
03控制器与控制电路——魔术画家
设计一个可以转动的画盘。
使用一支笔，在画盘上产生各种色彩。
笔是自己拿着，画盘利用一张纸，利用马达去转动画盘，笔在上面可以产生颜色。
改变马达的速度，留下的画也不一样，非常印象派！
不同的马达速度配合不同的时间，产生画盘的不同转动级别，不断变换！
可以通过齿轮的加速度来提高转动速度。
因为要放上画盘（纸），所以需要一个结构能够水平放置，然后通过一根轴去转动画盘。
如何来形成一个树立的画盘？
如何可以在竖立的画盘上形成更多的颜色游戏？
04控制器与控制电路——迷你高尔夫
设计一个在高尔夫运动员。
运动员手持高尔夫求杆，姿势优美。
能够击球，打进球洞。
把NXT放在一边，通过导线连接马达。
把马达和梁设计一个运动员，竖立地站立，马达相当于一个运动员的身体。
通过梁作为球杆，上面连接一个大块的梁，能够有足够的面积去击打球。
使用套装中的球作为高尔夫球，也可以使用其它的球作为球。
简单地使用马达和时间等待。
第一个马达的马力可以小些，如同运动员的准备挥杆的动作。
等待时间作为动作的停留，第二个马达图标表示击打球的动作，作为击打球的动作，马力需要大些。
作为击打完球的动作是自由轻松地停下，所以需要选用COAST来使马达停留下来。
BRAKE是通过电流的控制停止马达，COAST是通过关闭电流，缓慢地停留。
在设计运动员的时候，充分地利用梁的连接功能。
在连接一个光电传感器，给运动员设计球洞，能够识别是否进洞。
05控制器与控制电路——智能F1
设计辆F1赛车。
赛车可以无人驾驶，精确行驶完全程。
造型要象F1赛车，美观，具有流线造型。
在教室空地上布置一个线路，让F1赛车能够通过程序来跑完全程。
F1赛车的造型特点就是流行性。
通过连串的马达指令来让F1赛车进行移动，前进，左转，右转，当然重要的是给F1赛车的每一个运动图标设置一个合适的等待参数。
充分利用连接器来形成流线型的造型。
甚至可以利用第三个马达来增加一个刹车。
结合各种传感器，哪些可以利用到你的F1赛车上的？
可以来场F1比赛。
06控制器与控制电路——自动警报器
超声波传感器
声音控制
循环等待
给门口设计一个警报器。
当有人走进夜晚的家里的时候，可以自动报警。
给报警器设计报警音乐。
简单在NXT上安装上一个超声波传感器，并且注意角度倾斜，能够看到高处的人。
等待超声波看到有人靠近（设置安全距离）之后，响起报警音乐。
通过一连串的音符程序来设置音乐。
使用连接器给超声播传感器向一个好的角度，能够明显看到高处的人。
如何来显示今天走过这处门的人数呢？
07控制器与控制电路——双杠体操
设计一个在双杠上表演体操的运动员。
机器人运动员可以在双杠上表演腿部动作。
腿部动作要标准到位。
利用梁设计双杠结构。
利用NXT作为运动员身体，两个马达作为它的腿部。
马达作为腿部，马达的转动角度代表了腿部的表演，通过时间来控制马达在空中某一个位置的停留。
注意马达的角度，作为等待的条件。
可以改变马达的马力来表现腿部表演的节奏。
这里马达类似于一个身体上的关键，马达的转动相当于关节的运动。
如何来给运动员设计出全身的更加精彩的表演？
比如，翻滚半周！
08控制器与控制电路——英尺挪动
棘轮
设计一个机器人可以象毛毛虫一样去挪动。
机器人的移动不能靠轮子的转动来产生移动。
要能够有明显的“跨步”动作。
马达的转动，来驱动两条腿的“跨步”，这里的轮子只是增加与地面接触的摩擦力。
这里的马达更象关节的作用。
和过去常用的驱动轮子的方式不一样。
这里两个马达如同两条腿一样，先迈一条腿，转动一个马达，到一个角度，然后转动另外一个马达，相当于另外一条腿，然后再向反方向转动同样角度。
循环，机器人就会象走路一样，往前移动！
这里的橡胶轮子相当于一个橡胶鞋底。
所以要保证它不能自由移动，只能往我们需要前进的方向去移动。
这里介绍一种方法，我们称为棘轮，就是用一根梁来卡住一个齿轮，只让齿轮向一个方向转动。
有效防止打滑。
套装有三个马达，如果让机器人挪动的关节更多些？
需要如何改进设计和程序？
09控制器与控制电路——机器人手臂
触动传感器
转动平台
设计一个机器人手臂，可以夹起球体。
手臂可以自由地转动360度。
手臂的每一个动作都由触动传感器来触发。
一个马达负责转动手臂的角度（带动转动平台），一个马达负责抬起手臂的高度，或者称为手臂夹东西的角度，最后一个马达负责夹起球体的动作。
其实，机器手臂的控制非常简单，虽然只有一个触感，但是通过触感依次控制每个马达的正转和反转，连接在一起，就是整个手臂在三个自由度上的动作了。
注意每个马达都是无限等待条件，因为要等到下一次触感被按下才是进入另外一种状态。
机器手臂的最关键的设计技巧是转动平台的应用，可以产生一个水平的转动自由度，一个马达专门驱动转动平台。
手臂的其它部分都会位于转动平台之上。
这里可以体现出NXT马达的强大扭力。
使用两个触感去控制手臂的运动，你会如何分配？
10控制器与控制电路——机器蛇
连杆结构
设计一条机器蛇，造型要象蛇一样盘在地上。
每当人接近的时候，设会去咬他的脚。
能够反复执行。
在蛇头上装上超声波传感器，造型也象眼睛蛇一样。
利用梁，形成一个盘旋的姿势。
可以利用各种零件来装饰蛇的造型，让它象蛇。
眼睛（超声波传感器）看到有人走近，马达转动，伸头，咬了1秒之后，头缩回，然后等待下一个路人。
利用四边形可以改变形状的特点来让蛇伸头，并可以自由地回收！
四边形可以改变形状的特性我们可以灵活地使用在各种机构中。
如何可以让蛇除了头伸缩外，它的整个身体也可以伸缩，机构如何实现？
如何改进程序？
11NXT控制器与传动机械——自动击球1
利用超声波传感器设计一个可以自动击球的装置。
一看到球靠近，就把球给击打出去。
不断地工作，每当球靠近就如此反应。
在马达上连接梁作为击打的动作机构，然后在旁边安装上超声波传感器，用来识别球是否靠近。
注意，击打球的那根梁的高度要接近球的中位线。
使用最简单的等待循环程序。
每次等待球靠近的时候，马达击打，把球给击远，然后转回去初始角度。
注意这里的马达的等待条件都是角度DEGREES。
为了准确地编程，需要将通过NXT的VIWE功能去观察到一个合理的距离值。
梁直接连接在马达上。
给机器人添加一个情报灯，作为球靠近时的报告信号。
12NXT控制器与传动机械——自动击球2
多任务
机器人自动发球，球一旦上轨道之后会自动地被发射出去。
在上一个活动自动击球的基础上，再两个马达，并且两个马达形成一个发射器。
通过两根长导线连接。
发射器与击球器之间有一定的距离。
通过张纸，方便球滑行到传感器前。
在上一个程序的基础上，再拖一行程序，表示这个程序是同时在控制两个任务的执行，我们称为多任务程序。
两个马达，马达连接轮子，增加摩擦力，同时在两个马达之间形成一个轨道，可以顺利地发球，并通过下一面张纸把球送到超声波传感器前。
这里要注意的
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