机器人等级考试搭建乌龟Word文件下载.docx
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10.1探索
乌龟是水陆两栖动物,用肺呼吸,属杂食性动物,变温动物,其体温随外界溫度而变化。
乌龟的特征为身上长有非常坚固的甲壳,受袭击时龟可以把头、尾及四肢缩回龟壳内(除海龟和鳄龟)。
大多数龟为肉食性,以蠕虫、螺类、虾及小鱼等为食,亦食植物的茎叶。
中国各地几乎均有乌龟分布,但以长江中下游各省的产量较高。
广西,山东各地也都有出产,尤以桂东南、桂南等地数量较多。
国外主要分布于日本、巴西和朝鲜。
10.2制作
根据乌龟的爬行方式,我们可以用凸轮机构来做乌龟的四肢,每一只脚是一个凸轮,地面作为从动件。
根据上节课的学习,我们应该使用哪种凸轮结构呢?
1.制作乌龟的身体和头部,乌龟的身体框架需要留出前后肢穿轴的位置
2.安装电机,电机安装在乌龟的身体的一侧。
3.制作乌龟的四肢。
4.制作传动装置。
乌龟的传动方式为链传动,在电机上和身体前后各穿轴安装齿轮,安装时需要注意三个齿轮要在一个平面上,使得链传动效果最佳。
5.连接四肢。
讲做好的四肢连接在身体的前后轴上。
6.用控制器控制电机转动,电机通过链传动带动前后四肢前进。
3倍
12倍
10.3凸轮机构的特点
凸轮机构是一种高副机构,由于凸轮机构具有结构简单,可以准确实现要求的运动规律等优点,因而在自动机械和半自动机械中有广泛的应用,比如内燃机,机床,纺织机械,印刷机械,机电-体化等都有应用。
凸轮机构虽然有很多优点,也有很多缺点,凸轮的优点:
要设计出适当的凸轮轮廊,就可以使从动件实现任意预定的运动规律;
结构简单、紧凑并且设计方便;
动作准确可靠。
凸轮的缺点:
凸轮为高副接触(点或者线接触)压强较大,容易磨损;
凸轮轮廓加工困难,费用较高;
行程不大,维修困难。