自动送料工业机器人设计本科毕业设计论文文档格式.docx

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使用授权说明

本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：

按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；

学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；

学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；

在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名：

日 期：

学位论文原创性声明

本人郑重声明：

所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。

除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。

本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。

日期：

年 月 日

学位论文版权使用授权书

本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。

本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

涉密论文按学校规定处理。

日期：

年

月

导师签名：

注意事项

1.设计（论文）的内容包括：

1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）

2）原创性声明

3）中文摘要（300字左右）、关键词

4）外文摘要、关键词

5）目次页（附件不统一编入）

6）论文主体部分：

引言（或绪论）、正文、结论

7）参考文献

8）致谢

9）附录（对论文支持必要时）

2.论文字数要求：

理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、

程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。

3.附件包括：

任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。

4.文字、图表要求：

1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写

2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。

图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画

3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印

4）图表应绘制于无格子的页面上

5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档

5.装订顺序

1）设计（论文）

2）附件：

按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装

订

指导教师评阅书

指导教师评价：

一、撰写（设计）过程

1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神

□优 □良 □中 □及格 □不及格

2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度

3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力

4、研究方法的科学性；

技术线路的可行性；

设计方案的合理性

5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况

□优 □良 □中 □及格 □不及格二、论文（设计）质量

1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？

2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？

□优 □良 □中 □及格 □不及格三、论文（设计）水平

1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义

2、论文的观念是否有新意？

设计是否有创意？

3、论文（设计说明书）所体现的整体水平

建议成绩：

（在所选等级前的□内画“√”）

指导教师：

（签名） 单位：

（盖章）

年 月 日

评阅教师评价：

一、论文（设计）质量

□优 □良 □中 □及格 □不及格二、论文（设计）水平

评阅教师：

（签名）

单位：

（盖章）

评阅教师评阅书

教研室（或答辩小组）及教学系意见

教研室（或答辩小组）评价：

一、答辩过程

1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况

2、对答辩问题的反应、理解、表达情况

3、学生答辩过程中的精神状态

评定成绩：

□优 □良 □中 □及格 □不及格教研室主任（或答辩小组组长）：

（签名）

教学系意见：



系主任：

（签名）年 月 日

毕 业 论 文 任 务 书

班 级机制及其自动化2010-6班（专本）学生姓名蔡峰学 号10820775

开题日期：

2012年2月20日 完成日期：

2012年4月28日题 目 自动送料工业机器人设计

1、本论文的目的、意义 现代大规模制造业中，为提高生产效率，保障产品质量，许多企业普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人逐步被企业所认同并采用。

目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，因而选择自动送料工业机器人设计作为毕业课题有着不同一般的实际生产意义。

2、学生应完成的任务 完成论文开题，收集资料，完成论文大纲设计，完成论文初稿，审核后完成定稿任务，准备答辩。

第一部分

开题阶段

（12周）

第二部分第三部分

设计阶段定稿阶段

（5周）（4周）

3、论文各部分内容及时间分配：

（共25周）

评阅或答辩 （周）

诚信承诺

一、本论文是本人独立完成；

二、本论文没有任何抄袭行为；

三、若有不实，一经查出，请答辩委员会取消本人答辩（评阅）资格。

承诺人（钢笔填写）：

目 录

摘 要„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ I

第1章绪论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 1

1.1机器人概述„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 1

1.2机器人的历史、现状„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 3

1.3机器人的发展趋势„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 5

第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计„„„„„„„„„„„„„„ 5

2.1自由度及关节„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6

2.2基座及连杆„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6

2.2.1基座„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6

2.2.2大臂„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 6

2.2.3小臂„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 7

2.3机械手的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 7

2.4驱动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 10

2.5传动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 12

2.6制动器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 13

第3章控制系统硬件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 14

3.1控制系统模式的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 14

3.2控制系统的搭建„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 14

3.2.1工控机„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 15

3.2.2数据采集卡„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 15

3.2.3伺服放大器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 16

3.2.4端子板„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 17

3.2.5电位器及其标定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 18

3.2.6电源„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21

第4章控制系统软件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21

4.1预期的功能„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21

4.2实现方法 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 21

4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制„„„„„„„„„„„„„„„ 22