单片机直流电机调速系统设计Word格式文档下载.doc
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3.2系统工作原理 11
4系统各部分电路设计 12
4.1主电路设计 12
4.2晶闸管触发电路设计 13
4．3测速电路设计 14
5软件设计 15
6结语 16
附录 17
致谢 18
参考文献 19
2
摘要
现代工业生产中,电动机是主要的驱动设备,目前在电力拖动系统中已大量采用晶闸管（即可控硅）装置向电动机供电的KZ-D拖动系统,取代了笨重的发电动一电机的F-D系统,又伴随着微电子技术的不断发展,中小功率直流电机采用单片机控制调速系统具有频率高,响应快,本文论述了采用PIC16F877单片机作为主控制元件,充分利用了PIC16F877单片机捕捉、比较、模/数转换模块的特点作为触发电路,其优点是:
结构简单，能与主电路同步,能平稳移相且有足够的移相范围,控制角可达10000步,能够实现电机的无级平滑控制,脉冲前沿陡且有足够的幅值,脉宽可设定,稳定性与抗干扰性能好等。
关键字：
单片机直流电动机闭环调速系统
1、单片机简介
1.1单片机的工作原理
单片机是将微处理器、存储器、I/O（Input/Output）接口和中断系统集成在同一块芯片上，具有完整功能的微型计算机，这块芯片就是其硬件，软件程序存放在片内或片外扩展的只读存储器内。
1.2单片机的发展过程:
1.2.1第一代单片机（1974——1976年）
这是单片机发展的起步阶段。
其特点是制造工艺落后，集成度较低，而且采用双片形式，典型的代表产品有Fairchild公司的F8系列机。
1.2.2第二代单片机（1976——1978年）
这一阶段生产的单片机已是单块芯片，但其性能低、品种少、寻址范围有限、应用范围也不广。
最典型的产品是Intel公司的MCS-48系列机。
1.2.3第三代单片机（1979——1982年）
这是8位单片机的成熟阶段。
这一代单片机不仅存储容量大、寻址范围广，而且中断源、并行I/O口、定时器/计数器的个数都有不同程度的增加，同时它还新集成了全双工串行通信接口电路。
在指令系统方面普遍增设了乘除法和比较指令。
代表产品有Intel公司的MCS-51系列机。
1.2.4第四代单片机（1983年以后）
这一阶段8位单片机向更高性能发展，同时出现了工艺先进、集成度高、内部功能更强和运算速度更快的16位单片机，它允许用户采用面向工业控制的专业语言，如C语言等。
代表产品有Intel公司的MCS-96系列机
1.3PIC16F877单片机
PIC16F87X系列单晶片是Microchip公司所推出的产品，它为一颗RISC的八位单元微电脑控制单晶片，搭配了高速8K的采用Flash型式的程式记忆体及5组的I/Oports，和支持14个中断。
1.3.1PIC16F877的特性说明如下：
●采用高性能的RISCCPU核心
●8位单元微电脑控制晶片
●8Kx14程式记忆体（Flash）
●368Bytes资料记忆体及256Bytes的EEPROM资料记忆体
●5组I/Oports（A,B,C,D,E）
●2组8位单元计时/计数器Timer0,Timer2，及1组16位单元计时/计数器Timer1
●支持14个中断处理
2、直流电动机
2.1直流电动机的工作原理
图1为一台最简单的两极直流电动机的工作原理图。
N和S是一对固定的磁极，转子上只有一个线圈。
线圈的两端a和d分别接到称为换向片的圆弧形铜片1和2上。
两个换向片构成换向器。
换向器固定在转轴上，随转子同步转动。
A和B是两个静止的电刷，A只能和上边的换向片接触，B只能和下边的换向片接触。
两个电刷引出两根线，用于和直流电源连接.
电动机起动时，电刷A接正极,电刷B接负极。
电流从电源正极流出，经电刷A流入绕组，经电刷B流回电源负极。
电流的方向为d到c，从b流到a，具体如图1（a）所示。
ab和cd两条边处于磁场中，将受到电磁力的作用。
依左手定则，ab边受力方向向里，使转子顺时针转动。
伴随着转子的转动,ab和cd边的位置将发生变化。
若保持电流的原方向不变，将导致电动机反转。
当ab边由N极下转动到S极下时，电流的方向必须同时改变，以使电动机的电磁转矩方向不变。
由图1（b）知，当ab边由N极下转动到S极下时，两个换向片的位置恰好互换，从而使流过线圈的电流方向改变，保证了电动机的连续运行，这便是直流电动机的工作原理。
（a）ab边处于N极下（b）ab边处于S极
图1直流电动机原理图
2.2、直流电机调速原理分析
直流电动机的转速n和其它参数的关系可用下式来表示
在中小功率直流电机中，电枢回路Ra电阻非常小，式（4）中IaRa项可省略不计，由此可见，直流电机的调速当改变电枢电压时，转速n随之改变。
理论上也可以通过提高电压来提高电动机的转速，但电动机不可以在额定电压以上的电源环境下工作。
因此，采用改变电源电压调节电动机速度时，一般只可以从额定电压开始降压调速。
3、系统组成及其工作原理
3.1系统硬件结构模块框图
下图是系统的模块框图：
图2系统的模块框图
3.2系统工作原理
本系统主要由主控开关,电机激磁电路,晶闸管调速电路（包括测速电路）,整流滤波电路,平波电抗器及放电电路,能耗制动电路组成,系统采用闭环PI调节器控制。
当主控开关闭合后,单相交流电经晶闸管调速电路控制后,又经过桥式整流、滤波、平波电抗器后,获得脉冲小,连续的直流,提供给电机,同时,交流电通过激磁电路整流后,使电机获得励磁,开始工作。
调节触发电路中的速度设定电位器RP1,使得当AN1输入电压减小时，PIC16F877单片机输出的控制角也相应减小,晶闸管导通角随之增加,主电路输出电压增大，电机速度增大,同时测速电路输出电压也增大,经PI调节器作用后,电机在设定的速度范围内稳定运转。
4、系统各部分电路设计
4.1主电路设计
电路中各元件参数如下图所示。
图3主电路图
按下启动按钮SW,接触器KM线圈通电,KM常开触点闭合,常闭触点打开,启动按钮自锁,主电路导通,晶闸管调速电路通过改变双向晶闸管控制角大小来控制交流电输出,再经桥式整流,滤波后,得到直流,同时,电机通过激磁电路整流后,获得励磁,开始工作。
为了限制直流电流脉动,电路中接入平波电抗器,电阻R3在主电路突然断电时,为平波电抗器提供放电回路。
为了加快制动与停车,本装置中采用能耗制动,由电阻R4与主电路接触器常闭触点组成制动环节。
电动机激磁由单独整流电路供电,为了防止电动机失磁而引起飞车事故,在激磁电路中,串接欠电流继电器KA,动作电流可通过电位器RP进行调整。
4.2晶闸管触发电路设计
主电路中A、B两点电压经变压器变压为20V,再经过桥式整流后,在2点产生100H左右的半波信号,通过R6,R7分压后接入NPN三极管进行放大,在三极管集电极产生过零脉冲,利用CCP1模块先捕捉过零脉冲上升沿,记下其发生时间,紧接着捕捉过零脉冲下降沿,两者的时间差即为过零脉冲宽度,其值的一半即为脉冲中点,采用这样的捕捉方式可以精确地得到交流电的实际过零点,同时利用ADC模/数转换模块转换PIC16F877引脚RA1/AN1模拟电压的值作为晶闸管控制角的设定值（电机速度设定值）,改变电位器RP1设定值,相应改变晶闸管控制角大小,同时测速电路输出值由PIC16F877引脚RA1/AN1输入,经A/D转换后作为速度反馈值。
本系统中单片机的振荡频率采用4MHz，由PIC16F877单片机指令周期的特点可知，晶闸管控制角的分辨率是单片机振荡频率的四分之一的倒数，即1us，对于工频电的半波时间10ms来说，控制角可达10000步，完全能够实现电机的无级平滑控制。
图4晶闸管触发电路图
4．3测速电路设计
测速电路由附着在电机转子上的光码盘及电脉冲放大整形电路组成。
电脉冲的频率与电机的转速成固定的比例关系,光码盘输出的电脉冲信号经放大整形为标堆TTL电平从PIC16F877单片机引脚RC0/T1CKI输入,通过TMR1计数器进行计数,从而算出转速,将这个转速与预置转速进行比较,得出差值,PIC16F877通过对这个差值进行PI运算，得出控制增量，在CCP2送出晶闸管控制角的大小,从而改变加在电机两端的有效电压，最终达到控制转速的目的。
5、软件设计
为使晶闸管控制角超调小，将速度闭环控制设计成为典型I系统，即PI调节器，用来调节晶闸管控制角时间Td,其控制算法为：
考虑到在本系统中电动机的机电时间常数为0.12s,在实加给定的作用下,偏差不会在几个采样周期内消除掉，故在本系统中测速电路采样周期选取为2ms。
本系统的软件设计模块主要包括CCP1上升沿捕捉模块,CCP1下升沿捕捉模块,控制角设定值A/D转换模块,测速电路脉冲定时计数模块,PI调节器模块,CCP2比较输出模块等,程序流程图如下：
假设我们得到过零点时间为T,晶闸管控制角时间为Td,那么送入CCP2寄存器CCPR2H:
L比较值Tf=T+Td,比较一致后,将在CCP2引脚上输出高电平,使晶闸管导通,然后根据所需的触发脉宽值,再次修改CCPR2H:
L值,使输出高电平触发脉冲维持一定的时间后再回到低电平,这样就完成一个双向晶闸管触发脉冲输出
6、结语
设计出的PIC16F877单片机作为双向晶闸管触发电路的调速系统,在中小型直流电机调速系统中具有结构简单,运行可靠,调节范围宽,电流连续性好,响应快等特点,转速环采用PI控制算法，能有效地抑制转速超调,采用此单片机的调速系统是一种可行的设计方案,运行曲线如下:
图5系统调速曲线
顺利如期的完成本次毕业设计给了我很大的信心，让我了解专业知识的同时也对本专业的发展前景充满信心，而不足和遗憾不会给我打击只会更好的鞭策我前行，今后我更会关注新技术新设备新工艺的出现，并争取尽快的掌握这些先进的知识，更好的为祖国的四化服务。
附录
单片机调速程序
直流电机驱动电路模块J0为正转输入接入P0.0脚，J1为反转输入接入P0.1脚，按键模块顺序接入P2口
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