基于51单片机的红外遥控智能小车源程序(C语言)Word下载.doc
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zuozhuang!
ucharcdis5[]={"
STOP!
ucharcdis6[]={"
youzhuan!
ucharcdis8[]={"
daoche!
sbitM1=P1^0;
sbitM2=P1^1;
sbitM3=P1^2;
sbitM4=P1^3;
sbitEN12=P1^4;
sbitEN34=P1^5;
ucharIRCOM[7];
ucharm,n;
uchart=2;
ucharg;
ucharcodedigit[]={"
0123456789"
uintv;
ucharcount;
bitflag;
voiddelayxms（uchart）;
voiddelay（unsignedcharx）;
voiddelay1（intms）;
voidmotor（）;
voidlcd_display（）;
/*
检查LCD忙状态
lcd_busy为1时，忙，等待。
lcd-busy为0时,闲，可写指令与数据
*/
bitlcd_busy（）
{
bitresult;
LCD_RS=0;
LCD_RW=1;
LCD_EN=1;
delayNOP（）;
result=（bit）（P0&
0x80）;
LCD_EN=0;
return（result）;
}
写指令数据到LCD
RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码
voidlcd_wcmd（ucharcmd）
while（lcd_busy（））;
LCD_RS=0;
LCD_RW=0;
LCD_EN=0;
_nop_（）;
P2=cmd;
delayNOP（）;
LCD_EN=1;
写显示数据到LCD
RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据
voidlcd_wdat（uchardat）
LCD_RS=1;
P2=dat;
LCD初始化设定
voidlcd_init（）
{
delay1（15）;
lcd_wcmd（0x38）;
//16*2显示，5*7点阵，8位数据
delay1（5）;
lcd_wcmd（0x0c）;
//显示开，关光标
lcd_wcmd（0x06）;
//移动光标
lcd_wcmd（0x01）;
//清除LCD的显示内容
设定显示位置
voidlcd_pos（ucharpos）
lcd_wcmd（pos|0x80）;
//数据指针=80+地址变量
/*x显示速度提示符*/
voiddisplay_sym（void）
{
lcd_pos（0x00）;
lcd_wdat（'
v'
）;
='
/*显示速度数值*/
voiddisplay_vel（uintx）
uchari,j,k,l;
i=x/1000;
//取千位
j=（x%1000）/100;
//取百位
k=（x%100）/10;
//取十位
l=x%10;
//取个位
lcd_pos（0x02）;
lcd_wdat（digit[i]）;
lcd_wdat（digit[j]）;
lcd_wdat（digit[k]）;
lcd_wdat（digit[l]）;
/*显示速度单位*/
voiddisplay_unit（void）
lcd_pos（0x06）;
r'
/'
m'
i'
n'
主函数
/*******************************************************************/
voidmain（）
uinta;
IRIN=1;
//I/O口初始化
IE=0x83;
//允许总中断中断,使能INT0外部中断
TCON=TCON|0x01;
//触发方式为脉冲负边沿触发
lcd_init（）;
TMOD=0x51;
TH0=（65536-50000）/256;
TL0=（65536-50000）/256;
TR0=1;
count=0;
display_sym（）;
display_vel（0）;
display_unit（）;
lcd_pos（0x40）;
g=0;
while（begin[g]!
\0'
）
{
lcd_wdat（begin[g]）;
g++;
}
while
（1）
{
TR1=1;
TH1=0;
TL1=0;
flag=0;
display_sym（）;
display_unit（）;
while（flag==0）;
v=（TH1*256+TL1）*60/20;
display_vel（v）;
motor（）;
}
}
/**********************************************************/
voidIR_IN（）interrupt0using0
unsignedcharj,k,N=0;
unsignedcharq=0;
EX0=0;
delay（15）;
if（IRIN==1）
{
EX0=1;
return;
}
//确认IR信号出现
while（!
IRIN）//等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
delay
（1）;
for（j=0;
j<
4;
j++）//收集四组数据
for（k=0;
k<
8;
k++）//每组数据有8位
{
while（IRIN）//等IR变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{delay
（1）;
while（!
IRIN）//等IR变为高电平
delay
（1）;
while（IRIN）//计算IR高电平时长
{
N++;
if（N>
=30）
{
EX0=1;
return;
}//0.14ms计数过长自动离开。
}//高电平计数完毕
IRCOM[j]=IRCOM[j]>
>
1;
//数据最高位补“0”
if（N>
=8）
IRCOM[j]=IRCOM[j]|0x80;
//数据最高位补“1”
}
N=0;
}
}
if（IRCOM[2]!
=~IRCOM[3]）
EX0=1;
IRCOM[5]=IRCOM[2]&
0x0F;
//取键码的低四位
IRCOM[6]=IRCOM[2]>
4;
//右移4次，高四位变为低四位
if（IRCOM[5]>
9）
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37;
else
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30;
if（IRCOM[6]>
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37;
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30;
q=（（（IRCOM[6]&
0x0f）<
<
4）+（IRCOM[5]&
0x0f））;
switch（q）//判断按键键码值
case0x16:
m=0;
break;
//串口发送0
case0x03:
m=1;
t++;
if（t>
=5）t=4;
//串口发送01
case0x18:
m=2;
n=2;
//串口发送02
case0x55:
m=3;
t--;
if（t<
=0）t=0;
//串口发送03
case0x08:
m=4;
n=4;
//串口发送04
case0x13:
m=5;
n=5;
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