中国商用车发动机CAN通讯规范.docx

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ICS

ICS

中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

GB/Txxxxx—200x

商用车发动机CAN通讯规范

200x-xx-xx发布 200x-xx-xx实施

中国国家标准化管理委员会发布

GB/Txxxxx—200x

目 次

前言

1 参考文献 75

2 术语表与缩写 1

3 概述 错误！

未定义书签。

4 对物理层的定义 2

I.网络拓扑结构（参照参考文献[5]） 2

II.终端电阻（参照参考文献[5]） 3

III.CAN总线网络拓扑参数 3

5 功能表 3

6 对数据链路层的定义 4

消息/帧格式 4

6.1.1.SAEJ1939消息帧格式（“CAN2.0B”扩展帧格式） 4

6.1.2.参数组编号（PGN） 7

6.1.3.“CAN2.0B”标准帧格式消息的SAEJ1939支持 7

协议数据单元（PDU） 8

6.2.1优先级（P） 8

6.2.2保留位（R） 8

6.2.3数据页（DP） 8

6.2.4PDU格式（PF） 8

6.2.5特定PDU（PS） 8

6.2.6目标地址（DA） 9

6.2.7群扩展（GE） 10

6.2.8源地址（SA） 10

6.2.9数据域 10

协议数据单元（PDU）格式 10

6.3.1PDU1格式 11

6.3.2PDU2格式 11

消息类型 11

6.4.1命令 11

6.4.2请求 12

6.4.3广播/响应 13

6.4.4确认 13

6.4.5群功能 14

消息优先级 15

总线访问 15

争夺仲裁 15

错误检测 16

源地址和参数组编号的分配过程 16

传输协议功能 17

7 对应用层协议的定义 17

7.1 车辆应用层 17

7.1.1 信号特征描述 17

7.1.2 消息格式 17

7.1.3参数数值范围 18

7.1.4新参数的数值范围分配 18

III

7.1.5在参数群中添加参数 21

7.1.6传输重复速度（更新速度） 21

7.1.7发动机参数的命名惯例 22

7.2诊断应用层 22

7.2.1.预想的诊断性能 22

7.2.2.建议的诊断支持 22

7.2.3.安全性 23

7.2.4.诊断连接器 23

7.2.5.参数监视要求 23

7.2.6.诊断故障代码定义 23

7.2.7.诊断参数组（PG）定义 24

7.2.8.当前诊断故障代码（DM1）发送方式的说明 25

8 车用电控柴油机常用CAN报文的定义 26

8.1概述 26

发送报文汇总列表 26

接收报文汇总列表 27

8.2CAN发送报文（TX–车辆应用层） 28

CAN发送报文（续表1） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表2） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表3） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表4） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表5） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表6） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表7） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表8） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文（续表9） 错误！

未定义书签。

CAN发送报文续表10） 错误！

未定义书签。

8.3CAN接收报文（RX–车辆应用层） 39

CAN接收报文（续表1） 错误！

未定义书签。

CAN接收报文（续表2） 错误！

未定义书签。

CAN接收报文（续表3） 错误！

未定义书签。

CAN接收报文（续表4） 错误！

未定义书签。

CAN接收报文（续表5） 错误！

未定义书签。

CAN接收报文（续表6） 错误！

未定义书签。

CAN接收报文（续表7） 错误！

未定义书签。

CAN接收报文（续表8） 错误！

未定义书签。

9 柴油机SCR后处理控制器常用CAN报文的定义 47

SCR后处理控制器发送报文列表 47

SCR后处理控制器接收报文列表 47

SCR系统发送报文及参数 48

SCR系统CAN接收报文及参数（只列出柴油机常用CAN报文中没有的） 53

SCR系统CAN接收报文及参数（只列出柴油机常用CAN报文中没有的） 53

10 柴油机电控系统诊断应用常用SPN，FMI 55

11SCR后处理系统故障列表（参考） 74

II

GB/Txxxxx—200x

前 言

CAN通讯协议和报文标准参考参考文献[1]，[2]，[3]和[4]，本文介绍的协议和特征符合OSI标准。

本标准的附录A、附录B都是规范性附录。

本标准由广西玉柴机器股份有限公司工程研究院提出。

本标准主要起草单位:

广西玉柴机器股份有限公司工程研究院。

本标准主要起草人：

。

本标准于200x年xx月xx日首次发布。

III

GB/Txxxxx—200x

1范围

本规范规定了CAN通讯规范。

本规范适用于CAN通讯在基于发动机/车辆中的不同电控单元之间传递、交换消息/指令的应用。

2规范性引用文件

下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。

凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

SAEJ1939

3术语和层的分类

3.1术语的英文和缩写符合表1的规定。

表1

术语

缩写

英文

自动变速箱

AT

AutomaticTransmission

巡航控制

CRS

Cruisecontrol

驱动系缓速器

DR

DrivelineRetarder

电控刹车系统

EBS

ElectronicBrakingSystem

电控发动机控制器

EEC

ElectronicEngineController

转速表

TCO

Tachograph

车辆智能中心

VIC

VehicleIntelligenceCentre

排气缓速器

XR

ExhaustRetarder

高字节

MSB

MostSignificantByte

低字节

LSB

LeastSignificantByte

应答

ACK

广播公告消息

BAM

控制器局域网

CAN

循环冗余码校验

CRC

清除发送

CTS

目标地址

DA

数据长度码

DLC

数据页

DP

帧结束

EOF

标识符

ID

标识符扩展位

IDE

逻辑链路控制

LLC

最低有效字节或位

LSB

介质访问控制

MAC

制造商

MF

最高有效字节或位

MSB

禁用

NA

否定

NACK

优先级

P

协议数据单元

PDU

31

表1（续）

术语

缩写

英文

PDU格式

PF

参数组编号

PGN

特定PDU

PS

群扩展

GE

目标地址

DA

保留

R

远程传输请求

RTR

源地址

SA

帧起始

SOF

代用远程请求

SRR

传输协议

TP

持续时间

Th

响应时间

Tr

未定义

un

注：

本规范中未提及的术语或定义按SAEJ1939标准。

3.2层的分类

a）物理层

b）数据链路层c）应用层

应用层分为两个子集：

1）车辆应用层

2）诊断应用层

其中一些应用层报文（特殊的和全局的请求）使用数据传输协议。

4对物理层的定义

CAN物理层的定义参照参考文献[5]和[6]

I.网络拓扑结构（参照参考文献[5]）

根据参考文献[6]，CAN总线的拓扑结构如图1：

图1

II.终端电阻参数按表2（参照参考文献[5]）

表2

参数

符号

最小值

额定值

最大值

单位

条件

电阻

RL

110

120

130

欧

最小功耗400毫瓦

（1）

自感系数

1

微亨

III.CAN总线网络拓扑参数按图2和表3。

图2

表3

参数

符号

最小值

最大值

单位

总线长

L

0

40

m

节点分支长

S

0

1

m

节点分支点距离

d

0.1

40

m

终端电阻到第一节点距

离

d0

0

m

5功能表

下图为不同控制器或功能模块集成于同一CAN总线通讯网络的示例。

以下表4目标地址均按照SAE标准定义：

表4

标识符

装置

Hex

Dec

0x00

0

发动机控制单元

0x03

3

传动系统控制单元（变速箱）

0x0B

11

电控刹车系统（EBS）

0x0F

15

发动机缓速器

0x10

16

驱动系统缓速器

0x17

23

仪表

0x21

33

车身

0x24

36

PTO

0x27

39

车辆智能中心

0x29

41

排气缓速器

0x2B

43

车载诊断系统

0xEE

238

转速表

0xF9

249

故障诊断－售后服务工具

6对数据链路层的定义

数据链路层的定义，遵循CAN2.0B（参见文献[1]）和SAEJ1939/21（参见文献[2]）要求：

·29-标识符

·扩展数据帧

·250k比特/秒

数据链路层跨越物理层连接，提供稳定的数据传输。

其中包括在发送CAN数据帧中的必要同步，顺序控制，纠错控制和流控制。

流控制是以统一的消息帧格式实现的。

6.1消息/帧格式

消息格式需适应CAN网络的要求变化。

CAN规范参见1991年9月的“CAN规范2.0版B部分”。

需

要指出的是，当CAN规范和SAEJ1939有差异之处时，参照SAEJ1939。

CAN文档规定，在消息路由选择中不使用节点地址。

某些CAN网络中正确的应用并不一定适