翻车机箱体双机器人焊接系统技术协议okWord文档下载推荐.docx

翻车机箱体双机器人焊接系统技术协议okWord文档下载推荐.docx

《翻车机箱体双机器人焊接系统技术协议okWord文档下载推荐.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《翻车机箱体双机器人焊接系统技术协议okWord文档下载推荐.docx（25页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

工件

名称

外形/照片

最大重量

外形尺寸范围

（mm）

备注

1

箱

体

≤30T

长度：

6000～16000

宽度：

500～2200

高度：

500～1800

以用户提供的实际图纸为准。

工艺条件

1.工艺流程：

人工组对点焊、机器人焊接内侧焊缝，埋弧焊焊接外侧直焊缝。

2.工艺要求：

焊接工件应无油、无锈且满足工件图纸尺寸公差要求；

组对间隙超过2mm时先用手工打底补焊，焊缝起始端20毫米内无拼焊点，焊点焊角高度小于3mm。

3.焊接工艺：

采用MAG单层单道、多层多道焊，保护气为富氩混合气体（80%Ar+20%CO2），焊丝为φ～1.6mm实芯焊丝（盘装和桶装）；

外侧直缝采用埋弧焊。

由于工件焊缝位置偏差过大导致机器人无法到达，采用人工补焊。

现场环境信息

使用温度:

-5℃至+45℃；

相对湿度最大95%；

压缩空气源:

～；

电源电压:

三相交流电源，电压380±

15%伏、频率50Hz±

1%HZ；

房屋、地坪：

房梁高度≥8米；

地坪承载5吨/米2；

行车：

20T；

工作制：

每日三班制，每班8小时

规范标准

JB/T8833-2001《焊接变位机》

GB/T1356-1988《渐开线圆柱齿轮.基本尺廓》

GB/T1184-1996《形状与位置公差》

GB/T10089-1988《圆柱蜗轮、蜗杆精度》

GB4064-1983《电气设备安全设计导则》

GB6988-86《电气制图》

GB/T《极限与配合》

GB/T10095-1988《渐开线圆柱齿轮.精度》

3系统构成概述

系统布局图

系统预估尺寸长×

宽×

高（mm）：

24000×

9000×

6200（仅供参考，已实际设计尺寸为准）；

三维视图

主视图

俯视图

.系统概述

3.2.1机器人6个轴均带有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能，极大的保证了操作者的人身安全，并且对焊枪等能起到极好的保护作用；

3.2.2焊接机器人系统可满足每日三班制（每班8小时）的正常工作；

3.2.3使用福尼斯TPS5000数字脉冲焊机，采用脉冲过渡方式焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，减小了焊后工件变形，焊缝质量好、成型美观、不泄露；

3.2.4设备设有保护气流量检测装置，保证焊接的可靠性；

3.2.5变位机具有足够的强度，保证设备移动位置后，机构不变形；

3.2.6系统所有电缆（除送丝电缆外）均不外露,走电缆线槽，布线美观；

3.2.7系统所有导轨具有防尘和防飞溅保护等功能并带有集中润滑装置；

3.2.8机器人本体各轴、外部轴、变位机各轴均配有刹车装置和安全监测装置；

3.2.9工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，操作人员在工件附近任何位置能够迅速停止设备工作；

3.2.10拖链规格满足线缆布置所需要的足够空间，实现不同类型的管路线缆分开，正常使用条件下不发生磨损和脱散；

3.2.11系统外观颜色按需方提供的色卡进行涂装；

若需方无明确颜色要求，则按供方标准颜色涂装（供方标准色见下表）

部件

颜色名称

劳尔色卡编号

专机、机器人系统底座

石墨灰色

ral7024

立柱、横梁、主/从动箱、机器人抬高座、机器人变位机箱体、各类防尘盖板等

天蓝色

ral5015

ABB机器人本体、工装底架

橙色

ral2010

ABB机器人控制柜、自制电控柜

浅灰色

ral7035

3.2.12系统中结构件包括倒挂式机器人龙门、埋弧焊龙门，变位机结构件、外部轴支撑梁、爬梯、扶手、栏杆等采用两遍腻子+底漆+面漆涂装工艺，漆膜总厚度≥150μm；

3.2.13系统设置自动清枪剪丝机构，包括剪丝机构和喷防飞溅油装置。

清枪、剪丝喷油系统清理焊渣彻底，满足无人干预要求，不影响焊缝跟踪和保护气体流动，不损坏焊枪；

3.2.14系统采用焊丝或喷嘴作为传感器的测量工具，保证测量精度，可达性及柔性不受限制；

3.2.15系统带有集中润滑系统，用于外部轴传动的齿轮、齿条、丝杠、导轨等处；

3.2.16单回转型变位机控制具备自动与手动切换功能，可以手动变位控制姿态用于人工补焊；

系统主要机构说明

3.3.1机器人系统

IRB2600ID-12/工业机器人

手腕持重：

12kg

最大臂展半径：

1.85m

轴数：

6轴

重复定位精度：

±

0.07mm

防护等级：

IP67

轴运动：

轴动作范围最大速度

1　　回转+180?

至-180?

175?

/s

2　　立臂+155?

至-95?

3　　横臂+75?

至-180?

4　　腕　+400?

至-400?

360?

5　　腕摆+120?

至-120?

6腕传+400?

电源：

3相四线380V（+15%，-10%），50Hz

耗电量：

4KVA/KVA（带外轴）

机器人尺寸：

底座：

676X511mm，高度1582mm

机器人重量：

284kg

环境温度：

5?

C～45?

C

最大湿度：

95%

最大噪音：

73dB（A）

3.3.2机器人龙门架行走机构：

龙门式；

机器人Y轴和Z轴采用ABB外部轴伺服电机驱动行走，可自由编程,可于机器人协调联动实现焊接；

龙门双驱动行走机构采用日本松下伺服电机，可自由编程，行走速度及加速度可调，保证行走时，机构平稳，不晃动；

轨道动力传动形式：

齿轮齿条传动；

行走机构减速机使用日本品牌，保证行走精度；

有效行程满足工件焊接需求，轨道使用固定式防尘罩，故障率低，不易损坏；

机器人龙门架行走机构上轨道有免维护功能，该轨道各需润滑点属于集中润滑方式。

技术参数

X轴行走行程

24000mm

X轴最大行走速度

0.15m/s

Y轴行走行程

4000mm

Y轴行走最大输出扭矩

Y轴最大行走速度

0.2m/s

Z轴行走行程

2500mm

Z轴行走最大输出扭矩

Z轴最大行走速度

重复定位精度

±

以上参数在实际情况中可能会由于负载不同而变化。

3.3.3单回转型焊接变位机：

变位机由日本松下伺服电机驱动旋转，可自由编程；

伺服电机驱动日本进口精密减速机，精密齿轮驱动精密回转支撑，通过特有的无间隙机构，带动变位机夹具盘及夹具旋转；

采用可移动式尾座，适应不同长度的工件；

采用液压支撑机构，在工件停止状态下，保证工件不下坠；

变位机装上最大工件后，翻转至最大偏心距处，最大的偏心矩足够冗余，不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤动等现象，可在任意位置停止。

最大负载

单边20000Kg

旋转范围

360?

回转最大旋转速度

min

回转最大输出扭矩

19500Nm

回转最大偏心距

300mm

尾座可移动距离

10m

3.3.4埋弧焊龙门架行走机构：

埋弧焊机头Y轴和Z轴采用日本松下伺服电机驱动，行走速度及加速度可调，保证行走时，机构平稳，不晃动；

龙门双驱动行走机构采用日本松下伺服电机驱动，行走速度及加速度可调，保证行走时，机构平稳，不晃动；

埋弧焊龙门架行走机构轨道与机器人龙门架行走机构同轨；

带有焊接跟踪系统，实时跟踪焊缝形状，根据焊道状况及时修正焊炬所处的位置，控制精度高，响应速度快，有利于形成标准焊道。

采用焊剂自动回收装置。

3.3.5机器人焊接电源：

TPS全数字化脉冲焊接电源

（1）焊机的特点

采用了逆变技术。

逆变频率高达100KHz，是世界上最成功的逆电源2002全球销售达3万台

故障自检功能，故障率低。

由于焊机功能改用软件控制，减少了40%电子元件的数量，降低了焊机的出故障点。

同时，焊机具有故障自检功能，有利于自动化生产的连续性

节能高效。

效率达89%，功率达到因数99%，比普通焊机节能40%以上，比同类逆变焊机节能10%以上

面板采用智能化设计，大屏幕双数显。

采用轻触按钮和数显焊接参数，设计既方便了焊工的操作又不影响焊工的视觉感受减少了误操作

一元化的调节。

内存80组焊接专家规范。

真正的傻瓜焊机，操作时只须将所用的焊丝直径、材料、母材厚度、焊接方法。

输入焊机即可获得内存的最佳焊接规范

可存储100个焊接程序。

随时可调用或修改，保证了焊接时的重复精度和焊接质量

熔滴过渡状态指示。

当出现不佳的熔滴过渡形式时指示灯亮此时焊工可及时调整焊接参数直至指示灯灭

最卓越的焊接质量。

焊机心脏是DSP全数字化微处理控制器,电弧稳定，焊接质量卓越。

精确的起弧，和焊接收弧削球功能。

焊机精确控制引弧,焊机并有焊丝回烧功能，焊后焊丝不结球保正重新引弧方便,尤其适合自动焊

真正实现无飞溅的脉冲焊接。

一个脉冲过渡一个熔滴，数字式精确控制焊接过程，并保持电弧电压的恒定，焊接过程几乎无飞溅，减少了焊后的处理。

焊缝具有良好的焊缝成形，气孔少，飞溅少。

可焊接几乎所有的焊接材料,以满足客户新产品新工艺的要求。

铝、钢、不锈钢、铜、钛、镍等，实芯焊丝，药芯焊丝

（2）技术参数

电源电压