步进马达的知识_精品文档PPT文件格式下载.ppt

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步進馬達介紹步進馬達介紹內容大綱內容大綱一、直流馬達簡介一、直流馬達簡介二、步進馬達之概論二、步進馬達之概論三、基本構造三、基本構造四、步進馬達動作原理四、步進馬達動作原理五、動作方式及驅動回路五、動作方式及驅動回路六、基本特性六、基本特性七、馬達扭力測試方法七、馬達扭力測試方法八、馬達其他特性八、馬達其他特性九、產品介紹九、產品介紹一一直流馬達簡介直流馬達簡介a微小馬達b無鐵心馬達c無刷馬達d步進馬達定子使用永久磁鐵的超小精密馬達用途：

@#@音響、玩具等定子使用之久磁鐵，而轉子沒有鐵心的小型馬達用途：

@#@大哥大等轉子具有永久磁鐵，而沒有電刷的精密馬達用途：

@#@CD-ROM等定子繞組加給脈波，使轉子作步進狀旋轉的小型馬達用途：

@#@printer等二二步進馬達之概論步進馬達之概論

（1）步進馬達之優,缺點:

@#@步進馬達和一般馬達有許多不同點其優缺點如下優點:

@#@（a）以數位脈波信號作openloop控制,系統簡單（b）速度與輸入脈波成正比控制容易（c）正反轉起動,停止控制容易（d）角度誤差不累積（e）有低轉速,高扭力（f）無刷,可靠性高,且價格低缺點:

@#@（a）穩定時間長（b）步進角度一定,應用彈性小（c）有失步及共振現象

（2）步進馬達之分類:

@#@（a）從構造上之分類1）可變磁阻型（VR型）（Variablereluctancetype）2）永久磁鐵型（PM型）（permanentmagnettype）3）混合型（HB型）（hybridtype）（b）驅動方式之分類1）雙極性型（Bipolar）2）單極性型（Unipolar）（c）其它1）線性步進馬達（linearsteppingmotor）三三基本構造基本構造a.a.固定子部固定子部b.b.轉子部轉子部c.c.完成組合完成組合a.a.固定子部固定子部b.b.轉子部轉子部c.c.完成組合完成組合可變磁阻型可變磁阻型（VR（VR型型）永磁鐵型永磁鐵型（PMPM型型）混合型混合型（HB（HB型型）四四步進馬達動作原理步進馬達動作原理步進馬達的驅動驅動回路才能運轉動作順序：

@#@（1-1phase）L1N極,此時轉子位置如圖所示L2N極,L1Off回轉子順時針旋轉90L3N極,L2Off回轉子順時針旋轉90L4N極,L3Off回轉子順時針旋轉90激磁線圈五動作方式

（1）激磁方式1-1相激磁方式2-2相激磁方式1-2相激磁方式微步激磁方式

（2）驅動方式1Unipolar（單極性驅動）Bipolar（雙極性驅動）（3）驅動方式2定電壓驅動定電流驅動電壓,電流切換驅動

（1）1-1

（1）1-1相相激磁激磁方式方式

（2）2-2

（2）2-2相激磁方式相激磁方式（3）1-2（3）1-2相激磁方式相激磁方式轉子（4）（4）微步激磁方式微步激磁方式B線圈UnipolarUnipolar（單極性驅動單極性驅動）Bipolar（Bipolar（雙極性驅動雙極性驅動）驅動回路驅動回路UnipolarBipolar六六基本特性基本特性

（1）靜態特性靜態特性轉矩一角度特性（-T）角度的精確度（Stepangle）寸動轉矩（DetentTorque）

（2）動態特性動態特性引入轉矩（Pull-intorque）脫出轉矩（Pull-outtorque）最大自起動頻率（Maximumstartstoppulserate）最大連續響應頻率（Maximumslewingpulserate）（3）暫態特性暫態特性振動（Vibration）共振（Resonance）

（1）

（1）靜態特性靜態特性（a）保持轉矩（holdingtorque）（b）無激磁保持轉矩（detenttorque）R:

@#@齒間角度-T-T關係關係（1-2（1-2相相）-T-T關係關係（2-2（2-2相相）a.a.靜止角度誤差靜止角度誤差c.c.磁滯誤差磁滯誤差

（2）

（2）動態特性動態特性（3）（3）暫態特性暫態特性七七馬達扭力測試方法馬達扭力測試方法a.馬達單體馬達單體1）Torquemeter2）Encode3）吊重下垂法吊重下垂法b.機構實裝機構實裝1）傾斜測試傾斜測試2）高速測試高速測試c.機構需求扭力測試機構需求扭力測試a-1Torquemetera-1Torquemetera-2Encodera-2Encodera-3a-3吊重下垂法吊重下垂法bb機構負載測試機構負載測試線1.使用設備使用設備1）Scanner機構機構2）馬達馬達3）puelly4）線線5）彈力計彈力計2.測試方法測試方法1）將不含磁鐵的馬達實裝於機構之上將不含磁鐵的馬達實裝於機構之上2）將含線之將含線之puelly,固定於突出軸之上固定於突出軸之上,並將線環繞並將線環繞puelly之上之上3）將線與彈力計結合將線與彈力計結合,即可實測負載即可實測負載八八馬達其他特性馬達其他特性a.電流電流&@#@溫昇溫昇b.溫昇溫昇&@#@扭力扭力c.振動振動&@#@頻率頻率a.a.電流電流&@#@溫昇溫昇b.b.溫昇溫昇&@#@扭力扭力測量溫度方法:

@#@a.熱電偶b.電阻法234.5+t2234.5+t1R1:

@#@t1C時的時的電阻值電阻值（）R2:

@#@t2C時的電阻值時的電阻值（）（每一每一C的銅的銅線的溫度係數為線的溫度係數為1/234.5）R2=R1*c.c.振動振動&@#@頻率頻率頻譜分析儀