FANUC外部轴添加以及协调功能教学文案Word文件下载.docx
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enterHardwarestartaxis（1~16）?
Defaultvalue=1（省略补充）（7.8）
行走轴7作为“ExtendedAxisControl”----Group1机器人的第七轴，所以输入7，按ENTER
旋转轴9作为“Basicpositioner”----Group2的第九轴，所以输入9，按ENTER
旋转轴会出现下面4、5界面
4.Youwillseesimilarscreentothefollowing
FSSBconfigurationsetting
1.FSSBline1（mainaxiscard）
2.FSSBline2（mainaxiscard）
3.FSSBline3（Auxiliaryaxisboard）
4.FSSBline5（Auxiliaryaxisboard）
默认输入1，按ENTER
5.运动类型选择
kinematicsTypesetting–
1.knownkinematics
2.unknownkinematics
selectkinematicsType?
（选择运动类型）
defaultvalue=2（省略补充等于2）
输入2，未知类型
6.Youwillseesimlarscreentofollowingone.
集成轴（7、8轴）出现以下画面
旋转轴（9、10）稍微有些区别
七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加
第7组直线轴
1.Motor=aiF8/300040A
2.GearRatio=8.6
3.Direction=+Y
EXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail（LinearAxis）
4.JointMaxSpeed=160.000（mm/sec）（可改变附加轴的转动速度）
5.Motionsign=FALSE（可改变附加轴的转动方向）
6.UpperLimit=700mm
7.LowerLimit=-700mm
8.Masterposition=0.000mm
9.AccelTime1=256
AccelTime2=128
11.ExpFilterValid=128
12.MinimumAccelTime=384
13.LoadRatio=5.000
14.axisampNumber=2
axisamptype=2
15.BrakeNumber=2
16.Servooffvalid=FALSE（Disable）
ServooffTime=10.000
第8组直线轴:
2.GearRatio=2
3.Direction=+Z
4.JointMaxSpeed=100.000（mm/sec）（可改变附加轴的转动速度）
5.Motionsign=FALSE（TRUE）（可改变附加轴的转动方向）
6.UpperLimit=560.000mm
7.LowerLimit=-560.000mm
15.BrakeNumber=3
第9组附加轴的设置示例：
1.Motor=aiF22/300080A
2.AmplifierNumber=3
Amplifier3Type=2
3.AxisType=RotaryAxis
4.Direction=+Y
6.GearRatio=570.00
7.MaximumSpeed=127.660deg/sec（可改变附加轴的转动速度）
8.Motionsign=TRUE
9.UpperLimit=360.000deg
10.LowerLimit=-360.000deg
11.Masterposition=0.000deg
12.AccelTime1=384
AccelTime2=192
13.ExpFilterValid=FALSE
14.MinimumAccelTime=384
15.LoadRatio=5.000（1~5的数值）
16.BrakeNumber=2
17.Servooffvalid=FALSE
第10组附加轴的设置：
4.Direction=+Z（如安装在同一组内则为Y或Z均可）
6.GearRatio=391.4
7.MaximumSpeed=127.660deg/sec（24.000）
8.Motionsign=TRUE
9.UpperLimit=360.000deg（450.000）
10.LowerLimit=-360.000deg（-450.000）
13.ExpFilterValid=FALSE
15.LoadRatio=5.000
16.BrakeNumber=3
17.Servooffvalid=TRUE
ServooffTime=10
以上各轴添加设置好后，进行机械原点的标定。
标定机械原点：
1.标定直线轴的机械原点（即零点位置）
先通过群组切换键（GROUP）切换到所要标定零点的群组——将需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置——MENUS——选择SYSTEM——选择Variables——找到＄MASTER—ENB将”0”改为“1”后确定——按F1（Type）——选择第三项“Master/call”——将光标移动到“2.ZeroPositionMaster”（注意：
选择好此项后，在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键后造成无法晚回到错误。
）——再将光标移动到第六项回车，重启动系统，标定完成。
以上所有轴的零点标定都是同样操作。
注明：
零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标记看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正。
三．设定协调功能：
将动作群组切换成G2作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一个简单的程序，将光标移动到P[1]设定为（－31°
0°
）、P[2]设定为（0°
）、P[3]设定为（＋31°
）；
角度要求必须大于30°
。
如下所示：
＠1:
JP[1]70%FINE
2:
JP[2]50%FINE
3:
JP[3]50%FINE
1、MENU——6设定——3协调——Enter进入下面的协调设定界面：
设定协调\\\\\\\\\\\\\0
协调双号码:
[\1]
主导群组:
2
从动群组:
1
X:
1620.465Y:
6.888Z:
84.370
W:
179.365P:
0.715R:
-179.731
从动群组的定位方向:
相对移动
主导群组的坐标系号码:
1
[类型][方法]
2、按下F2——选择2（置位形式）进入下面的画面：
设定协调\\\\\\\\\\\\0
1/6
回转轴校准形式协调双:
群组号码主导:
2从动:
-179.731
轴号码:
1（轴数:
2）
轴形式:
回转轴
轴方向:
+Y
参照点1:
使用完毕
参照点2:
参照点3:
[类型][方法]计算移动记录
在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到P[1]、P[2]、P[3]位置点，用手动坐标（全局坐标）分别移动并对准所作的记号尖点。
按（Shift+记录）分别记录参照点1、参照点2、参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。
此时要将变位机的两个轴回到0°
位置。
3、将轴号码改为2.进入下面的界面：
群组号码主导:
2（轴数:
+Z
回到创建的程序中，将光标移动到P[1]设定为（0°
—31°
）、P[3]设定为（0°
31°
执行程序到P［1］、
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