易福门CAN通讯设计教程.docx

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易福门CAN通讯设计教程

易福门CAN通讯设计教程

CAN通讯的四个关键概念

（1）

COBID

（2）

SDO

（3）

PDO

（4）

OD

IFM设备应用层的CAN网络设计有两种模式：

MASTER-MASTERMASTER

MASTER-SLAVESLAVE

一：

主-主的设计模式

在IFM设备应用层的CAN通讯设计可以采用，控制器均为主控制器的设计模式

例如：

一个CR0200控制器与一个或几个CR0020控制器组成的“MASTER-MASTER”网络。

a）CR0200建立CAN节点，见图表1

图表1

b）建立“CAN发送网络变量”与“CAN接收网络变量”。

具体参见“CANMASTER通

讯设计教程”

c）CR0020建立CAN节点，见图表2

图表2

建立“CAN发送网络变量”与“CAN接收网络变量”。

具体参见“CANMASTER通讯设计教程”

d）同样可以以上述方式来添加别的

CAN（master）节点。

在这样的CAN网络结构中，各个CAN控制器的网络地位是对等的。

其数据传输的本质应该是系统共享网络变量？

？

？

？

二：

主-从的设计模式：

一个控制器为主节点，其余的控制器与I/O扩展模块均为从节点。

例如一个CAN网络：

CAN主节点：

CR0200；CAN从节点：

CR0200，CR2032，CR2032，

CR0020

a）设置CAN主节点

图表3

b）设置CAN从节点，建立的新“SLAVE”软件见“图表4”

第一步：

打开相应的控制器的“SLAVE

模式程序模板，建立新的应用的软件，例如：

从控制器为CR0200，则打开CR0200的“SLAVE”模式软件；如果控制器为CR0020则打开CR0020的“SLAVE”模式程序模板，并建立相应软件。

保存。

进

5

图表5

第三步：

设置生成“EDS”文件，见“图表6”

第二步：

打开“资源”栏的

配置界面见“图表

PLC配置”

行相应配置

图表4

图表6

给“生成EDS文件”打上“√”，并添加EDS文件名，然后点击浏览。

则生成“图表7”界面。

图表7

electronic\CoDeSysV2.3\Library则将其从控制器设置的EDS文件加到其库文件夹中。

第四步：

根据需要修改配置文件，见图表8中光标条，及右端的数据栏

图表8

在设置完成后，需要“编译软件”后重新保存

EDS文件。

c）在CAN主节点控制器软件的硬件配置中添加CAN从节点

第一步：

打开CAN主节点控制器的编译软件，并在“硬件配置”单元

ESLAVEEXAMPLE”选项（这是从节点配置中生成的EDS文件），具体见“图表9”

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从图表10中可以看出，节点ID为1。

此处“节点保护”被选中，节点通讯故障“保护时间”设为500ms，表示在通讯出现故障时间持续500ms时，该节点将被报告故障并丢弃但不影响别的节点的通讯。

d）继续添加CR0020与两个CR2032节点扩展

模块后，见“图表11”

图表11

可以看到目前“CAN主节点”CR0200下挂了4个从节点分别是

（1）控制器CR0200

（2）控制器

CR0020（3）扩展模块CR2032（4）扩展模块

CR2032

注意：

此处有问题

CR2032是扩展I/O模块，因此只能在主控

制器界面下对其I/O点进行设置，打开主节

点控制器软件下，从节点CR2032属性框中

的“服务数据对象”，针对通道“chanx”更改对应值，来设定其输入输出属性。

见“图表12”。

具体相应的数值含义参见CR2032的MANUAL

图表12