ABB机器人的IO通信Word文件下载.doc
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Profibus-DP2
Profinet2
EtherNetIP2
标准I/O板PLC
….
注1：
一种通信协议
注2：
不同厂商推出的现场总线协议
关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：
1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人
示教器上就能实现与PLC相关的操作。
3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC5控制柜接口说明：
标号 说明
A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）
BFlexPendant连接器
CI/O连接器
D安全连接器
E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器
HDeviceNet连接器
I信号电缆连接器
J 信号电缆连接器
K 轴选择器连接器
L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）
控制柜接口示意图：
4.3.2ABB标准I/O板
本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。
型号 说明
DSQC651 分布式I/O模块di8\do8ao2
DSQC652 分布式I/O模块di16\do16
DSQC653 分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A 分布式I/O模块ai4\ao4
DSQC377A 输送链跟踪单元
1.ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
（1）模块接口说明
A 数字输出信号指示灯
B X1数字输出接口
C X6模拟输出接口
D X5是DeviceNet接口
E 模块状态指示灯
F X3数字输入接口
G 数字输入信号指示灯
（2）模块接口连接说明
X1端子：
X3端子：
X1端子编号 使用定义 地址分配
1 OUTPUTCH1 32
2 OUTPUTCH2 33
3 OUTPUTCH3 34
4 OUTPUTCH4 35
5 OUTPUTCH5 36
X3端子编号 使用定义 地址分配
1 INPUTCH1 0
2 INPUTCH2 1
3 INPUTCH3 2
4 INPUTCH4 3
5 INPUTCH5 4
6
OUTPUTCH6
37
INPUTCH6
5
7
OUTPUTCH7
38
INPUTCH7
8
OUTPUTCH8
39
INPUTCH8
9
0V
10
24V
未使用
X5端子：
X5端子编号 使用定义
1 0VBLACK
2 CAN信号线lowBLUE
3 屏蔽线
4 CAN信号线highWHILE
5 24VRED
6 GND地址选择公共端
7 模块IDbit0（LSB）
8 模块IDbit1（LSB）
9 模块IDbit2（LSB）
10 模块IDbit3（LSB）
11 模块IDbit4（LSB）
12 模块IDbit5（LSB）注：
BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红
色
*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。
端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。
如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10
就可以获得10的地址。
X6端子：
X6端子编号
使用定义
地址分配
1
2
3
4
模拟输出ao1
0~15
*模拟输出的范围：
0~+10V
6 模拟输出ao2 16~31
2.ABB标准I/O板DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯
EX3、X4数字输入接口
F数字输入信号指示灯
X2端子：
X1端子编号
X2端子编号
OUTPUTCH1
OUTPUTCH9
OUTPUTCH2
OUTPUTCH10
OUTPUTCH3
OUTPUTCH11
OUTPUTCH4
OUTPUTCH12
11
OUTPUTCH5
OUTPUTCH13
12
OUTPUTCH14
13
OUTPUTCH15
14
OUTPUTCH16
15
X4端子：
X4端子编号
INPUTCH9
INPUTCH10
INPUTCH11
INPUTCH12
INPUTCH13
INPUTCH14
INPUTCH15
INPUTCH16
X5、X3端子同DSQC651板
3.ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。
A 数字继电器输出信号指示灯B X1数字继电器输出信号接口C X5是DeviceNet接口
D模板状态指示灯
EX3数字输入信号接口
F数字输入信号指示灯
X3端子：
X3端子编号
OUTPUTCH1A
INPUTCH1
OUTPUTCH1B
INPUTCH2
OUTPUTCH2A
INPUTCH3
OUTPUTCH2B
INPUTCH4
OUTPUTCH3A
INPUTCH5
OUTPUTCH3B
OUTPUTCH4A
OUTPUTCH4B
OUTPUTCH5A
OUTPUTCH5B
10~16
OUTPUTCH6A
12 OUTPUTCH6B
13 OUTPUTCH7A 6
14 OUTPUTCH7B
15 OUTPUTCH8A 7
16 OUTPUTCH8B
X5端子同DQSC651板
4.ABB标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。
A X8模拟输入端口
B X7模拟输出端口
C X5是DeviceNet接口
D X3是供电电源
X3端子：
X3端子编号 使用定义
1 0V
2 未使用
3 接地
4 未使用
5 +24V
X5端子同DSQC651
X7端子：
X7端子编号 使用定义 地址分配
1 模拟输出_1，-10V/+10V 0~15
2 模拟输出_2，-10V/+10V 16~31
3 模拟输
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