平面六杆机构设计Word格式文档下载.docx

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omega1=1;

theta7=60;

alpha1=0;

hd=pi/180;

du=180/pi;

m=-1;

forn1=1:

360

theta1=（n1-1）*hd;

aa=2*l1*l3*sin（theta1）;

bb=2*l3*（l1*cos（theta1）-l4）;

cc=l2*l2-l1*l1-l3*l3-l4*l4+2*l1*l4*cos（theta1）;

theta3（n1）=2*atan（（aa+m*sqrt（aa*aa+bb*bb-cc*cc））/（bb-cc））;

s1=l3*sin（theta3）-l1*sin（theta1）;

theta2（n1）=atan（s1/（l4+l3*cos（theta3）-l1*cos（theta1）））;

xe=l1*cos（theta1）+l2*cos（theta2）+l9*cos（theta2-theta7）;

ye=l1*sin（theta1）+l2*sin（theta2）+l9*sin（theta2-theta7）;

s2=yg-ye;

theta8（n1）=atan（s2/（xg-xe））;

s3=（xe-xg）.*（xe-xg）+（ye-yg）.*（ye-yg）+l5*l5-l6*l6;

theta9（n1）=acos（s3/（2*l5*sqrt（（xe-xg）.*（xe-xg）+（ye-yg）.*（ye-yg））））;

theta5（n1）=theta8（n1）-theta9（n1）+pi;

s4=ye+l5*sin（theta8-theta9）-yg;

theta6（n1）=atan（s4/（xe+l5*cos（theta8-theta9）-xg））;

theta9（n1）=2*pi-（theta7-theta2（n1））;

omega3（n1）=omega1*l1*sin（theta1-theta2）/l3/sin（theta3-theta2）;

omega2（n1）=-omega1*l1*sin（theta1-theta3）/l2/sin（theta2-theta3）;

omega5（n1）=omega2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-theta6（n1））+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta6（n1）））+omega1*l1*sin（theta1-theta6（n1））/l5/sin（theta5（n1）-theta6（n1））;

omega6（n1）=-omega2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-theta5（n1））+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta5（n1）））+omega1*l1*sin（theta1-theta5（n1））/l6/sin（theta5（n1）-theta6（n1））;

s4=l2*omega2（n1）*omega2（n1）+l1*omega1*omega1*cos（theta1-theta2）-l3*omega3（n1）*omega3（n1）*cos（theta3-theta2）;

s5=l3*omega3（n1）*omega3（n1）-l1*omega1*omega1*cos（theta1-theta3）-l2*omega2（n1）*omega2（n1）*cos（theta2-theta3）;

s6=omega1*omega1*l1*cos（theta1-theta6（n1））+omega2（n1）*omega2（n1）*（l2*cos（theta2（n1）-theta6（n1））+l9*cos（theta2（n1）-theta7-theta6（n1）））-l5*omega5（n1）*omega5（n1）*cos（theta5（n1）-theta6（n1））-l6*omega6（n1）*omega6（n1）;

s7=omega1*omega1*l1*cos（theta1-theta5（n1））+omega2（n1）*omega2（n1）*（l2*cos（theta2（n1）-theta5（n1））+l9*cos（theta2（n1）-theta7-theta5（n1）））-l5*omega5（n1）*omega5（n1）-l6*omega6（n1）*omega6（n1）*cos（theta6（n1）-theta5（n1））;

alpha3（n1）=s4/（l3*sin（theta3-theta2））;

alpha2（n1）=s5/（l2*sin（theta2-theta3））;

alpha5（n1）=（s6+alpha2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-theta6（n1））+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta6（n1））））/l5/sin（theta5（n1）-theta6（n1））;

alpha6（n1）=-（s7+alpha2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-theta5（n1））+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta5（n1））））/l6/sin（theta5（n1）-theta6（n1））;

vex=-l1*omega1.*sin（theta1）-l2*omega2.*sin（theta2）-l9*omega2.*sin（theta2-theta7）;

vey=l1*omega1.*cos（theta1）+l2*omega2.*cos（theta2）+l9*omega2.*cos（theta2-theta7）;

ve=sqrt（vex.*vex+vey.*vey）;

aex=-l1*alpha1.*sin（theta1）-l1*omega1.*omega1.*cos（theta1）-l2*omega2.*omega2.*cos（theta2）-l2*alpha2.*sin（theta2）-l9*alpha2.*sin（theta2-theta7）-l9*omega2.*omega2.*cos（theta2-theta7）;

aey=l1*alpha1.*cos（theta1）-l1*omega1.*omega1.*sin（theta1）+l2*alpha2.*cos（theta2）-l2*omega2.*omega2.*sin（theta2）+l9*alpha2.*cos（theta2-theta7）-l9*omega2.*omega2.*sin（theta2-theta7）;

ae=sqrt（aex.*aex+aey.*aey）;

end

figure

（1）;

n1=1:

360;

subplot（2,3,1）;

plot（n1,real（theta2*du）,n1,real（theta3*du）,n1,real（theta5*du）,n1,real（theta6*du）,'

k'

）;

title（'

角位移线图'

xlabel（'

曲柄转角\phi_1/\circ'

）

ylabel（'

角位移/\circ'

gridon;

holdon;

text（100,100,'

\phi_3'

text（100,40,'

\phi_2'

text（100,175,'

\phi_5'

text（100,0,'

\phi_6'

subplot（2,3,2）;

plot（n1,real（omega2）,n1,real（omega3）,'

角速度23线图'

角速度/rad\cdots^{-1}'

text（100,0.1,'

\omega_2'

text（100,0.35,'

\omega_3'

subplot（2,3,3）;

plot（n1,real（omega5）,n1,real（omega6）,'

角速度56线图'

曲柄转角\phi_1/\circ'

角速度/rad\cdots^{-1}'

text（200,14,'

\omega_5'

text（200,25,'

\omega_6'

subplot（2,3,4）;

plot（n1,real（alpha2）,n1,real（alpha3）,'

角加速度23线图'

角加速度/rad\cdots^{-2}'

text（200,0,'

\alpha_2'

text（200,-0.2,'

\alpha_3'

subplot（2,3,5）;

plot（n1,real（alpha5）,n1,real（alpha6）,'

角加速度56线图'

text（200,-200,'

\alpha_5'

text（200,-450,'

\alpha_6'

subplot（2,3,6）;

plot（n1,real（ve）,n1,real（ae）,'

e点的速度和加速度线图'

）

速度/m*s^{-1}'

text（80,25,'

ve'

text（65,45,'

ae'

figure

（2）

m=moviein（20）;

j=0;

5:

j=j+1;

clf;

x

（1）=0;

y

（1）=0;

x

（2）=l1*cos（（n1-1）*hd）;

y

（2）=l1*sin（（n1-1）*hd）;

x（3）=l4+l3*cos（theta3（n1））;

y（3）=l3*sin（theta3（n1））;

x（4）=l4;

y（4）=0;

x（5）=l4+l3*cos（theta3（n1））;

y（5）=l3*sin（theta3（n1））;

x（6）=l4+l3*cos（theta3（n1））+l2-cos（theta2（n1）-theta7）;

y（6）=l3*sin（theta3（n1））+l2*sin（theta2（n1）-theta7）;

x（7）=xg+l6*cos（theta6（n1））;

y（7）=yg+l6*sin（theta6（n1））;

x（8）=xg;

y（8）=yg;

plot（real（x）,real（y））;

gridon;

holdon;

plot（x

（1）,y

（1）,'

o'

plot（x

（2）,y

（2）,'

plot（x（3）,y（3）,'

plot（x（4）,y（4）,'

plot（x（5）,y（5）,'

plot（real（x（6））,re