跟我学运动控制卡第三讲PPT课件下载推荐.ppt

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5.掌握延时功能的实现方法.教学内容1动态连接库在动态连接库在VisualC+中的使用中的使用1.启动VisualC+,新建一个工程;

2.将动态连接库,头文件,lib文件复制到工程文件夹中;

3.选择”Project”菜单下的”Settings”菜单项;

4.切换到”LINK”标签页,在”Object/librarymodules”栏中输入lib文件名如gep.lib5.在应用程序文件中加入函数库头文件的声明,例如:

#include“gep.h”6.至此,用户可在VisualC+中调用函数库的任何函数,开始编写程序.教学内容2运动控制器初始化指令运动控制器初始化指令1.GT_Open作用:

打开运动控制器,以获取对运动控制器的访问权.2.GT_Reset作用:

使运动控制器的所有寄存器恢复到默认状态,一般在打开运动控制器后调用该指令.3.GT_LmtSns作用:

设置运动控制器各轴限位开关触发电平控制器默认的限位开关为常闭开关,即各轴处于正常工作状态时,其限位开关信号输入为低电平,当限位开关信号输入为高电平时,其对应轴的限位状态将被触发.教学内容2运动控制器初始化指令运动控制器初始化指令当该指令参数的某个状态位为0时,表示将对应的限位开关设置为高电平触发（默认）,当某个状态位为1时表示将对应的限位开关设置为低电平触发.指令参数和各轴限位的对应关系如下:

教学内容2运动控制器初始化指令运动控制器初始化指令4.GT_HomeSns作用:

设置运动控制器各轴Home信号的触发沿.当指令的某个状态位为0时（默认）,所对应的控制轴的原点信号为下降沿触发;

当指令的某个状态位为1时,所对应的控制轴的原点信号为上升沿触发;

指令参数状态位和各轴原点的对应关系如下:

5.GT_AlarmOff/GT_AlarmOn作用:

将指定控制轴的驱动报警信号设置为无效或有效.设置有效情况下,当轴处于驱动报警状态时,控制器拒绝针对该轴的运动指令,驱动报警消除后,必须调用GT_ClrSts清除该轴的驱动报警状态.教学内容3控制轴初始化指令控制轴初始化指令1.GT_AxisOn作用:

使能指定控制轴.2.GT_ClrSts作用:

清除指定控制轴状态.3.GT_StepDir作用:

设置指定轴的脉冲输出方式为”脉冲/方向”方式.4.GT_StepPulse作用:

设置指定轴的脉冲输出方式为”正负脉冲”方式.教学内容4初始化函数编写初始化函数编写BOOLInitCard（）shortrtn;

if（GT_Open（）!

=0）AfxMessageBox（4Axismotioncarkcantinit）;

returnFALSE;

rtn=GT_Reset（）;

for（inti=1;

i3;

i+）rtn=GT_AlarmOff（i）;

rtn=GT_ClrSts（i）;

rtn=GT_AxisOn（i）;

rtn=GT_StepPulse（i）;

rtn=GT_ZeroPos（i）;

Delay（100）;

GT_LmtSns（0xf）;

m_bInit=true;

returnTRUE;

教学内容5延时功能的实现延时功能的实现voidDelay（DWORDms）DWORDt;

t=:

GetTickCount（）;

while（:

GetTickCount（）-tPumpMessage（）return;

上机实践练习运动控制卡初始化及延时功能的使用.谢谢谢谢!

学习运动控制并不难，实践、实践、再实践学习运动控制并不难，实践、实践、再实践一定要多动手一定要多动手信心是逐步形成的信心是逐步形成的