时光产品用户操作说明书Word格式文档下载.doc
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接通电源后，请勿直接触摸输出端子。
有触电及短路引起危险。
请在控制器外部设置急停、锁定电路。
否则，误动作时有受伤的危险。
（接线责任属于使用者）
请对输入输出信号进行确认，以保证安全作业。
系统的误动作会造成人员伤亡及工件和周边设备的损坏。
确认了运行信号被切断了，方可报警复位。
运行信号状态下进行报警复位的话，会突然再起动。
有受伤的危险。
注意
请根据规定的上电顺序完成上电操作。
误操作会造成机械的损坏或事故。
请对电机采取温度保护措施。
由于发热会造成烫伤、损坏甚至火灾。
开始运行后伺服控制器和电机有可能有较高的温升，请勿随意触摸。
有烫伤的危险。
制动电阻因放电有较高的温升，请勿触摸。
请勿随意变更控制器的设定。
会引起设备的损坏和事故发生的危险。
请注意RUN、STOP、运转中控制器内的程序修改等操作。
操作错误会引起设备的损坏和事故发生的危险。
一．IMS系列伺服控制器的程序
l关于QMCL
QMCL:
由“QuickMotionControlLanguage”的首字母组成。
是本公司开发的专用于IMS系列伺服控制器的电机运动控制语言。
l电机的运行
IMS系列伺服控制器必须运行「QMCL」程序，才能控制被控电机的运转。
1．程序的编制
「QMCL」由「语言代码」和为直接进行电机控制的「中间代码」组成的。
所谓语言代码，例如HZP（设定指令频率），是在用QMCL编译器软件编程时使用的语言。
程序的内容可一目了然。
所谓中间代码，上例中的设定指令频率HZP用E1来表示，，是对IMS系列伺服控制器直接写入程序时使用的代码。
以上有关QMCL具体的说明和编制方法请详见[QMCL语言说明书]。
请注意在400V级11kW以上（包括11kW）的IMS伺服控制器的QMCL程序的起始，务必加入如下几条程序，否则会发生欠压报警。
POKE$F0FD$40;
欠压报警无效
TIC1=1250
L00JNEL00TIC1 ;
延时3秒左右
POKE$F0FD0 ;
欠压报警有效
2．程序的写入
经过QMCL编译软件的编译就可以将语言代码转化成中间代码（自动生成后缀为.q的文件）。
中间代码可以通过键盘显示器直接键入控制器内，也可以通过通信口用PC机将编译时自动生成后缀为.q的文件下传到控制器内的RAM区（QMCL编译软件包含有下传功能）。
IMS伺服控制器中有4个QMCL程序的存放区间，分别是1个RAM程序区；
3个ROM区。
3个ROM区里的QMCL程序，分别定义为QMCL0，QMCL1，QMCL2。
请注意，存放在RAM里的QMCL程序有可能在以下的情况被改写。
•用户的误操作。
•RAM掉电保护电池电量不足。
•CPU受到很大的干扰。
由键盘显示器直接键入的QMCL程序或由PC机下传到控制器的QMCL程序都是存放在RAM区里，要将RAM区的QMCL程序存放到指定的ROM区，必须另选用本公司的ROM写入器RW-A（选件），具体的说明请详见ROM写入器RW-A的说明。
将存放在ROM中的QMCL程序调入RAM的程序区，方法如下：
l将QMCL0调入RAM的程序区的方法：
OPT
ION
在编辑状态下，键盘显示器上按+3+0+CR键。
l将QMCL1调入RAM的程序区的方法：
在编辑状态下，键盘显示器上按+3+1+CR键。
l将QMCL2调入RAM的程序区的方法：
在编辑状态下，键盘显示器上按+3+2+CR键。
3．QMCL程序的运行选择
4个存放区间里的QMCL程序，在运行时，哪个区间被选中，通过QMCL程序的选择开关来确定，请参见在3.5章节中所述。
4．QMCL程序的运行
QMCL程序的运行方法有以下几种方法。
l在编辑状态下，按JOB+程序起始行号+CR
l在系统参数No.92和No.93设定QMCL程序自动起动方式。
当IMS伺服控制器的电源投入后，相应的QMCL程序会自动起动。
l在系统参数No.96设定QMCL程序起动受外部输入信号控制时，当相应的外部输入信号为ON时，相应的QMCL程序（系统参数No.93规定了起始程序行号）会起动。
l通过通信口发送“FE”+“程序起始行号”的指令。
5．QMCL程序运行的终止
QMCL程序的运行终止方法有以下几种方法。
l在QMCL运行状态下，按END键。
l在系统参数No.96设定QMCL程序终止受外部输入信号控制时，当相应的外部输入信号为ON时，当前运行的QMCL程序会终止。
l通过通信口发送“FF”的程序停止指令。
二．IMS系列伺服控制器的运行
1．程序运行前的注意事项
设置好IMS系列伺服控制器后，在投电之前，再一次确认是否有误配线。
l交流输入电源电压选择端子的设定（400V级11kW以上）
400V级11kW（包括11kW）以上的伺服控制器，需要设定与交流输入电源电压之最接近的电压选择接线端子。
出厂设定为380V，电源电压是380V以外的场合，请按以下顺序设定选择接线端子。
1.断开输入电源，等待1分钟以上。
2.取下前罩。
3.对应共给伺服控制器的电源电压位置，插入接线插头。
选择接线端子
4.再把前罩安装在原来位置。
图4.1交流输入电源电压的选择（400V级11kW以上）
l请注意QMCL程序中关于RUN、STOP、运转中等的操作是否正确。
操作错误会造成机械的损坏或事故。
l确认输入、输出信号，PG的输入脉冲
这里介绍IMS伺服控制器的输入输出、PG输入脉冲的确认方法。
输入、输出，PG输入脉冲的确认操作时，要求控制器处在“编辑”状态，即QMCL程序终止状态。
当系统参数No.92设定为QMCL程序非自动运行时，控制器上电后，就处于编辑状态。
若QMCL程序已经运行，按END键可转到编辑状态。
编辑状态时，键盘显示器的显示窗状态如下。
9
8
7
6
5
4
3
2
1
．
显示器的左端位小数点灯亮
输入、输出对应的变量C4、C5、C0、C1的各位与赋值表示
最高位最低位
C4变量各位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
C4端口号
C4D7
C4D6
C4D5
C4D4
C4D3
C4D2
C4D1
C4D0
端口ON时，各位赋值10进制表示
128
64
32
16
C5变量各位
C5端口号
C5D7
C5D6
C5D5
C5D4
C5D3
C5D2
C5D1
C5D0
C0变量各位
C0端口号
C0D7
C0D6
C0D5
C0D4
C0D3
C0D2
C0D1
C0D0
C1变量各位
C1端口号
C1D7
C1D6
C1D5
C1D4
C1D3
C1D2
C1D1
C1D0
l确认来自外部的控制信号是否输入到IMS伺服控制器内部的方法如下：
1、输入C4通道的确认。
2、编辑状态，由键盘按如下的键。
C+4+CR
显示器的显示为:
C
*
右边显示的是C4的赋值，用十进制数表示。
例如，只有C4D0端口和C4D7端口为ON时，C4的D0位和D7位同置“1”，那么C4=1+128=129，则显示如下。
3、要反复确认时，每次就按一下CR键。
4、确认C5通道的信号与C4时同样，按C+5后，继续按CR键。
l确认IMS伺服控制器的输出信号能否输送到外部的控制单元的方法如下：
1、确认C0通道输出。
2、由键盘按如下的键。
C+0+*+CR 这时的显示如下。
在*处键入对应输出位的十进制数和。
在按CR的同时，显示变为编辑状态。
3、输出将保持，直到进行OFF操作。
4、OFF操作是进行如下键入。
C+0+0+CR
5、同时输出二个以上的位时，要将它们的位的数值加在一起再键入。
例C0D0和C0D7同时置ON输出。
C+0+1+2+9+CR
6、确认C1通道的输出信号与C0时同样，按C+1+*+CR键。
进行输入输出的确认时，必须确保安全作业。
否则，在装置动作或误动作时会引起人员伤亡事故或产品、周边设备等的损坏。
lPG脉冲的确认
确认被控电机上安装的PG的信号是否输入至IMS伺服控制器的内部。
与输入、输出相同，置于“编辑”状态，通过键盘选择观察系统参数No.0的内容。
由键盘按如下的键。
DATA
←
U+1+CR再按键这时的显示如下。
*.
右边是PG的当前脉冲数。
这时观察，让电机以正转方向（左旋：
CCW）旋
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