三自由度Delta并联机器人的设计与仿真Word文件下载.docx

三自由度Delta并联机器人的设计与仿真Word文件下载.docx

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理论上，我国末期输送能力和定位精确度高、小误差、惯性误差、反应速度快、工业工作并行、快速准确、现有工业工程预计会进一步增加，本文将研究并行研究、实用化并行以企业工学实用化为目标。

从摩擦接口、外乱和不确定性来看，如果没有连锁和动力学模型化的负担，传统的控制战略将难以得到基于控制有效性模型的预期。

通常，与一系列平行于更复杂的运动模型相比，动态测试和控制机制将更加复杂。

因此，有必要研究并联机构的动力学建模及其控制问题。

这是一个新的机器人，机器人的刚性。

承载能力高。

高精度。

小负荷的重量。

具有良好的性能和广泛的应用，是robotó

w.spokojnie系列的补充。

有一个固定的一部分，在特点和实验室条件下的动力学加速度（重力加速度），.终端控制机制，原来的三角洲是最有效的机制平行安装“电子项目机器人是机器人的控制和规划动力学研究的基础上，发挥着重要的作用，在“.badaniakinematykę反向动力学和由简单到przodu.odwrotnie相对平行前进，kinematykę相对skomplikowane.na结构分析的基础上，建立了三角洲机器人模型，机器人的机器人。

stkich部分的位置，以确定在平台和动态方程的向量之间的关系，是平台机构的位置方程，这是在相反的位置移动到正确的解决方案，给出了方程的基础上，三角洲机器人的位置，是解决方案的一部分，在组织机构的速度和加速度基于工业技术平行机制，工业工作认同其多样性，于是开始使用并行机制，目前不构成有效的控制方法，取得更好的结果，参照其机构控制系统，优化基本工业技术用言及了。

关键词：

机器人，方案，设计，仿真,:

新型3-DOF并联机构

Abstract

Thetechnicallevelofagriculturalrobotsisanimportantsymbolofacountry'

sagriculturalmodernizationlevel.Withthecontinuousexpansionoftheresearchandapplicationfieldsofagriculturalrobots,therequirementsofmodernagriculturaloperationsareconstantlyimproving,andthecomplexityofcontroltasksisincreasing.Higherperformancerequirementsareputforwardforagriculturalrobotsandtheircontrol.Comparedwiththeseriesmechanismcommonlyusedingeneralrobots,intheory,parallelmechanismhasmanyadvantages,suchasstrongbearingcapacity,highpositioningaccuracy,smallinertiaofendcomponents,nocumulativeerrorandfastresponsespeed.Agriculturalrobotsbasedonparallelmechanismareexpectedtofurtherimprovetheoperationofexistingagriculturalrobotsintheneedofhigh-speedandhigh-precisionagriculturalengineeringapplications.Performance.Thispaperfocusesontheresearchofparallelmechanism,inordertolayafoundationforfurtherrealizingthepracticalapplicationofparallelrobotinagriculturalengineering.Fromthepointofviewofcontrol,parallelmechanismisacomplexspatialmulti-chainmechanismwithmulti-variableandmulti-parametercoupling.Influencedbyuncertainfactorssuchasmechanismparameters,unmodeleddynamics,loaddisturbance,mechanismjoints,servofrictionandexternaldisturbance,traditionalcontrolstrategiesaredifficulttoachievethedesiredcontroleffect.Thecontrolbasedondynamicmodelcanmeetthehighperformanceofparallelmechanism.Thedynamicmodelofparallelmechanismisusuallymorecomplexthanthatofseriesmechanism.Therefore,itisnecessarytostudythedynamicmodelingandcontrolofparallelmechanism.

Parallelrobotisanewkindofhumanrobot.Ithasaseriesofadvantages,suchashighstiffness,strongcarryingcapacity,highprecision,lowself-weightloadratio,gooddynamicperformance,andsoon.Itcomplementstheseriesrobotwidelyusedatpresent,thusexpandingtheapplicationfieldofrobot."

Deltaparallelrobotisthemosttypicalthree-degree-of-freedommobileparallelmechanisminspace,andtheoverallstructureofDeltamechanism."

Simple!

Compact,thedrivingpartsarealldistributedonthefixedplatform.Thesecharacteristicsmakeithavegoodkinematicsanddynamicscharacteristics.Undertheexperimentalconditions,theterminalcontrolaccelerationcanreach5.09-（gravityacceleration）."

AlotofpracticehasprovedthatDeltamechanismisoneofthemostsuccessfulparallelmechanismsdesignedsofar."

Atpresent,Deltaparallelrobothasbeenwidelyusedincosmeticspackagingandpharmaceuticals!

Theassemblyofelectronicproducts"

Robotkinematicsisthebasisofrobotdynamics!

Robotcontrolandplanning,whichplaysanimportantroleinrobotresearch"

Kinematicsresearchincludesforwardkinematicsandreversekinematics.Forparallelrobot,itsreversekinematicsisrelativelysimpleandforwardkinematicsiscomplex."

ThispaperstudiesthekinematicsofDeltarobotwiththreedegreesoffreedom"

.ThestructureofDeltarobotisanalyzed,thekinematicsmodelisestablished,andthespatialpositionandpostureofeachcomponentaredetermined.Basedonthevectorrelationshipbetweenthemovingplatformandthestaticplatformandtheconstraintequationofthemechanism,thekinematicsequationofthemechanismisestablished,theinversepositionsolutionformulaisdeduced,andthenumericalsolutionoftheforwardpositionsolutionisgiven.Onthebasisoftheinversepositionsolutionequation,theworkingspaceofDeltarobotisanalyzed.TheJacobianmatrixofthemechanismisderived,andthevelocityandaccelerationaresolved.

Theapplicationofagriculturalrobotsbasedonparallelmechanismsinagriculturalengineeringhasjuststarted.Duetothediversityofparallelmechanisms,thereisnorecognizedeffectivecontrolmethod.Consideringthatslidingmodecontroldoesnotrequireprecisemathematicalmodelofthecontrolledobject,isinsensitivetoexternaldisturbancesandparameterchangesofthesystem,andiseasyto