西安交通大学15年课程考试《工业机器人》考查课试题最新Word格式文档下载.docx
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C.RRR
D.PRP
3.
机器人运动学主要是把机器人相对于（）的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A.固定坐标系
B.相对坐标系
C.随机坐标系
D.位移坐标系
4.
被称为“机器人学之父”是（）A.阿西莫夫
B.加藤一郎
C.蒋新松
D.约瑟夫.英伯格
5.
光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成或数字量的（）传感器A.脉冲
B.平稳信号
C.正弦信号
D.三角信号
6.
工业机器人设计时要求腕部能实现（）个坐标轴的运动A.1
B.2
C.3
D.4
7.
机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有（）能力的多功能机械手。
A.编程
B.修复
C.智能
D.行走
8.
机器人转动关节中常用的柔轮的外齿数应（）于刚轮的内齿数。
A.多
B.少
C.等于
D.不确定
9.
力觉传感器通过检测物体的（）检测力A.压电效应
B.压阻效应
C.光电效应
10.
机器人逆运动学在求解（）方程时产生多解A.反三角函数
B.三角函数
C.代数方程
11.
重复定位精度指机器人重复到达（）位置的精确程度。
A.不同
B.任何
C.同一
D.无所谓
12.
弗农经验准则如下：
应当从（）工种开始执行机器人计划A.优越
B.平常
C.各种
D.恶劣
13.
谐波传动的单级传动的传动比为（）A.1-10
B.10-50
C.50-300
D.400-600
分
二、多选题（共11道试题，共22分。
工业机器人手抓的种类（）A.机械手爪
B.电磁手爪
C.磁力吸盘
D.真空式吸盘
机器人的三原则包括（）A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
在工业应用中，下列属于工业机器人是（）A.弧焊机器人
B.点焊机器人
C.搬运机器人
D.装配机器人
按照机器人的几何结构，机器人可分为：
（）A.行走机器人
B.工业机器人
C.串联机器人
D.并联机器人
光电编码器可用来测哪些模拟量（）A.位移
B.速度
C.力
D.温度
选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（）A.稳定性
B.可靠性
C.抗干扰能力
D.价格
工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：
（）。
A.刚度
B.精度
C.平稳性
D.快速性
机器人行走机构结构的基本形式（）A.直线式
B.曲线式
C.固定钉轨迹式
D.无固定轨迹式
机器人动力学研究常用方法（）A.拉格朗日方法
B.牛顿-欧拉
C.高斯
D.比例系数
工业机器人的主要两种编程方式为（）A.远程编程
B.示教编程
C.离线编程
工业机器人的传感器一般按其作用分为（）A.内部传感器
B.温度传感器
C.外部传感器
D.力传感器
三、判断题（共26道试题，共52分。
工业机器人由执行机构驱动装置控制系统感知系统等系统组成（）A.错误
B.正确
机器人的驱动方式主要有液压驱动气压驱动电气驱动。
（）A.错误
AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置（）A.错误
机器人的数学模型可以是一个单变量线性和定参数的简单模型。
（）A.错误
自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。
完整的焊接机器人系统一般由操作器变位机控制器焊接系统焊接传感器中央控制计算机相应的安全设备等部分组成（）A.错误
机器人使用的任务级编程语言结构较为简单。
按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言包括：
动作级编程语言任务级编程语言对象级编程语言。
工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。
机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。
真空式吸盘主要用于搬运体积小重量轻的工件（）A.错误
相对型光电编码器也叫增量式编码器。
工业机器人的机械系统可分为机身臂部腕部手等部分。
14.
工业机器人的触觉和视觉传感器属于内部传感器。
15.
机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。
16.
机器人使用的加速度控制是一种反馈控制方式。
17.
机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移速度和加速度。
18.
机器人关节的运动形式包括：
平动转动。
19.
ALAUTOPASS是常用的机器人语言。
20.
机器人可以只有一个关节构成。
21.
选择工业机器人时可不考虑其环保性问题，只要其达到工业要求。
22.
机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。
23.
工业机器人的基本性能参数包括：
自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。
24.
机器人视觉系统的硬件包括屏幕显示器。
25.
机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速（）A.错误
26.
选择机器人本体材料可不考虑其经济性。
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