比例积分定理.docx
《比例积分定理.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《比例积分定理.docx（21页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
比例积分定理
比例积分定理
给定电压与反馈电压大小相等，方向相反，电动机才能保持新的稳定状态。
作用力与反作用力大小必须相等、方向相反，才能产生我们所需要得力。
这个反作用力我们叫着张力。
而我们所需要得力的大小，则由张力和作用力的作用点来决定。
何建源
OIJANRY
HAM-OLDRABBI
火腿—老法师
2004年2月19日星期四6：
00
MYTHEOREM
PROPORTIONINTEGRALTHEOREM
Maybeperpetualmotiontheorem!
Thepositiveandthenegativefeedbackmustbemagnitudeequationanddirectionreverse.Canbeelectromotorkeepinnewstabilization.Equipmentbringusneedpower.Thispoweristensileforce.Moreover,weneedpowermagnitude,followingthepositivefeedbackandthenegativefeedbackoftheeffectpoint.
OIJANRY
HAM-OLDRABBI
比例积分定理的精粹就是两个字—平衡。
使电动机保持稳速运行，独轮车即要走又要不使人摔下来，就是搞平衡。
那么平衡用什么方式来表现呢？
那就是比例积分原理。
比例积分的作用是当负载转矩突增时，负载转矩大于电动机转矩而造成电动机转速下降，出现了动态速降Δη。
此时转速负反馈电压增量ΔUfn=αηΔη，使输入电压ΔU=ΔUfn，于是开始比例积分调节作用。
此时比例控制作用，立即使整流电压产生一个增量，及时阻止转速下降。
由于在调节过程的初、中期，速降Δη较大，所以比例部分起主要调节作用。
在调节过程的后期，转速已逐渐回升，Δη已很小，比例控制作用逐渐减弱。
而这时积分部分经过一段时间的累积，积分调节作用逐渐增大，使转速进一步较快地回升。
只要转速还没有回升到原先数值，ΔU仍大于零，调节作用就继续存在，直至η=η1，ΔU=0，也就是说当给定电压与速度反馈电压方向相反、大小相等，偏差电压为零，系统就进入新的稳态运行。
张力轮的作用：
在我们电缆行业中，为了控制线速度保持一致，在变频电机和直流电机控制中都采用张力轮来控制给定电压，如图一所示。
张力轮上有两个力在作用，一个是气缸的推力、一个是电线的拉力，也叫张力。
还有一种形式是垂直张力轮，也是有两个力，一个是张力轮本身的重力，一个是张力。
其实张力轮就是一组滑轮。
这两个作用力是向反的，当两个力大小相等，方向相反时，电动机就会在一个稳态运行。
也就是固定在某一点上不上下或左右摆动，我们叫它平衡状态。
因此，比例积分定理讲的就是平衡。
如果两个力大小不一致，电动机就会升速或者降速，直到达到新的平衡点为止。
在这个张力轮上是看不到我们所需要的电动机转速，它是控制给定电压电位器的，也就是控制给定电压，以此来控制电动机的转速。
也就是说，我们所需要的力并不在这个作用点上，而是在电动机上。
正如比例积分调节器的输入端，给定电压和反馈电压大小相等、方向相反，也就是说，输入端电压为零，并不等于输出电压为零，而是保持在一个恒定电压。
这个理论给我们在实际维修当中带来了很大的方便，也就是提示我们要广开维修思路，不要死死的钉在某一点上不开窍。
独轮车主要动力是人的重心。
但是重心也给独轮车带来不利因素，不等独轮车开始行走，人早已被重心拉下来了。
因此克服重心本身带来的不利因素至关重要。
独轮车轴心上的扭力正好和重心垂力方向相反，加以利用使之和重心垂力大小相等，独轮车就能行走。
正反馈00机有两个正反馈，既高频正反馈和低频正反馈。
这是该机工作的主要能源，它也有不利因素、产生振荡。
采取使用两个负反馈，使之电压大小和振荡的电压大小相等、方向相反，就能克服振荡的不利因素。
这就是正反馈00机的真正含义，00即代表了无穷大∞，又代表了两个闭环。
即高频正反馈和负反馈形成的高频环，以及低频正反馈和负反馈形成的低频环。
只有产生这两个环，才能发挥出正反馈00机的真正威力。
何建源
OIJANRY
火腿—老法师
HAM-OLDRABBI
2004年2月20日星期五5：
40
那么有人说我这个定理就是牛顿第三定理。
不错，但是，那是作用在两个物体面上的理论，我这是作用在一个物体上的问题。
我是搞自动控制系统工程，整天和线速度打交道，为的是保持整条流水线线速度一致。
在我们行业里有一个作用环即张力环，与张力环有着根本关系的就是比例积分（PI）调节器和比例积分微分（PID）调节器。
我这里只介绍（PI）比例积分调节器，它的基本原理如：
比例积分的作用是当负载转矩突增时，负载转矩大于电动机转矩而造成电动机转速下降，出现了动态速降Δη。
此时转速负反馈电压增量ΔUfn=αηΔη，使输入电压ΔU=ΔUfn，于是开始比例积分调节作用。
此时比例控制作用，立即使整流电压产生一个增量，及时阻止转速下降。
由于在调节过程的初、中期，速降Δη较大，所以比例部分起主要调节作用。
在调节过程的后期，转速已逐渐回升，Δη已很小，比例控制作用逐渐减弱。
而这时积分部分经过一段时间的累积，积分调节作用逐渐增大，使转速进一步较快地回升。
只要转速还没有回升到原先数值，ΔU仍大于零，调节作用就继续存在，直至η=η1，ΔU=0，也就是说当给定电压与速度反馈电压方向相反、大小相等，偏差电压为零，系统就进入新的稳态运行。
这里面有两个重要的话：
1、是在没有达到平衡的条件下，运动状态即电动机的转速会随着以时间为函数而改变。
2、是达到平衡就有新的稳定运动状态—稳态。
这些在我们行业里已经得到大家的共识。
大家知道作用力与反作用力大小相等、方向相反、且在同一直线上，这就是平衡。
大家也知道，任何一个力进行位移可以分解成两个不同方向得力。
独轮车需要动力，一般杂技演员是用链条传送动力。
而这个独轮车是需要人向后倾斜，重力位移。
可以是5°、15°、20°、30°。
而当把人的重力进行位移就能分解成两个不同方向的力，一个是垂直于地面的重力，一个就是我们所需要的水平方向动力。
垂直于地面的重力是我们不需要的力，也是无法控制的力，必须要用反作用力来平衡，消除重力对独轮车的不利因素。
那么这个反作用力是从哪儿来呢？
轮轴上的扭矩正好是与地面垂直、且方向与重力相反，在同一条直线上。
能够把它利用上就能解决平衡问题。
当然单从机械上是无法来控制平衡问题，这就需要用电来控制，而且能够达到自动控制。
用电能机械动能互换装置来转换。
这个独轮车有一个扶手，相当于自行车的车龙头。
这个扶手大有讲究，里面有一个重力位移电位器，来控制电能的大小。
当人向后倾斜的同时，重力位移电位器也有了一定的给定电压，去控制电磁离合器的电压大小，或者是刹车的电压大小，使之产生一个与地面垂直的反作用力，来平衡消除重力的不利因素。
在控制平衡的同时，由于电磁离合器或者刹车带来的不利因素。
并且还有人的重心下移，人不是站在轮轴中心上，而是在中心下方快要接近地面，为了便于控制。
使得独轮车跑的悠哉游哉，默默无闻，这是第一原因。
其次独轮车在试制过程中，用的是两个平行的轮子，而不是像自行车一样的前后轮子。
因为人类已经解决了自行车的左右平衡问题，而现在是要解决的是前后平衡的问题。
我父亲在当初实验过程中也是这样的思路。
这也是默默无闻的第二个原因。
下面再来谈谈比例积分控制器：
首先要了解一下电线电缆行业和纺织行业的收放线机构，就拿我们电缆行业来说，一个线盘装满电线最里层的电线和最外层的电线缠绕半径和周长都不同，里层的半径和周长小，而外层的大。
在线盘缠绕过程中，同一转速状态下，里层和外层的线速度也不一致。
如果按常态转速不变的条件下，整个缠绕过程势必线速度越来越快。
为了要使空盘和满盘时的线速度保持一致，必须要控制转速有快到慢，或者是有慢到快。
一般电机是不能做到这一点要求，必须是直流电机调速或者是变频电机调速。
在先进的直流电机调速控制器和变频电机控制器里都有比例积分调节器。
比例积分调节器的最大特点是当输入电压ΔU为零时，输出为一个恒定电压保持不变。
那么控制的电机将恒定转速不变。
而当输入电压ΔU不为零时，输出将以时间为函数的快速增加或递减，直至ΔU为零为止，从而改变电机的转速，达到线速度保持一致。
那么这个输入电压有谁来控制呢？
它是由两个不同极性的电压来控制，一个是给定电压，或者是正反馈，是有我们人为设定。
还有一个是相反的电压即负反馈，它的来源有各种途径，即转速负反馈、电压负反馈、电流负反馈和张力反馈。
这里重点介绍张力反馈。
张力反馈是有张力轮带动张力电位器控制与给定电压极性相反的反馈电压。
张力轮一般有垂直型和水平型。
垂直型是靠张力轮本身的向下重力和电线的向上拉力来平衡，而水平型是靠气泵的推力和电线的拉力来平衡控制。
垂直型的张力轮能够上下移动，而水平型的能够左右移动。
在张力轮的上端或者是气泵的推力的相反端有一个固定轮与张力轮配合，可以改变电线的走向。
就如起重机的定论和动轮一样，这里简单介绍垂直张力轮。
当电线的拉力和张力轮的重力保持平衡时，控制电机的输出电压保持不变。
而当电线的拉力和张力轮的重力发生不平衡时，张力轮就会上下移动，从而改变了张力反馈电压，并且也同时改变了电机的输出电压，改变电机的转速。
我们拿张力轮的重力称作作用力，则电线的拉力就是反作用力，这个作用力和反作用力的作用点就是我们需要的电机转速，也就是张力反馈电压。
因此我说过在这个作用点上并不一定能够直接显现出我们所需要的力，它只是控制其他地方的某个矢量，来控制我们真正需要的力。
在电线电缆和纺织行业中的张力平衡，起到了调节收放线的线速度。
我们再回过来看独轮车的平衡关系，由于有了利用扭矩这个反作用力，消除了人身重力的不利因素，使得独轮车能够持续平稳的向前走，得到了我们所需要得力。
重力位移电位器就是张力电位器。
一、张力平衡的运用。
运用张力平衡的道理，得到我们所需要的动力，同时消除在产生我们所需要的动力时产生的不利的矢量力。
二、能量的转换运用。
在我们所利用的力上产生我们所需要的动力，必须要多次转换这个力的能量。
有机械能转换为电能，通过电能有效地改变力的方向以及性质，再把它转换成我们所需要的动力。
同时运用了比例积分的原则，得到有效地自动控制。
独轮车。
当时做试验时，有人嘲笑是永动机。
我也和我父亲一起协作试验多次都没有成功。
去年我在上海电视记实频道看到比利时的布鲁塞尔已经有人使用，而且是老头子和老太婆上街买菜骑，悠悠哉哉。
我仔细一看明白了其中的奥妙，当年我父亲为什么没有试验成功就是没有想到这一点。
请看图示：
这个独轮车为什么会优哉游哉，而小青年的滑板车为什么跑的那么快？
这里面就牵涉到比例积分定理了。
我们人如果站在轮子中心轴上，重力（就是《精灵》说的复合磁力线）和人的弹力正好大小一致、方向相反，这时是一种稳定状态—静态。
当人的重心向后偏移，人的位置和轮子中心产生一定的角度，这时人的中心分解成两个方向的力，一个是垂直于地面的重力、一个是推动独轮车向前运动的动力，而我们所需要的是动力不是重力。
滑板车为了要解决重力问题，人们往往倾斜了后就马上恢复原状，否则就把人摔跤。
这时就又失去了动力，滑板车只是靠惯性继续前进。
而要解决重力问题，就必须找出一个反作用力与至平衡，才能保持动力持续不断。
这一点滑板车是做不到。
我看出什么奥妙呢？
我因为曾经参与过这项实验，因此对这个问题特别敏感。
当上海电视记实频道播放出来时，别人认为不是什么大不了的事，对我来说就不一样了，因此我在重播时又看了一边，看出其中的奥秘了。
这位外国朋友用两个方法解决了重力问题。
1、是利用轮轴的扭力（扭力是逆时针方向旋转），转换成向上运动的力，使其与至重力达到平衡。
由于这个扭力即起到平衡作用，又阻碍了动力的大小，因此独轮车跑的优哉游哉，正好老头子、老太婆上街买菜骑着用。
2、是重力的减弱，人的重心不在轮轴中心之上，人站的位置在轮轴中心之下，快贴近地面。
这样就降低了人的重心转变为重力的大小，使至扭力与至平衡更容易控制。
这两点主要是第一点我父亲没有想到，太可惜了。
让外国朋友枪了个先。
不过我父亲的三大发明并没有象他述说的那样，引起人们多大重视。
正像这个独轮车（也许它就不叫独轮车）很多人并不在意。
爱迪生当初发明留声机时，只是为了记录声音，并没有想到会发展到今天的CD、DVD。
我父亲的独轮车和00机也许到未来才能产生影响。
独轮车主要动力是人的重心。
但是重心也给独轮车带来不利因素，不等独轮车开始行走，人早已被重心拉下来了。
因此克服重心本身带来的不利因素至关重要。
独轮车轴心上的扭力正好和重力方向相反，加以利用使之和重力大小相等，独轮车就能行走。
1、牛顿的第三定理：
作用力与反作用力是必定成对出现，且大小相等、方向相反，又在同一直线上，而且不在同一物体上。
这在我的比例积分定理补充
（一）、
（二）里已经做了充分的阐明。
但是如果作用力与反作用力作用在同一物体上；正反馈与负反馈作用在同一节点上，将会产生什么样的效果呢？
这就是比例积分定理的精髓。
大小相等、方向相反、矢量为零、这就是平衡。
我在比例积分定理补充
（一）里已经阐明，是派生出来的定理，由牛顿第三定理联想而来。
事物在不断的发展和前进，总不能在老的定理上停滞不前吧？
如果没有哥白尼的日心学，可能至今还是地心学一统天下。
2、物体速度的增加方向与所受的所有外力的合力方向相同，这一点是一点也不假。
不知道你玩过滑板车没有？
它靠的是什么来作为动力呢？
重力在某一点上倾斜，产生的分力夹角都是在直角三角形内，难道不是锐角么？
3、重心只是重力的等效作用点，重力并不是真正的作用在重心上。
4、比例积分控制器在变频调速系统和直流拖动的系统中，起到了有效地节能效果。
试问在同样的条件下、同样的线速度不变，机械调速或者降压调速机构的能耗和这种转差功率不变型的调速装置哪一个能耗大？
这种恒转矩调速的控制器难道不起节能效果么？
比例积分控制器是控制变流机构的输出量来达到调速目的的。
比例积分控制器在增加电机转速时是要增加耗电量的；但是在逆变过程中、在降低电机转速时，特别是在第一象限转换到第四象限时，变流装置又把电动机的电动势能转变为电能回馈到电网中去，这难道不叫节能么？
5、比例积分控制器的精髓就是当正反馈和负反馈大小相等、方向相反时，即控制器的输入端电压为零，系统就有一个新的稳定运动状态——稳态。
同样张力控制的作用力和反作用力大小相等、方向相反时，即达到平衡时，系统就有一个新的稳定运动状态——稳态。
而当正反馈和负反馈发生不平衡时，即控制器的输入端电压不为零时，它会快速反应，调节电机的转速。
张力控制的作用力与反作用力发生不平衡时，也同样快速反应将电机降到“零”。
我和我周围共事的朋友做过这样一个试验项目：
所有在通信电缆和纺织行业上的主动收放线机构上的电机都是没有力量的，不信你试试看，我可以把电机拽住。
他说他无法拽住，我就试给他看。
什么道理呢？
因为我拽的是工作中的线，改变了张力平衡度，也就是说反作用力大于作用力，改变了线速度，从而改变了转速。
而他拽的是线盘，试图直接改变它的转速，当然不行。
老式的被动收放线机构是无法拽住电机的，因为它用的是力矩电机，不受张力平衡控制，因此它做出来的产品非常容易不合格。
这些话是对于独轮车而言，这个独轮车和小青年玩的滑板车又有所不同。
滑板车和独轮车主要共同的特点是利用人的重力作为动力，滑板车没有比例积分定理在其中，所以速度不能均衡，只能靠惯性前进。
而独轮车利用重力作为动力是均衡的，可以持续不断的前进。
但是目前的独轮车速度很慢，悠哉游哉，还是初级阶段，只能老头子、老太婆骑。
这和它使用的反作用力有关，也就是轮轴上的扭矩。
扭矩虽然能起到平衡作用，但也阻止了速度的提高，因此默默无闻。
不过世界上有许多发明一开始并不是很轰动的，爱迪生的唱机只是为了记录声音，他并不知道现在已经发展到CD和DVD，他的这项发明还不如电灯泡来得轰动呢。
而抽水马桶是谁发明的，有谁知道？
在这里所说的拽住电机，其实有一定的作用和目的。
我要告诉我共事的朋友比例积分定理的道理和作用，在直观上看到的作用点并不是我们需要的给定点，也并不能直接显现出我们所需要得力，以及比例积分定理设想的由来。
6、我所说的拽住电机就是要谈比例积分定理的目的，就是改变了作用力与反作用力的平衡度，改变了正反馈与负反馈的矢量。
同时也要说明的是作用，去分析各种矢量的力。
就像基诺霍夫的第一定理——节点定理一样，去分析不一定显现得出我们所需要得力。
破解了【上官诺金】网友的物理学中的一个《歌德巴赫猜想》中的水倒流现象，就是用的比例积分定理，同样也产生了水银也可以倒流实验。
我们要分析的是在一个物体上作用力与反作用力大小相等、方向相反。
地球万有引力和真空力就是两个大小相等、方向相反的力。
并不像【上官诺金】所说真空力是无限大。
用比例积分定理就能分析出水倒流现象有第三种力存在，这个力就是磁力现象。
下面用比例积分定理分析水倒流现象。
【物理学中的一个“哥德巴赫猜想”】一文的开头，（内容提要）谈到：
本文将在世界范围内首次向人们揭示一种奇特的自然现象——在自然状态下原本因受重力作用至上而下，至高而低的前提下是什么力量克服了重力的作用导致并形成这个倒流水现象呢？
这个问题引起了作者的极大兴趣，在多年的深入研究、思考和查阅大量文献资料之后，作者惊讶的发现了这个奇特现象背后还蕴藏着一个更大、不为世人所知的重大秘密……流动的水却也能从下而上至低而高的垂直上升，从而形成了一种奇特的倒水流的奇特现象！
在没有任何外力作用水。
然后进行了托里拆利管实验，来证明真空力效应、证明真空力的力度、证明真空力的属性。
所谓自然现象，就是不添加任何人为因素而呈现的状态，一切都是大自然自己的杰作所呈现的物质状态；所谓人工现象就是添加了人工因素从而改变了物质的状态。
上面谈到的（内容提要）是一种自然现象，而托里拆利管实验却是人工现象，难怪你要把我们带入怪圈。
你研究的是真空力，而不是破解水倒流现象。
我们做一个这样的试验，在托里拆里管理装满水银，封住底部的端口。
然后将它放入装满水的水槽里，打开下端口，水银的密度由于大于水的密度，水银从托里拆里管里流出，水流进托里拆里管内，直到10.3米为止，这叫置换。
现在我们来继续这个实验，现在是水在托里拆利管里，水银在水槽的底部。
如果再叫水银回去，水出来能做到吗？
显然不能。
因为已经证明了密度小的流体置换密度大的流体，（注意：
叫流体而不叫液体，下面要派用场）大于水银的物质就不行。
只有让水银倒流，才能破解大自然的现象。
现有的状态显然是无法做到的。
我只要在托里拆利管外面绕满线圈，在水银和水置换过程中通上电，当水快达到管子的顶部时，把顶盖打开。
这时大气压力和真空力已失去作用，水象喷泉一样喷了出来。
然后当水的流速达到一定速度时，靠近水银但不放到水银里，水银就跟了出来，就象喷泉一样喷水银。
这不就是水银倒流吗？
人类曾经设想过利用真空力来制作地铁，但是至今没有出现。
这就证明了真空力是有限度的，否则早就研制出来了，也不用那么大的动力来推动地铁。
那么，我要说的是真空力到底有多大？
我说只有760毫米水银柱这么大的力再不可能大到哪儿去。
760毫米是水银重力和真空力的平衡点，如同10.34米是水的重力和真空力的平衡点。
即使是水银和水的置换作用，也大不到哪儿去。
那么水怎么会倒流呢？
原因就是有第三种力。
我不是在比例积分定理里说过吗？
这个平衡点上不一定能显现出我们所需要的力，同样我们看到的力也并不一定能显现出平衡点。
因此很容易把人引向歧途。
这个托里拆力管实验的第三种力在什么地方呢？
真空是什么？
以重力场的概念说，真空就是在各相应重力场之间由外力产生的可以让物质进行位移运动的相对纯粹的磁力线空间。
而真空和真空力的产生最少要有两个或两个以上的相对应的物质磁场的相互作用。
它的大小基本上取决于两个或两个以上相互作用的磁场的质量、极化、距离。
所谓真空就是物质磁场拉开距离中的纯粹度，越纯粹力度越大。
所以，从磁场的角度看真空力也不是什么特别的东西。
也就是说这第三种力就是水银和水的置换作用，但是它也有限度的，我不是和你举了个例子，两个船在海洋里同向平行航行，到最后不由自主的撞在一起，那就是烟囱效应了，也就是风洞效应，飞机就是这个原理而飞行。
在地球环境中真空腔和真空力的形成还必须依赖形成真空腔的物质的张力作用（玻璃管腔等），或者旋转物质磁场的张力作用（龙卷风现象）。
当然烟囱效应并非都能使水倒流，一般的烟囱只能吸空气。
一般的烟囱只要给它外面套上线圈、通上电就能使10吨水倒流。
就象磁悬浮列车那样，利用磁力线能跑到速度每小时四百多公里。
一个自然现象并非只有重力和真空力两个力的作用，必有多种力的综合才能显现出它的威力。
比例积分有四大特点：
一是电动机突加给定时启动过程的三个阶段：
它的目的就是要获得接近理想的启动过程。
这是比例积分调节器的精粹，在我定理里没有派上用场。
二是快速响应抗扰动性：
比例积分调节器包括有速度环、电压环、电流环和张力环。
特别是电流环，它主要体现电流的快速跟随性能。
而在我的定理里就要体现这一条。
当电网电压的扰动处在电流环内，电网扰动引起电流的变化时，可通过电流负反馈进行调节由于τd＜τm，则电流闭环的动态响应很快，不等影响到转速的变化，电网电压的扰动影响已被抑制。
正反馈00机正需要这样的快速响应。
正反馈00机有两个正反馈，既高频正反馈和低频正反馈。
这是该机工作的主要能源，它也有不利因素、产生振荡。
采取使用两个负反馈，使之电压大小和振荡的电压大小相等、方向相反，就能克服振荡的不利因素。
这就是正反馈00机的真正含义，00即代表了无穷大∞，又代表了两个闭环。
即高频正反馈和负反馈形成的高频环，以及低频正反馈和负反馈形成的低频环。
只有产生这两个环，才能发挥出正反馈00机的真正威力。
三是调节系统的无静差性：
控制输出电压UC的的大小则同时取决于USN和IL，这些关系反映了PI比例积分调节器的特点，而调节器的输出量稳态值由它后面环节的需要决定。
后面需要调节器提供多大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。
当Ufn=USn，ΔU=0，动态调节停止，调节器的输出UC因积分作用保持在某一数值上，以维持一定的输出电压，使电动机保持在给定速度下稳定运行。
带张力环的比例积分调节器尤为显著、直观。
当张力轮的重心和产品电线的张力大小相等方向相反时，电动机就能保持在给定速度下稳定运行。
这里我只介绍比例积分的张力环，而不介绍比例积分微分的张力环，这就和它的作用点有关。
比例积分的张力环是随着给定速度的需要不断变化张力轮的上下位置，电动机需要速度越快，张力轮位置就越高（或者低），最低点（或者最高点）为电动机静止状态。
这就是作用点的位置。
而比例积分微分的张力环作用点位置始终保持在一点上，不管是高速或是静止都是在这一点上。
离开这一点比例积分微分就开始起调节作用，直到张力轮回到这一点位置，电动机进入新的稳态运行。
而独轮车只是比例积分的特点。
同时这也告诉我们在直观上看到的作用点并不是我们需要的给定点，也不是拖动电动机的动力，而是控制点，控制稳态速度的高低。
我相信在不久的将来必定会研制出比例积分微分原理的独轮车。
四是超调：
超调现象只有在启动过程的第三阶段才有的特殊现象。
由于采用了饱和非线性控制，启动过程结束进入第三阶段即转速调节阶段后，必须使转速环退出饱和。
按照比例积分调节器的特性，只有使转速超调，比例积分调节器的输入偏差电压为负值，才能使比例积分调节器退出饱和。
这就是说，采用比例积分调节器的双闭环调速系统的转速动态响应必然有超调。
在这个过程中，转速有一段极短时间的振荡，然后进入稳态运行。
我在去年电视里外国人的独轮车起步时看到这一点，也正因为是这一点，使我想到了反作用力是利用了扭力。
才想到了比例积分原理的重要性，它能分析各种与作用力和反作用力有关的难题。
从而也破解了正反馈00机三十年没有破解的百思不
升级会员 