平面六杆机构设计Word格式文档下载.docx

1、omega1=1;theta7=60;alpha1=0;hd=pi/180;du=180/pi; m=-1;for n1=1:360theta1=（n1-1）*hd;aa=2*l1*l3*sin（theta1）;bb=2*l3*（l1*cos（theta1）-l4）;cc=l2*l2-l1*l1-l3*l3-l4*l4+2*l1*l4*cos（theta1）;theta3（n1）=2*atan（aa+m*sqrt（aa*aa+bb*bb-cc*cc）/（bb-cc）;s1=l3*sin（theta3）-l1*sin（theta1）;theta2（n1）=atan（s1/（l4+l3*cos（t

2、heta3）-l1*cos（theta1）;xe=l1*cos（theta1）+l2*cos（theta2）+l9*cos（theta2-theta7）;ye=l1*sin（theta1）+l2*sin（theta2）+l9*sin（theta2-theta7）;s2=yg-ye;theta8（n1）=atan（s2/（xg-xe）;s3=（xe-xg）.*（xe-xg）+（ye-yg）.*（ye-yg）+l5*l5-l6*l6;theta9（n1）=acos（s3/（2*l5*sqrt（xe-xg）.*（xe-xg）+（ye-yg）.*（ye-yg）;theta5（n1）=theta8（n1

3、）-theta9（n1）+pi;s4=ye+l5*sin（theta8-theta9）-yg;theta6（n1）=atan（s4/（xe+l5*cos（theta8-theta9）-xg）;theta9（n1）=2*pi-（theta7-theta2（n1）;omega3（n1）=omega1*l1*sin（theta1-theta2）/l3/sin（theta3-theta2）;omega2（n1）=-omega1*l1*sin（theta1-theta3）/l2/sin（theta2-theta3）;omega5（n1）=omega2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-the

4、ta6（n1）+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta6（n1）+omega1*l1*sin（theta1-theta6（n1）/l5/sin（theta5（n1）-theta6（n1）;omega6（n1）=-omega2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-theta5（n1）+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta5（n1）+omega1*l1*sin（theta1-theta5（n1）/l6/sin（theta5（n1）-theta6（n1）;s4=l2*omega2（n1）*omega2（n1）+l1*omega1*omega1*

5、cos（theta1-theta2）-l3*omega3（n1）*omega3（n1）*cos（theta3-theta2）;s5=l3*omega3（n1）*omega3（n1）-l1*omega1*omega1*cos（theta1-theta3）-l2*omega2（n1）*omega2（n1）*cos（theta2-theta3）;s6=omega1*omega1*l1*cos（theta1-theta6（n1）+omega2（n1）*omega2（n1）*（l2*cos（theta2（n1）-theta6（n1）+l9*cos（theta2（n1）-theta7-theta6（n1）

6、-l5*omega5（n1）*omega5（n1）*cos（theta5（n1）-theta6（n1）-l6*omega6（n1）*omega6（n1）;s7=omega1*omega1*l1*cos（theta1-theta5（n1）+omega2（n1）*omega2（n1）*（l2*cos（theta2（n1）-theta5（n1）+l9*cos（theta2（n1）-theta7-theta5（n1）-l5*omega5（n1）*omega5（n1）-l6*omega6（n1）*omega6（n1）*cos（theta6（n1）-theta5（n1）;alpha3（n1）=s4/（l3

7、*sin（theta3-theta2）;alpha2（n1）=s5/（l2*sin（theta2-theta3）;alpha5（n1）=（s6+alpha2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-theta6（n1）+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta6（n1）/l5/sin（theta5（n1）-theta6（n1）;alpha6（n1）=-（s7+alpha2（n1）*（l2*sin（theta2（n1）-theta5（n1）+l9*sin（theta2（n1）-theta7-theta5（n1）/l6/sin（theta5（n1）-theta6（n1）;

8、vex=-l1*omega1.*sin（theta1）-l2*omega2.*sin（theta2）-l9*omega2.*sin（theta2-theta7）;vey=l1*omega1.*cos（theta1）+l2*omega2.*cos（theta2）+l9*omega2.*cos（theta2-theta7）;ve=sqrt（vex.*vex+vey.*vey）;aex=-l1*alpha1.*sin（theta1）-l1*omega1.*omega1.*cos（theta1）-l2*omega2.*omega2.*cos（theta2）-l2*alpha2.*sin（theta2）

9、-l9*alpha2.*sin（theta2-theta7）-l9*omega2.*omega2.*cos（theta2-theta7）;aey=l1*alpha1.*cos（theta1）-l1*omega1.*omega1.*sin（theta1）+l2*alpha2.*cos（theta2）-l2*omega2.*omega2.*sin（theta2）+l9*alpha2.*cos（theta2-theta7）-l9*omega2.*omega2.*sin（theta2-theta7）;ae=sqrt（aex.*aex+aey.*aey）;end figure（1）;n1=1:360;s

10、ubplot（2,3,1）;plot（n1,real（theta2*du）,n1,real（theta3*du）,n1,real（theta5*du）,n1,real（theta6*du）,k）;title（角位移线图xlabel（曲柄转角 phi_1/circ）ylabel（角位移/circgrid on;hold on;text（100,100,phi_3text（100,40,phi_2text（100,175,phi_5text（100,0,phi_6subplot（2,3,2）;plot（n1,real（omega2）,n1,real（omega3）,角速度23线图角速度 /radc

11、dots-1text（100,0.1,omega_2text（100,0.35,omega_3subplot（2,3,3）;plot（n1,real（omega5）,n1,real（omega6）,角速度56线图曲柄转角phi_1/circ角速度/radcdots-1text（200,14,omega_5text（200,25,omega_6subplot（2,3,4）;plot（n1,real（alpha2）,n1,real（alpha3）,角加速度23线图角加速度/radcdots-2text（200,0,alpha_2text（200,-0.2,alpha_3subplot（2,3,5）

12、;plot（n1,real（alpha5）,n1,real（alpha6）,角加速度56线图text（200,-200,alpha_5text（200,-450,alpha_6subplot（2,3,6）;plot（n1,real（ve）,n1,real（ae）,e点的速度和加速度线图 ） 速度/m*s-1text（80,25,vetext（65,45,aefigure（2）m=moviein（20）;j=0;5: j=j+1; clf; x（1）=0; y（1）=0; x（2）=l1*cos（n1-1）*hd）; y（2）=l1*sin（n1-1）*hd）; x（3）=l4+l3*cos（t

13、heta3（n1）; y（3）=l3*sin（theta3（n1）; x（4）=l4; y（4）=0; x（5）=l4+l3*cos（theta3（n1）; y（5）=l3*sin（theta3（n1）; x（6）=l4+l3*cos（theta3（n1）+l2-cos（theta2（n1）-theta7）; y（6）=l3*sin（theta3（n1）+l2*sin（theta2（n1）-theta7）; x（7）=xg+l6*cos（theta6（n1）; y（7）=yg+l6*sin（theta6（n1）; x（8）=xg; y（8）=yg; plot（real（x）,real（y）; grid on; hold on; plot（x（1）,y（1）,o plot（x（2）,y（2）, plot（x（3）,y（3）, plot（x（4）,y（4）, plot（x（5）,y（5）, plot（real（x（6）,re