中国商用车发动机CAN通讯规范.docx

1、ICSICS中华人民共和国国家标准GB/T xxxxx200x商用车发动机 CAN 通讯规范200x-xx-xx 发布200x-xx-xx 实施中国国家标准化管理委员会 发布GB/T xxxxx200x目次前言 1参考文献75 2术语表与缩写1 3概述错误！未定义书签。 4对物理层的定义2 I. 网络拓扑结构（参照参考文献5）2 II. 终端电阻（参照参考文献5）3 III. CAN 总线网络拓扑参数3 5功能表3 6对数据链路层的定义4 消息/帧格式4 6.1.1. SAE J1939 消息帧格式（“CAN 2.0B”扩展帧格式） 4 6.1.2. 参数组编号（PGN）7 6.1.3. “C

2、AN 2.0B”标准帧格式消息的 SAE J1939 支持7 协议数据单元（PDU）8 6.2.1 优先级（P）8 6.2.2 保留位（R）8 6.2.3 数据页（DP）8 6.2.4 PDU 格式（PF）8 6.2.5 特定 PDU（PS）8 6.2.6 目标地址（DA）9 6.2.7 群扩展（GE）10 6.2.8 源地址（SA）10 6.2.9 数据域10 协议数据单元（PDU）格式10 6.3.1 PDU1 格式11 6.3.2 PDU2 格式11 消息类型11 6.4.1 命令11 6.4.2 请求12 6.4.3 广播/响应13 6.4.4 确认13 6.4.5 群功能14 消息优

3、先级15 总线访问15 争夺仲裁15 错误检测16 源地址和参数组编号的分配过程16 传输协议功能17 7对应用层协议的定义17 7.1车辆应用层17 7.1.1信号特征描述17 7.1.2消息格式17 7.1.3 参数数值范围18 7.1.4 新参数的数值范围分配18 III7.1.5 在参数群中添加参数21 7.1.6 传输重复速度（更新速度）21 7.1.7 发动机参数的命名惯例22 7.2 诊断应用层22 7.2.1. 预想的诊断性能22 7.2.2. 建议的诊断支持22 7.2.3. 安 全性23 7.2.4. 诊断连接器23 7.2.5. 参数监视要求23 7.2.6. 诊断故障代

4、码定义23 7.2.7. 诊断参数组（PG）定义24 7.2.8. 当前诊断故障代码（DM1）发送方式的说明25 8车用电控柴油机常用 CAN 报文的定义26 8.1 概述26 发送报文汇总列表26 接收报文汇总列表27 8.2 CAN 发送报文 (TX 车辆应用层)28 CAN 发送报文 (续表 1)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表 2)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表 3)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表 4)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表 5)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表 6)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表

5、7)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表 8)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 (续表 9)错误！未定义书签。 CAN 发送报文 续表 10）错误！未定义书签。 8.3 CAN 接收报文 （RX 车辆应用层）39 CAN 接收报文（续表 1）错误！未定义书签。 CAN 接收报文（续表 2）错误！未定义书签。 CAN 接收报文（续表 3）错误！未定义书签。 CAN 接收报文（续表 4）错误！未定义书签。 CAN 接收报文（续表 5）错误！未定义书签。 CAN 接收报文（续表 6）错误！未定义书签。 CAN 接收报文（续表 7）错误！未定义书签。 CAN 接收报文（续表 8）错误！未定

6、义书签。 9柴油机 SCR 后处理控制器常用 CAN 报文的定义47 SCR 后处理控制器发送报文列表47 SCR 后处理控制器接收报文列表47 SCR 系统发送报文及参数48 SCR 系统 CAN 接收报文及参数（只列出柴油机常用 CAN 报文中没有的）53 SCR 系统 CAN 接收报文及参数（只列出柴油机常用 CAN 报文中没有的）53 10柴油机电控系统诊断应用常用 SPN，FMI55 11 SCR 后处理系统故障列表（参考）74 IIGB/T xxxxx200x前言CAN 通讯协议和报文标准参考参考文献1，2，3 和4，本文介绍的协议和特征符合 OSI 标准。本标准的附录 A、附录

7、B 都是规范性附录。 本标准由广西玉柴机器股份有限公司工程研究院提出。 本标准主要起草单位: 广西玉柴机器股份有限公司工程研究院。 本标准主要起草人： 。 本标准于200x年xx月xx日首次发布。 IIIGB/T xxxxx200x1 范围本规范规定了 CAN 通讯规范。 本规范适用于 CAN 通讯在基于发动机/车辆中的不同电控单元之间传递、交换消息/指令的应用。 2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注

8、日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 SAE J1939 3 术语和层的分类3.1 术语的英文和缩写符合表 1 的规定。 表 1术语 缩写 英文 自动变速箱 AT Automatic Transmission 巡航控制 CRS Cruise control 驱动系缓速器 DR Driveline Retarder 电控刹车系统 EBS Electronic Braking System 电控发动机控制器 EEC Electronic Engine Controller 转速表 TCO Tachograph 车辆智能中心 VIC Vehicle Intelligence Centre 排气缓

9、速器 XR Exhaust Retarder 高字节 MSB Most Significant Byte 低字节 LSB Least Significant Byte 应答 ACK 广播公告消息 BAM 控制器局域网 CAN 循环冗余码校验 CRC 清除发送 CTS 目标地址 DA 数据长度码 DLC 数据页 DP 帧结束 EOF 标识符 ID 标识符扩展位 IDE 逻辑链路控制 LLC 最低有效字节或位 LSB 介质访问控制 MAC 制造商 MF 最高有效字节或位 MSB 禁用 NA 否定 NACK 优先级 P 协议数据单元 PDU 31表 1(续)术语 缩写 英文 PDU 格式 PF 参数

10、组编号 PGN 特定 PDU PS 群扩展 GE 目标地址 DA 保留 R 远程传输请求 RTR 源地址 SA 帧起始 SOF 代用远程请求 SRR 传输协议 TP 持续时间 Th 响应时间 Tr 未定义 un 注：本规范中未提及的术语或定义按 SAE J1939 标准。 3.2 层的分类a) 物理层 b) 数据链路层 c) 应用层 应用层分为两个子集： 1） 车辆应用层 2） 诊断应用层 其中一些应用层报文（特殊的和全局的请求）使用数据传输协议。 4 对物理层的定义CAN 物理层的定义参照参考文献5和6 I. 网络拓扑结构（参照参考文献5）根据参考文献6，CAN 总线的拓扑结构如图 1： 图

11、 1 II. 终端电阻参数按表 2（参照参考文献5）表 2参数 符号 最小值 额定值 最大值 单位 条 件 电阻 RL 110 120 130 欧 最小功耗 400 毫瓦(1) 自感系数 1 微亨 III. CAN 总线网络拓扑参数按图 2 和表 3。图 2表 3参数 符号 最小值 最大值 单位 总线长 L 0 40 m 节点分支长 S 0 1 m 节点分支点距离 d 0.1 40 m 终端电阻到第一节点距离 d0 0 m 5 功能表下图为不同控制器或功能模块集成于同一 CAN 总线通讯网络的示例。 以下表 4 目标地址均按照 SAE 标准定义： 表 4标识符 装置 Hex Dec 0x 00

12、 0 发动机控制单元 0x 03 3 传动系统控制单元(变速箱) 0x 0B 11 电控刹车系统 (EBS) 0x 0F 15 发动机缓速器 0x 10 16 驱动系统缓速器 0x 17 23 仪表 0x 21 33 车身 0x 24 36 PTO 0x 27 39 车辆智能中心 0x 29 41 排气缓速器 0x 2B 43 车载诊断系统 0x EE 238 转速表 0x F9 249 故障诊断售后服务工具 6 对数据链路层的定义数据链路层的定义，遵循 CAN2.0B (参见文献 1) 和 SAE J1939/21 (参见文献 2) 要求： 29-标识符 扩展数据帧 250 k 比特/秒 数据链路层跨越物理层连接，提供稳定的数据传输。其中包括在发送 CAN 数据帧中的必要同步，顺序控制，纠错控制和流控制。流控制是以统一的消息帧格式实现的。 6.1 消息/帧格式 消息格式需适应 CAN 网络的要求变化。CAN 规范参见 1991 年 9 月的“CAN 规范 2.0 版 B 部分”。需要指出的是，当 CAN 规范和 SAE J1939 有差异之处时，参照 SAE J1939。 CAN 文档规定，在消息路由选择中不使用节点地址。某些 CAN 网络中正确的应用并不一定适