HSpad使用说明书V10Word格式.docx
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4.8.2工具选择和基坐标选择（15
4.8.3用运行键进行与轴相关的移动（15
4.8.4用运行键按笛卡尔坐标移动（15
4.8.5增量式手动模式（15
4.9手动运行附加轴（16
4.10显示功能（17
4.10.1显示实际位置（17
4.10.2显示数字输入/输出端（18
4.10.3显示模拟信号输入/输出端（19
4.10.4显示外部自动运行输入/输出端（19
4.10.5显示关于机器人和机器人控制系统的信息（20
4.10.6显示/编辑机器人数据（21
5投入运行（22
5.1软限位设置（22
5.1.2删除限位信息（25
5.1.3外部轴软限位设置（25
5.2轴校准（25
5.2.1轴校准情况（26
5.2.2内部轴校准（26
5.2.3外部轴校准（28
5.2.4删除校准（28
5.3标定（29
5.3.1工具坐标4点法标定（29
6程序管理（33
6.1文件管理导航器（33
6.1.1新建文件夹（34
6.1.2新建程序（34
6.1.3新建子程序（34
6.1.4文件更名（34
6.1.5文件锁定与取消锁定（34
6.1.6文件/文件夹删除（35
6.2文件备份/还原（35
6.3选择或打开程序（35
6.3.1加载和取消加载程序（36
6.3.2打开程序（37
6.3.3在导航器和程序之间切换（37
6.4程序启动（38
6.4.1选择程序运行方式（38
6.4.2程序运行方式（38
6.4.3设定程序倍率（38
6.4.4打开/关闭使能（39
6.4.5启动手动运行程序（40
6.4.6启动自动运行程序（40
6.5编辑程序（40
6.5.1插入注释和说明（40
6.5.2删除程序行（41
6.5.3复制粘贴功能（41
7编程指令（42
7.1编程指令概述（42
7.2运动指令（43
7.2.1MOVE指令（44
7.2.2MOVES指令（44
7.2.3CIRCLE指令（44
7.3条件指令（44
7.3.1IFTHEN（45
7.3.2ELSE（45
7.3.3ENDIF（45
7.4流程指令（46
7.4.1写子程序相关指令（46
7.5程序指令（47
7.6延时指令（47
7.7循环指令（48
7.8逻辑指令（48
7.9IO指令（48
7.10变量（49
7.11坐标系指令（50
7.12修调指令（50
7.13同步指令（50
7.14手动指令（51
图目录
图2-1HSpad产品（2
图2-2HSpad和华数机器人连接图（3
图4-1HSpad前部（5
图4-2HSpad背面（6
图4-3HSpad操作界面（7
图4-4HSpad状态栏（9
图4-5HSpad主菜单（10
图4-6坐标系（12
图4-7姿态角示意（13
图4-8机器人轴方向（14
图4-9笛卡尔式实际坐标（17
图4-10轴相关的实际位置（17
图4-11数字输入端（18
图4-12数字输出端（18
图4-13外部自动运行输入端（20
图4-14外部自动运行输出端（20
图4-15信息（20
图4-16显示/编辑机器人数据（21
图5-1软件限位开关（22
图5-2轴1限位设置（23
图5-3轴2限位设置（23
图5-4轴3限位设置（23
图5-5轴4限位设置（24
图5-6轴5限位设置（24
图5-7轴6限位设置（24
图5-8删除限位成功（25
图5-9轴数据校准（27
图5-10机械原点（27
图5-11机器人原点输入（28
图5-12轴数据校准（28
图5-13删除校准（29
图5-14删除校准成功（29
图5-154点标定图示（30
图5-16工具号输入（31
图5-17记录第一个点位（31
图5-18记录点下一个位（31
图5-19保存校准数据（32
图6-1导航器（33
图6-2程序已选定（36
图6-3程序已打开（37
图6-4使能状态（39
图6-5程序运行状态（39
图6-6注释（41
图6-7说明（41
图7-1运动指令（43
图7-2IF指令条件（45
图7-3IF指令添加（45
图7-4CALL指令（47
图7-5延时指令（47
图7-6添加循环条件（48
图7-7循环指令（48
图7-8DIN指令（49
图7-9DOUT指令（49
图7-10变量（49
图7-11坐标系指令（50
图7-12修调指令（50
图7-13同步指令（50
V
1引言
华数HSpad示教器是用于华数工业机器人的手持编程器,具有使用华数工业机器人所需的各种操作和显示功能。
在该说明书中,华数HSpad示教器通常以“HSpad”简称。
1.1目标群体
本说明书针对使用华数机器人的用户,要求用户具备工业机器人的基本知识。
1.2图示说明
1.3术语
HSpad:
华数示教器（华Pad
TCP:
ToolCenterPoint工具中心点
提示信息,进一步说明操作的注意事项。
警告信息,警告可能产生的损失。
危险信息,告知可能产生的危险。
2HSpad简介
图2-1HSpad产品HSpad特点:
⏹采用触摸屏+周边按键的操作方式
⏹8寸触摸屏
⏹多组按键
⏹急停开关
⏹钥匙开关
⏹三段式安全开关
⏹USB接口
2.1系统连接
华数机器人系统连接如图:
图2-2HSpad和华数机器人连接图
1机械手
2连接线缆
3电控系统
4HSpad示教器
2.2HSpad软件
HSpad软件包括:
⏹华数机器人示教软件
⏹工艺包
3安全
3.1注意事项
1.华数机器人使用人员必须对自己的安全负责。
华数机器人有限公司不对机器使用的
安全问题负责。
华数机器人有限公司提醒用户在使用华数机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。
2.华数机器人程序的设计人员、机器人系统的设计人员和调试人员、安装人员必须熟
悉华数机器人的编程方式和系统应用及安装。
3.华数机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
3.2不可使用机器人的场合
1.燃烧的环境
2.有爆炸可能的环境
3.无线电干扰的环境
4.水中或者其他液体中
5.运送人或者动物
6.不可攀附
7.其他
3.3安全操作规程
3.3.1示教和手动控制机器人
1.在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率。
2.在按下示教盒上的点动键之前要考虑机器人的运动趋势。
3.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干扰。
4.机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
3.3.2生产运动
1.在开机运行前,必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2.必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况
下使用这些按钮。
4.永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等
待让它继续移动的输入信号。
4操作说明
4.1HSpad示教器
4.1.1前部
图4-1HSpad前部
标签项说明
1用于调出连接控制器的钥匙开关。
只有插入了钥匙后,状态才可以被转换。
可以通过连接控制器切换运行模式。
2紧急停止按键。
用于在危险情况下使机器人停机。
3运行键。
用于手动移动机器人。
4用于设定程序调节量的按键。
自动运行倍率调节。
5用于设定手动调节量的按键。
手动运行倍率调节。
6菜单按钮。
可进行菜单和文件导航器之间的切换。
7暂停按钮。
运行程序时,暂停运行。
8停止键。
用停止键可停止正运行中的程序。
9预留
10开始运行键。
在加载程序成功是,点击该按键后开始运行。
11工艺包键。
4.1.2背面
图4-2HSpad背面
标签项
说明1
软件调试接口。
2三段式安全开关。
安全开关有3个位置:
①未按下②中间位置
③完全按下
在运行方式手动T1或手动T2中,确认开关必须保持在中间
位置,方可使机器人运动。
在采用自动运行模式时,安全开关不起作用。
3HSpad触摸屏手写笔插槽。
4优盘USB插口。
USB接口被用于存档/还原等操作。
5散热口。
6
HSpad标签型号粘贴处。
4.2HSpad操作界面
图4-3HSpad操作界面
1信息提示计数器。
信息提示计数器显示,提示每种信息类型各有多少条等待处理。
触摸信息提示计数器可放大显示。
2状态栏。
3信息窗口。
根据默认设置将只显示最后一个信息提示。
触摸信息窗口可显
示信息列表。
列表中会显示所有待处理的信息。
可以被确认的信息可用确认键确认。
信息确认键确认所有除错误信息以外的信息。
报警确认键确认所有错误信息。
?
按键可显示当前信息的详细信息。
4状态显示运行键。
触摸该按钮就可以显示所有坐标系并选择坐标系。
5手动运行键标示。
如果选择了与轴相关的运行,这里将显示轴号（A1、A2等。
如果选择了笛卡尔式运行,这里将显示坐标系的方向（X、Y、
Z、A、B、C。
触摸图标会显示选择了哪种运动系统组。
选择组后,将显示为
相应组中的外部轴名。
6自动倍率修调。
7手动倍率修调。
8操作菜单栏。
用于程序文件的编辑操作。
9网络状态。
红色为网络连接错误,检查网络线路问题。
黄色为网络连接成功,但初始化控制器未完成,无法控制机器
人运动。
绿色为网络初始化成功,HSpad正常连接控制器,可控制机器
人
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