浙江禾川编码器EN17MRABSTM规格书Word格式文档下载.docx
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外部干扰磁场
±
2mT（20G）
3-2电气规格
规格项目
内容
电源电压VCC
DC4.8V~5.5V
波动5％以下最大额定电压7V
外部电池电压BAT
DC2.4V~5.5V
最大额定电压7V
多圈计数量
16bit
0~65535
分辨率
17bit
0~131071
最大旋转速度
6000min-1
最大角加速度
8000rad/s2
输出码
纯2进制
输入输出形态
差分线路驱动器/接收器
相当于RS485
上计数方向
1圈部分CCW方向
※1
※1电机旋转方向的定义
4.通信规格
4-1串行通信规格
项目
传送方式
半双工串行通信
通信波特率
2.5Mbps
同步方式
起止同步（8bit数据、1停止bit）
传送代码
NRZ符号
Bit顺序
LSBFirst
传送错误检测
CRC
CRC多项式X8+1
4-2帧构成
1帧由Data8bit以及Start、Stop共10bit构成。
4-3帧格式
4-3-1取得编码器数据
4-3-2EEPROMWrite
4-3-3EEPROMRead
4-4帧详细信息
4-4-1COMMAND
以下是命令字段的构成
（1）Startbit:
固定的.
（2）Sinkcode:
（3）DataIDcode：
具体定义见Table1.
（4）IDparity：
此为DataIDcode的奇偶校验.
（5）Delimiter：
固定的.
Application
DataID
Code
Parity
cc0
cc1
cc2
cc3
cc4
Datareadout
DataID0
0
DataID1
1
1
DataID2
DataID3
WritingtoEEPROM
DataID6
ReadoutfromEEPROM
DataIDD
Reset
DataID7
DataID8
0
DataIDC
Table1.DataIDcode定义表
以下是命令字段的详细内容
DataIDcode
CMD
02
ABSDataRequest
取得1圈数据
8A
MultiTurnDataRequest
取得多圈数据
92
ENCIDRequest
取得编码器机种
1A
FullDataRequest
取得全数据
32
EEPROMWrite
EA
EEPROMRead
BA
Errorreset
※1※2
C2
Singleturndatareset
※1※2※3※4
62
Errorreset&
Multi-turnDatareset
※1※2※3
※11圈绝对值数据会回复，但不要再取数据时使用此命令
※2在500us以内的时间间隔且发送11次以上时有效
※3电源关闭时，其他命令发送时或者发送停止后，DataID8请等待100ms以上，DataIDC请等待10ms以上再执行
※4电机的磁极位置信息会丢失，请不要使用
※5编码器内部信息有可能发生错误，所以请不要使用上述以外的命令
4-4-2Status
以下是状态字段的构成
（2）Information：
全部固定为“0”.
（3）Encodererror：
当编码器出现以下错误时相应位会置“1”.
Bit
ea0
ea1
Logicwhentheerroroccurs
Descriptionoferror
Countingerror
Logic-ORofOver-heat，Muti-turnerror，BatteryerrorandBatteryalarmistransmitted.
当ea1位出现错误时，请发送“DataID3”验证具体的警告内容。
因为Fullabsolutestatus，Over-speedandCounteroverflow错误信息没有被包含在ea1内，请在ALMC内确认.
（4）Communicationalarm：
ca0
ca1
Logic“1”istransmittedwhenParityerrorinRequestframe.ParitybitinRequestFrameislocatedincc4ofDataIDcode.
Logic“1”istransmittedwhenDelimitererrorinRequestframeoccurs.
当Communicationalarm发生时，请废除接收的数据，再次发送请求信号。
Communicationalarm发生时，与发送内容的命令无关，返回数据是DataID3对应的数据.
（5）Delimiter:
4-4-3Data
DataIDcode和Datafield的关系见Table2。
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
ABS0
ABS1
ABS2
ABM0
ABM1
ABM2
ENID
ALMC
Table2DataField定义表
※1空白表示没有发送数据。
ABS0~ABS2:
1圈绝对值数据
ABS0为下位字节、ABS2位上位字节，全体为24bit的帧。
ABS2的高7位一直为“0”，故组成有效的17bit的角度数据。
ABM0~ABM2：
多圈数据
ABM0为下位字节、ABM2为上位字节，全体为24位的帧。
ABM2一直为“0”，故组成有效的16bit多圈数据。
ENID：
EncoderID
ALMC:
Encodererror（见Table3）
d70
d71
d72
d73
d74
d75
d76
d77
Logicwheneachoccurs
Name&
itssymbol
Over-
speed
Fullabsolutestatus
Counteroverflow
heat
Muti-turnerror
Batteryerror
Batteryalarm
Table3ALMC简略信息
以下为数据字段的构成
（2）Data：
按低位在前排列.
（3）Delimiter：
4-4-4CRC
以下为CRC字段构成
（2）CRCcode：
CRC多项式G（x）=X8+1（X=rc0~rc7）.
此结果为除去Startbit、Delimiter，CRC字段以外的计算结果.
4-4-5EEPROM地址格式
以下为EEPROM地址字段构成
（1）Startbit：
（2）Address:
有效读写地址为0x00~0x1E，改写此范围以外数据可能导致编码器不正常工作
（3）Busystatus:
EEPROM的读写状态可以查看Busystatus。
Busy状态和通信数据关系见Table4.
Request
EncoderTransmissiondata
Busy
A0
Read
A0ofrequest
EEPROMData
Normallyexecuted
00
Writingisinaction.
Requestforreadingis
invalid
write
D0ofrequest
Requestforwritingis
received
00
Table4Busy状态和通信数据
（4）Delimiter：
4-5ALMC详细信息
记号
名称
功能
OS
Over-speed
速度异常
电源ON时发生速度异常或者备份时发生多圈传感器的状态转换异常时置“1”
DataID7或者DataIDC的复位命令
FS
F
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