智能机器人毕业论文Word文档格式.docx

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Title Trackingandboundaryidentificationofthesmartcar

Abstract

Intelligentrobotsareknownasthethird-generationrobot,itisabletoutilizetofeelandidentifydecision-makingaction.Inthispaper,thecreativecombinationofFischertechnikmodelasaplatformtodesignanintelligentrobot-cartrackingtoavoidthecliff.Carusemicro-switchestestthecliffandusephotocellcellfortracking.ThecarsadoptFischertechnikIntelligentboardwithtwoDCmotordrive.Theintelligentcar'

smechanicalstructurecanberepeateddisassembly,infinitecombinations.ControlsystemcanidentifyROBOPROasthecore.Suchasthesearchingforthetrack、walkingalongthetracks、stoppingtofacecliff、avoidingthecliff、continuingtolookforthetrackandcontinuingtowalkalongthetrack.Inthispaper,thefirstanalysistheoverallstructureofthecartodeterminethedriverprogramanddriveprogram,establishthecarinaccordancewiththemethodofmodulardesignstructureandfinallyresearchthecarcontrolsystem.Inthispaper,studythesmartcartrackingandavoidingthecliff,completedtheSmartcarhardwareproductionandsoftwaredesign,andsuccessfullyimplementedthefunctionoftrackingandavoidingthecliff.

Keywords:

Robot;

Fischertechnik;

TourLine;

Boundaryidentification

-II-

目录

目 录

-IV-

摘 要 I

ABSTRACT II

第1章绪论 1

1.1选题背景及意义 1

1.2国内外机器人的发展现状 2

1.3慧鱼机器人的前景 3

第2章智能小车的总体设计 5

2.1智能小车实现功能 5

2.1.1边界识别功能 6

2.1.2循迹功能 6

2.1.3循迹加边界识别功能 6

2.2小车驱动方案的对比分析及选择 6

2.3智能小车传动方案的对比分析及选择 7

2.4小车控制系统的总体设计 7

2.5循迹边界识别小车总体设计简图 8

2.6本章小结 9

第3章智能循线避障机器人结构设计 10

3.1硬件设计 10

3.2硬件的选择 10

3.3智能车本体结构 13

3.3.1机器人各部分设计 13

3.3.2机器人硬件安装 14

3.4小结 15

第4章智能小车的软件设计 16

4.1软件设计实现要求 16

4.2控制程序模块化 16

4.3主程序 17

4.4边界识别子程序 17

边界返回方法的最优化 18

4.5寻找轨迹子程序 19

4.6进、后退、停止、左右转子程序 20

4.7沿轨迹行走子程序 20

4.8LLWIN3.0控制系统的调试 21

4.8.1调试前的准备工作 21

4.8.2程序调试 22

4.8.3运行结果 22

4.9小结 22

结 论 23

致 谢 24

参考文献 25

1.1选题背景及意义

第1章绪论

第1章绪 论

-9-

“慧鱼创意组合模型”又称“工程积木”，“智慧魔方”，简称“慧鱼”。

它是由德国发明家ArturFisher博士于1964年发明的。

它具有一般机械所具有的零部件，如齿轮、电机、电气开关等，通过声、光、电和辅助技术的配合，能够模拟各种机械运动和机械设备的自动控制，而且有比较真实的功能[1]。

慧鱼创意组合模型是对各种工业机器人的模型，通过对模型的仿真来实现机器人的设计工作。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。

国际标准化组织

（ISO）对机器人的定义:

机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务[2]。

工业机器人是机器人的主要研究类型，它并不是简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。

从某种意义上来说，机器人是机器进化过程的产物，是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动设备，适合于多品种、变批量的柔性生产。

它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着重要的作用。

从20世纪80年代以来，机器人技术的不断进步，其在各个领域的应用日益广泛，引起了各国专家学者的普遍关注。

许多发达国家均把机器人技术的开发和研究列入国家高新技术发展计划。

世界各国普遍在高等院校为大学本科生及研究生开设机器人技术的有关课程。

为了培养机器人开发、设计、生产、维护方面的人才，我国很多高校也为本科生和研究生开设了机器人学课程。

因此，教学型机器人越来越受到科研单位以及高校的重视。

教育机器人是一类应用于教育领域的机器人，它一般具备以下特点：

首先是教学适用性，符合教学使用的相关需求；

其次是具有良好的性能价格比，特定的教学用户群决定了其价位不能过高；

再次就是它的开放性和可扩展性，可以根据需要方便地增、减功能模块，进行自主创新；

此外它还应当有友好的人机交互界面[3]。

目前国内的教育机器人产品近20种，包括上海广茂达公司生产的能力风暴智能机器人、西

觅亚科技生产的乐高机器人、慧鱼公司生产的慧鱼机器人等。

1.2国内外机器人的发展现状

机器人从20世纪50年代诞生以来，在短短的50多年里得到了迅速的发展，经历了第一代工业机器人的研究、实用化和普及，第二代感知功能机器人的研究、实用化，以及第三代智能机器人的研究等各个阶段。

第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成任务。

知思维和人机通讯的这种功能和机能，目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们

科学技术的不断发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽泛[4]。

1954年，美国的George.Devol首先把远程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来，研制出了第一台通用机械手。

这种机械手可以通过让其沿一系列点运动，将运动位置以数字形式存储起来，动作执行时，使伺服系统驱动机械手各关节轴来再现这些位置，从而让机械手完成一些简单的工作。

正是由于这个机械手具有了编程示教再现功能，因此许多人把它作为现代工业机器人产生的标志[5]。

在随后的生产应用中，为了适应各种不同用途需要，相继出现了直角坐标、关节坐标、极坐标等许多种不同结构的机器人。

与第一代示教再现型机器人不同，第二代机器人是具有感觉功能的适应控制机器人。

这种机器人带有传感器，能感知环境和对象的情况以控制自身动作的变化。

智能机器人的研究是一个艰巨而又广泛的问题，随着研究的不断深入，相关科学的飞速发展，智能机器人在不久的将来一定会出现。

据UNECE（联合国欧洲经济委员会）和IFR（国际机器人联合会）统计，从20世纪70年代起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。

进入90年代，机器人产品发展速度加快，年销售量增长率平均在10％左右；

2004年增长率达到了创记录的20％，其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，增长43％[6-8]。

我国的机器人研究开发工作始于上世纪70年代初，到现在已经历了

30多年的历程。

前10年处于研究单位自行开展研究工作状态，发展比较缓慢。

1985年后开始列入国家有关计划，发展比较快。

特别是在“七五”、“八五”、

“九五”机器人技术国家攻关和“863”高技术发展计划的重点支持下，我国的机器人技术取得了重大发展。

在机器人基础技术方面：

诸如机器人机构的运动学、动力学分析与综合研究，机器人运动的控制算法及机器人编程语言的研究，机器人内外部传感器的研究与开发，具有多传感器控制系统的研究，离线编程技术、遥控机器人的控制技术等均取得长足进展，并在实际工作中得到应用。

在机器人操作机研制方面：

已开发出一些先进的操作机和特种机器人，如自动导引车AGV，壁面爬行机器人，重复定位精度为±

0.024mm的装配机器

第1章绪论

人；

可潜入海底6000m的水下机器人，移动遥控机器人，主从操作机器人等，有些已达实用化水平并用于实际工程。

在机器人的应用工程方面：

目前国内已建立了多条弧焊机器人生产线，装配机器人生产线，喷涂生产线和焊装生产线。

国内的机器人技术研发力量已经具备了大型机器人工程设计和实施的能力，整体性能已达到国际同类产品的先进水平，而整体价格仅为国外同类产品的三分之二甚至一半，具有很好的性能价格比和市场竞争力[9-11]。

综上所述，我国机器人发展已跨过了起步阶段，走上了进步和发展的道路。