开环运动控制计算机文化基础设计方案Word文档下载推荐.docx

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1．2设计任务说明

在本次设计中，我们所要解决的问题及任务有：

1.对双坐标运动控制系统进行总体设计，确定可行的设计方案；

2.对系统机械传动部分进行设计，根据滚珠丝杠和滚动直线导轨的设计、选择，最终确定工作台的选型；

3.对系统执行装置（电机及驱动器）的选择；

4.对系统控制部分进行设计、选择，确定所需的运动控制器及其配件；

5.了解市场行情，联系购买所需的实验设备；

6.进行系统硬件的连接以及工作台的调试；

7.对工作台进行测绘，用CAD绘制工作台A0装配图1张、A3零件图3张；

8.编写LabVIEW程序，实现对双坐标工作台的运动控制。

1．3搭建双坐标运动控制系统所用的设备

实现双坐标运动平台基本运动控制所需的器材：

1.工业计算机一台；

2山东建筑大学网络教育学院毕业论文2.美国NI公司4轴步进电机控制卡PCI－7134一块、UMI－7764接线盒一个以及专用电缆SH68－C68－S一根；

3.南京顺康数码科技有限公司生产的SZHT3030双坐标工作台一座；

4.北京四通公司生产的90BYG550B五相混合式步进电机及其驱动器SH－50806B两套；

5.5V直流稳压电源一个、80VAC驱动器电源两个；

6.连线若干。

3山东建筑大学网络教育学院毕业论文

工作台的运动控制系统是将机械系统、电气系统与电子系统结合而形成的一个有机整体。

一般来说，X-Y工作台的运动控制系统有三种：

开环控制系统、闭环控制系统和半闭环控制系统。

工作台的开环控制，这类控制不带位置检测反馈装置。

由上位机（控制单元）输出的指令脉冲经驱动电路的功率放大，驱动步进电动机转动，再经传动机构带动工作台移动。

第2章双坐标运动控制系统的总体设计

2．1X-Y工作台控制系统简述及控制方案选择

2.1.1滚珠丝杠副的选择

X－Y工作台是指能分别沿着X向和Y向移动的工作台。

其工作原理是X、Y向采用步进或伺服电机，通过齿轮减速器（降低速度、放大动力）和滚珠丝杠传动，驱动工作台作X－Y向的运动。

工作台的运动控制系统是将机械系统、电气系统与电子系统结合而形成的一个有机整体。

见图2-1。

2.1.2Y向滚动直线导轨副选择

1．各滚动载荷P1=P2=P3=P4＝130*9.8/4＝318.5N

2．将目标寿命换算为km寿命按每年工作300天，每天二班工作，每班8h，开机率80%算，预期寿命时数Lh＝10*300*2*8*0.8＝38400hL=2lsns*60Lh/103＝2*0.3*5*60*38400/103＝6912kmls——最大行程

3．额定动载荷18山东建筑大学网络教育学院毕业论文查表得ft＝1，fc＝0.81，fa＝0.9，fw＝1，取fh＝1。

额定动载荷ca≥fwpc1*0.318536912L*3＝＝2.26kNfhftfcfaK1*1*0.81*0.950查表选用GGB16-AA2P12*1000*E直线滚动导轨副，该导轨副的ca＝7.4KN,coa＝11.2Kn

图2—1受力分析图示

2.1.3工作台开环控制系统框图工作台的闭环控制

这类控制带有位置检测反馈装置。

位置检测装置安装在工作台上，用以检测工作台的实际位置，并与上位机输出的指令位置进行比较，用差值进行控制，其程序框图如图2-2所示。

4山东建筑大学网络教育学院毕业论文图2-2工作台闭环控制系统框图工作台的半闭环控制，是将检测元件安装在电机的端头，见图2-3。

图2-3系统框图

由于闭环的环路内不包括丝杠、螺母副及工作台。

所以可以获得比较稳定的控制特性。

图2-3工作台半闭环控制系统框图上述的三种控制系统中，开环控制的工作台运动比较稳定，反应快，调试方便，维修简单，但控制精度较低，这类控制系统多为经济型；

而闭环控制的工作台的控制精度高，适合对运动的精密控制，但需要增加速度检测元件和位置检测检测元件，这样使控制系统变得复杂，成本也大为增加；

半闭环控制的精度高于开环控制，低于闭环控制，成本也介于两者之间。

鉴于开环控制系统的成本较低，维修简单，在合理选用步进电机的情况5山东建筑大学网络教育学院毕业论文下，又能满足精度的要求，我们所设计的X-Y工作台的运动控制系统选用了开环控制系统。

表2.2试验值、文献分析的数值和ANSYS分析值的对比

钢框架

极限承载力（KN）

柱顶位移（mm）

误差（％）

试验值

25.21

76.5663

承载力误差

柱顶位移误差

文献[2.16]的值

23.95

72.7519

4.998

4.982

本文分析值

24.46

74.3114

2.9750

2.9451

2．2开环运动控制系统的工作原理

2.2.1X向滚动直线导轨副

1.各滚动载荷P1=P2=P3=P4＝130*9.8/4＝318.5N

2.将目标寿命换算为km寿命按每年工作300天，每天二班工作，每班8h，开机率80%计17山东建筑大学网络教育学院毕业论文算，预期寿命时数Lh＝10*300*2*8*0.8＝38400hL=2lsns*60Lh/103＝2*0.3*5*60*38400/103＝6912kmls——最大行程

3．额定动载荷查表得ft＝1，fc＝0.81，fa＝0.9，fw＝1，取fh＝1。

额定动载荷ca≥fwpc1*0.318536912L*3＝＝2.26kNfhftfcfaK1*1*0.81*0.950查表选用GGB16-AA2P12*1000*E直线滚动导轨副，该导轨副的ca＝7.4kN,coa＝11.2kN。

2.2.2Y向滚动直线导轨副选择

要实现对X-Y工作台的开环控制，即位置控制和速度控制，也就是要实现对其驱动装置步进电机的位移和速度控制。

步进电动机，也叫脉冲电动机或电脉冲马达，是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。

对步进电机送入一个控制脉冲，其转轴就转过一个角度或者移动一个直线位移，称为一步。

脉冲数增加，角位移（或线位移）随之增加；

脉冲频率高，则步进电机的旋转速度就高，反之则低；

脉冲频率变化越快，步进电机的加速度越大，反之越小；

分配脉冲的相序改变后，步进电动则反转。

2.2.3步进电机驱动系统主要用于开环位置控制

步进电机驱动系统主要用于开环位置控制，它由两大部分组成，即：

步进电机+驱动器，如图2-4所示。

图2-4步进电机驱动系统在上图中控制系统还不完整，还要有脉冲信号源整个步进电机系统才能运转起来。

图2-5完整的步进电机驱动系统在实际中，步进电机驱动器要求的控制信号要复杂一些，举例如2-6所示：

图2-6驱动器的控制信号驱动器要求的脉冲信号一般为TTL电平兼容的方波信号，而步距角选择和电机使能信号为TTL电平信号，如图2-7所示。

步进电机旋转的脉冲信号用普通脉冲频率发生器可对步进电机进行速度控制（手工调节脉冲频率输出旋钮），但它不能精确控制所输出的脉冲数，也就不能精确控制步进电机的旋转角度。

根据应用需要，我们选用了NI公司的MotionControl系列的步进控制板卡PCI－7314组成给更复杂的步进电机控制系统，见图2-8。

步进电机控制PC总线上位AC电源机脉冲信号步进电机步进电机控制卡图2-8完整的步进电机控制系统上述系统再加上X-Y工作台就构成了工作台的开环运动控制系统。

8山东建筑大学网络教育学院毕业论文图2-1X-Y工作台的开环运动控制系统上位机：

上位机（工业计算机或PC机）通过控制软件对电机控制卡进行读写操作，可向控制卡发送位置、速度、加速度命令。

步进电机控制卡：

控制卡根据主机的命令产生脉冲序列，脉冲个数（位置）、频率（速度）及频率变化率（加速度）均受主机控制。

步进电机驱动器：

步进电机驱动器根据接收到的脉冲信号，产生多拍节脉冲驱动信号控制步进电机旋转。

9山东建筑大学网络教育学院毕业论文

2．3开环运动控制系统

2.2.2Y向滚动直线导轨副选择